车门与站台门间隙障碍物探测方法及装置与流程

1.本发明涉及轨道交通领域，尤其涉及一种车门与站台门间隙障碍物探测方法及装置。


背景技术：

2.近年来，轨道交通全自动运行系统发展迅速。全自动运行系统相比现有城市轨道交通的基于无线通信的列车控制系统(communication based train control，cbtc)，引入了自动控制、优化控制、人因工程等领域的最新技术，进一步提升了自动化程度。全自动运行系统具有更安全、更高效、更节能、更经济以及更高服务水平的突出优点，已成为城市轨道交通技术的发展方向。
3.目前轨道交通全自动运行大部分线路配置了站台门系统，可以将乘客和轨道区物理隔离，防止因站台拥挤或极端行为导致乘客跌落轨行区造成客死、客伤等意外发生。但是，仍会存在铃响灯闪时的乘客冲闯行为或其他意外情况。在此情况下，传统轨道交通cbtc系统车上司机室内有司机通过瞭望光带瞭望、通过众多站台值守人员呼叫及现场管理等手段，在车门和站台门均关闭且间隙内有人或物品时，可以一定程度上避免列车发车对人或物造成的严重伤害。然而，目前自动化水平(grades of automation，goa)4等级的全自动运行系统，由于不配备司机，且站务人员精简，无法做到第一时间处理车门与站台门间间隙夹人夹物情况，以及由于误操作或系统故障将站台门打开信息旁路，造成信号系统直接发车。由于没有站务值守人员的及时处置，如果此时间隙探测系统误报警或报警失灵，会对运营效率和安全造成极大影响，影响运营安全甚至影响乘客生命安全。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的问题，本发明提供一种车门与站台门间隙障碍物探测方法及装置。
5.本发明提供一种车门与站台门间隙障碍物探测方法，包括：检测到自动驾驶模式(full automatic mode，fam)的列车到站后，且检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，在发送所述启动探测指令后的预设时长内，持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息；在发送所述启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，并将所述报警信息发送至列车控制系统，以用于所述列车控制系统，根据所述报警信息和接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。
6.根据本发明提供的一种车门与站台门间隙障碍物探测方法，所述检测到站台门由打开到关闭状态之前，还包括：检测到列车进站停稳后，且站台门打开的情况下，向间隙探测系统发送停止探测指令，并持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息。
7.根据本发明提供的一种车门与站台门间隙障碍物探测方法，所述根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，包括：在最新的间隙探测结果为检测到障碍物，且站台门为关闭和锁闭状态的情况下，确定为有障碍物报警。
8.根据本发明提供的一种车门与站台门间隙障碍物探测方法，所述将所述报警信息发送至列车控制系统之后，还包括：检测到站台门再次打开的情况下，向间隙探测系统发送停止探测指令，并确定对应的报警信息为无障碍物报警；
9.重复上述检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，直至在发送所述启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，并将所述报警信息发送至列车控制系统的过程。
10.根据本发明提供的一种车门与站台门间隙障碍物探测方法，所述指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，包括：指示间隙探测系统将间隙探测结果经由联锁(computer based interlocking，ci)发送至车载控制器(vehicle on-board controller，vobc)；或者，指示间隙探测系统将间隙探测结果经由ci发送至vobc，且将所述报警信息经由ci发送至列车自动监控系统(automatic train supervision，ats)和现地控制工作站。
11.本发明还提供一种车门与站台门间隙障碍物探测方法，包括：接收站台门控制系统发送的报警信息，其中，所述报警信息是所述站台门控制系统，在发送启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态确定的；接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，其中，所述间隙探测结果是所述间隙探测系统收到所述启动探测指令后发送的；根据所述报警信息和所述间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。
12.本发明还提供一种车门与站台门间隙障碍物探测方法，所述根据所述报警信息和所述间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果，包括：在所述报警信息为无障碍物报警，且间隙探测系统发送的间隙探测结果为无障碍物的情况下，确定最终障碍物探测结果为无障碍物。
13.本发明还提供一种车门与站台门间隙障碍物探测装置，包括：探测保持模块，用于检测到fam模式的列车到站后，且检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，在发送所述启动探测指令后的预设时长内，持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息；探测释放模块，用于在发送所述启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，并将所述报警信息发送至列车控制系统，以用于所述列车控制系统，根据所述报警信息和接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。
14.本发明还提供一种车门与站台门间隙障碍物探测装置，包括：第一接收模块，用于
接收站台门控制系统发送的报警信息，其中，所述报警信息是所述站台门控制系统，在发送启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态确定的；第二接收模块，用于接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，其中，所述间隙探测结果是所述间隙探测系统收到所述启动探测指令后发送的；综合探测模块，用于根据所述报警信息和所述间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。
15.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车门与站台门间隙障碍物探测方法。
16.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车门与站台门间隙障碍物探测方法。
17.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车门与站台门间隙障碍物探测方法。
18.本发明提供的车门与站台门间隙障碍物探测方法及装置，一方面通过在发送启动探测指令后的预设时长内，持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息，以及在发送启动探测指令的预设时长后，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，实现间隙探测时机与间隙探测系统启动状态的关联，避免间隙探测系统启动阶段的误报警或报警失灵。另一方面，通过列车控制系统对站台门控制系统以及间隙探测系统的冗余处理，确保如站台门控制系统被旁路等情况下，依然实现准确的间隙探测。基于本发明的方法，可降低误报警带来的运营效率降低，也可以降低报警失效带来的人伤、物损，进而提高运营效率和运营安全。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本发明提供的车门与站台门间隙障碍物探测方法的流程示意图之一；
21.图2是本发明提供的系统拓扑示意；
22.图3是本发明提供的障碍物探测系统间交互过程示意图；
23.图4是本发明提供的车门与站台门间隙障碍物探测方法的流程示意图之二；
24.图5是本发明提供的车门与站台门间隙障碍物探测装置的结构示意图之一；
25.图6是本发明提供的车门与站台门间隙障碍物探测装置的结构示意图之二；
26.图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，
而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.下面结合图1-图7描述本发明的车门与站台门间隙障碍物探测方法及装置。图1是本发明提供的车门与站台门间隙障碍物探测方法的流程示意图之一，如图1所示，本发明提供车门与站台门间隙障碍物探测方法，包括：
29.101、检测到fam模式的列车到站后，且检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，在发送所述启动探测指令后的预设时长内，持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息。
30.首先，本发明可通过目前的站台门控制器(platform screen controller，psc)或者站台门系统作为方法的执行主体，列车以fam模式运行进站停稳后，当psc系统监测到站台门关闭后，此时列车为准备发车状态，向间隙探测系统发送启动探测指令。间隙探测系统收到启动探测指令后，启动探测并实时将探测结果发送给psc系统和列车控制系统。考虑到间隙探测系统在启动过程中可能会存在误报警，为屏蔽此类误报警，提高整体系统的报警可信度，在本发明中，psc系统发出启动探测指令后延时t(预设时长,可设置)后开始处理接收到的间隙探测结果信息，并在t结束前持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息。列车控制系统具体为可控制列车紧急制动的系统，如当前的车载控制器(vehicle on-board controller，vobc)，也可以是包括列车运行控制系统的信号系统。其中，延时t可依据不同间隙探测厂家灵活调整。
31.102、在发送所述启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，并将所述报警信息发送至列车控制系统，以用于所述列车控制系统，根据所述报警信息和接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果。
32.其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。
33.一方面，预设时长t结束后，psc系统开始处理间隙探测系统发送的探测结果。具体为根据当前最新收到的间隙探测结果与站台门关闭和锁闭状态进行逻辑与处理，并实时将处理结果发送至列车控制系统。
34.在本发明中，全自动运行系统车门与站台门间间隙夹人夹物的探测及报警处理分成不同的时间段进行处理。一方面，车门、站台门联动关闭至延时t结束前阶段，间隙探测开始工作，psc系统采集间隙探测系统探测结果但不处理，不向列车控制系统(具体可通过ci转发，后续以此为例进行说明)发送障碍物报警信息。另一方面，车门、站台门关闭且延时t结束后阶段，psc实时将间隙探测系统探测结果与站台门关闭且锁闭状态进行逻辑与处理并将结果发送给列车控制系统，如果探测到障碍物报警信息，且列车正在出站，信号系统即认为站台门关闭状态丢失，控制列车施加紧急制动停车。
35.考虑到间隙探测系统启动过程中会产生误报警，在本发明实施例中，根据间隙探测系统启动时长确定预设时长。考虑到间隙探测系统启动过程中会产生误报警，发送启动探测指令后，间隙探测启动探测，启动探测后若探测结果可信度大于预设阈值。
36.间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的指标判断过程可预先基于出厂前
的试验确定，或者根据设计参数本身确定。使用的预设时长，大于间隙探测系统启动到满足探测结果可信度大于预设阈值的时间，从而基于本发明实施例的方法，可有效避免间隙探测系统启动过程的误报警。
37.另一方面，列车控制系统接收到psc系统发送的与障碍物相关的报警信息后，并不直接确定列车的发车允许状态。在本发明中，列车控制系统还额外接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，根据psc系统发送的报警信息和间隙探测系统发送的间隙探测结果，综合确定最终的障碍物探测结果。列车控制系统，基于最终的障碍物探测结果确定是否允许发车以及紧急制动情况。
38.本发明的车门与站台门间隙障碍物探测方法，一方面通过在发送启动探测指令后的预设时长内，持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息，以及在发送启动探测指令的预设时长后，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，实现间隙探测时机与间隙探测系统启动状态的关联，避免间隙探测系统启动阶段的误报警或报警失灵。另一方面，通过列车控制系统对站台门控制系统以及间隙探测系统的冗余处理，确保如站台门控制系统被旁路等情况下，依然实现准确的间隙探测。基于本发明的方法，可降低误报警带来的运营效率降低，也可以降低报警失效带来的人伤、物损，进而提高运营效率和运营安全。
39.在一个实施例中，所述指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，包括：指示间隙探测系统将间隙探测结果经由ci发送至vobc；或者，指示间隙探测系统将间隙探测结果经由ci发送至vobc，且将所述报警信息经由ci发送至ats系统和现地控制工作站。
40.如图2所示，具体而言，本发明实施例基于现有的vobc实现列车制动控制。但考虑到通信可靠性以及及时性，具体实施过程中psc直接将报警信息发送至vobc。对于间隙探测系统而言，psc与间隙探测系统通过硬线连接，在站台门关闭后，指示间隙探测系统先将间隙探测结果发送至ci系统，再由ci发送给vobc。间隙探测系统和ci系统为有线(硬线)连接，ci系统与zc系统也为有线连接，各系统间通信过程可靠且能避免干扰。基于此，将间隙探测结果经由ci发送至vobc。
41.另一方面，为实现间隙探测结果的记录分析和便于工作人员及时处理现场突发情况，可分别将间隙探测结果通过间隙探测系统发送给ci系统后，再分别发送至ats系统和现地工作站。除此以外，间隙探测系统还通过硬线和间隙探测系统(主机)以及站台门主机连接，可通过电压电流信号进行控制。
42.本发明实施例的车门与站台门间隙障碍物探测方法，通过将间隙探测结果经由ci发送至vobc，可实现报警信息的可靠传输，同时，将间隙探测结果经由ci发送至ats系统和现地控制工作站，可实现间隙探测结果的记录分析和工作人员及时处理现场突发情况。
43.在一个实施例中，所述检测到站台门由打开到关闭状态之前，还包括：检测到列车进站停稳后，且站台门打开的情况下，向间隙探测系统发送停止探测指令，并持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息。
44.具体而言，在本发明实施例中，全自动运行系统车门与站台门间间隙夹人夹物的探测及报警处理分成三个时段进行处理。图3是本发明提供的障碍物探测系统间交互过程示意图，如图3所示。
45.首先，第一个阶段是当列车以fam模式运行进站停稳，信号系统控制车门与站台门联动打开后，具体为通过站台屏蔽门系统(platform screen doors，psd)实现车门控制，在车门站台门联动打开至联动关闭阶段，间隙探测停止工作，psc系统不向ci发送障碍物报警信息。具体而言，psc系统向间隙探测系统发送停止探测指令，间隙探测系统停止探测且不向psc和列车控制系统反馈探测结果直至再次收到启动探测指令。列车控制系统确保正常乘降作业期间不处理间隙探测系统发送的探测结果。psc可持续发送无障碍物报警至列车控制系统，或者如图3中的结合上述实施例经由ci发送至vobc，以及发送至ats和地现工作站。
46.在本阶段，列车在站台进行乘降作业，间隙探测系统不探测、不发送探测结果，确保报警源不会误产生。psc系统不处理探测结果且向ci系统持续发送无障碍物报警信息，确保psc系统处理侧不会误判断。
47.第二和第三阶段可分别参见上述实施例的101和102步骤，此处不再赘述。
48.本发明实施例的车门与站台门间隙障碍物探测方法，通过站台门打开的情况下，向间隙探测系统发送停止探测指令，并持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息，实现判断时机与站台门关闭状态关联，避免站台门打开状态时进行乘降作业的误报警。
49.在一个实施例中，所述根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，包括：在最新的间隙探测结果为检测到障碍物，且站台门为关闭和锁闭状态的情况下，确定为有障碍物物报警。
50.具体而言，psc系统开始处理接收到间隙探测系统发送的探测结果，并与站台门关闭且锁闭状态进行逻辑与处理。其中，若间隙探测系统探测到障碍物，如夹人或夹物的情况，并且与psc连接的站台门主机向psc发出站台门已关闭和站台门已锁闭的状态时，psc收到最新的间隙探测结果为检测到障碍物，站台门为关闭和锁闭状态，则判断为有障碍物物报警，向ci发送夹人夹物报警或者有障碍物报警，ci将报警信息发送至vobc控制列车停止发车或者紧急制动。本发明实施例中，通过最新的间隙探测结果为检测到障碍物，且站台门为关闭和锁闭状态的情况下，确定为有障碍物报警，而不是仅根据间隙探测系统的探测结果就发送报警，可有效避免一些误报警的干扰，确保列车报警的准确送达，间接提高行车效率。
51.在一个实施例中，所述将所述报警信息发送至列车控制系统之后，还包括：检测到站台门再次打开的情况下，向间隙探测系统发送停止探测指令，并确定对应的报警信息为无障碍物报警；重复上述检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，直至在发送所述启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，并将所述报警信息发送至列车控制系统的过程。
52.如图3的下半部分所示，延时t结束后，psc根据探测结果，生成报警信息发送至ci，经由ci发送至vobc。若报警信息为有障碍物报警或者夹人夹物报警，则列车紧急停止发车，或者发车后紧急制动，并将站台门打开。此时psc从psd收到站台门再次打开，则向间隙探测系统发送停止探测指令，并确定对应的报警信息为无障碍物报警，避免此阶段的误报警，相当于上述实施例的第一阶段。此后，重复上述第二三阶段的过程，具体也可以一直重复第一
阶段至第三阶段的过程，直至夹人夹物的有障碍物报警消除。通过本发明实施例的方法，对于地铁站常见的夹人情况，由于上述第三阶段进行了紧急停车或者制动，当再次打开车门后，乘客便可自行离去，后续执行第一阶段至第三阶段时进行再次校验，进一步确保不存在夹人夹物报警时，列车便能够可靠安全的发车离站，此过程无需站务人员进行干预，实现了夹人夹物的自动化处理，显著提高了运行效率。
53.图4是本发明提供的车门与站台门间隙障碍物探测方法的流程示意图之二，如图4所示，本发明提供的车门与站台门间隙障碍物探测方法，包括：
54.401、接收站台门控制系统发送的报警信息，其中，所述报警信息是所述站台门控制系统，在发送启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态确定的；
55.402、接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，其中，所述间隙探测结果是所述间隙探测系统收到所述启动探测指令后发送的；
56.403、根据所述报警信息和所述间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；
57.其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。
58.可以看出的是，本发明实施例是以列车控制系统作为执行主体实施的，列车控制系统在上述实施例已经说明，可以是对列车具有制动权的系统，包括信号系统或者具有控制权的子系统，现以vobc系统为例进行说明。
59.在上述202之后，psc发送报警信息，包括有障碍物报警或者无障碍物报警，并经由ci发送给vobc。在401中，vobc接收psc发送的报警信息。
60.此外，在402中列车控制系统还直接接收间隙探测系统(不经过psc)发送的间隙探测结果，即vobc接收间隙探测主机发送的间隙探测信号，具体可以是如图2中的间隙探测主机通过硬线与ci相连，ci经由zc发送给vobc。
61.然后，在403中，vobc根据psc发送的报警信息和间隙探测主机直接发送的间隙探测结果，综合确定当前的最终障碍物探测结果。
62.具体而言，psc实时将间隙探测系统探测结果与站台门关闭且锁闭状态进行逻辑与处理并将结果发送给列车控制系统(如信号系统的ci)，如果列车控制系统到站台门关闭状态丢失，则不满足发车条件无法自动发车。同时列车控制系统采集间隙探测系统的探测结果，如果探测到障碍物，即使由于误操作导致站台门系统被旁路，信号系统也能通过冗余的信息通道，得知站台出现夹人夹物场景，控制列车不自动发车，且若列车正在出站，列车控制系统即认为信号系统站台门关闭状态丢失，控制列车施加紧急制动停车。
63.在一个实施例中，根据所述报警信息和所述间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果，包括：在所述报警信息为无障碍物报警，且间隙探测系统发送的间隙探测结果为无障碍物的情况下，确定最终障碍物探测结果为无障碍物。
64.具体而言，当psc判定为无障碍物报警，且间隙探测系统直接发送的间隙探测结果也为无障碍物，则psc判定最终障碍物探测结果为无障碍物，进行发车作业。当psc判定为有障碍物报警，或者间隙探测系统直接发送的间隙探测结果为有障碍物报警，则停止发车或者已发车状态下进行紧急制动。
65.本发明的车门与站台门间隙障碍物探测方法，通过列车控制系统分别与间隙探测设备和站台门系统进行联动，采用车门与站台门联动关闭后对间隙空间进行障碍物探测并将探测结果分别串入信号系统发车条件和站台门关闭且锁闭信息的手段，共同保证发车前间隙内无夹人夹物风险。并通过延时判断、门打开不报警等逻辑，确保报警的准确性，降低误报警对运营效率的影响。
66.下面对本发明提供的车门与站台门间隙障碍物探测装置进行描述，下文描述的车门与站台门间隙障碍物探测装置与上文描述的车门与站台门间隙障碍物探测方法可相互对应参照。
67.图5是本发明提供的车门与站台门间隙障碍物探测装置的结构示意图之一，如图5所示，该车门与站台门间隙障碍物探测装置包括：探测保持模块501和探测释放模块502。其中，探测保持模块501用于检测到fam模式的列车到站后，且检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，在发送所述启动探测指令后的预设时长内，持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息；探测释放模块502用于在发送所述启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，并将所述报警信息发送至列车控制系统，以用于所述列车控制系统，根据所述报警信息和接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。
68.在一个实施例中，探测保持模块501还用于：在检测到站台门由打开到关闭状态之前，检测到列车进站停稳后，且站台门打开的情况下，向间隙探测系统发送停止探测指令，并持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息。
69.在一个实施例中，探测释放模块502，具体用于：在最新的间隙探测结果为检测到障碍物，且站台门为关闭和锁闭状态的情况下，确定为有障碍物报警。
70.在一个实施例中，探测保持模块501，还用于：将所述报警信息发送至列车控制系统之后，检测到站台门再次打开的情况下，向间隙探测系统发送停止探测指令，并确定对应的报警信息为无障碍物报警。
71.图6是本发明提供的车门与站台门间隙障碍物探测装置的结构示意图之二，如图6所示，该车门与站台门间隙障碍物探测装置包括：第一接收模块601、第二接收模块602和综合探测模块603。其中，第一接收模块601用于接收站台门控制系统发送的报警信息，其中，所述报警信息是所述站台门控制系统，在发送启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态确定的；第二接收模块602用于接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，其中，所述间隙探测结果是所述间隙探测系统收到所述启动探测指令后发送的；综合探测模块603用于根据所述报警信息和所述间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。
72.在一个实施例中，综合探测模块603具体用于：在所述报警信息为无障碍物报警，且间隙探测系统发送的间隙探测结果为无障碍物的情况下，确定最终障碍物探测结果为无障碍物。
73.本发明实施例提供的装置实施例是为了实现上述各方法实施例的，具体流程和详细内容请参照上述方法实施例，此处不再赘述。
74.本发明实施例所提供的车门与站台门间隙障碍物探测装置，其实现原理及产生的技术效果和前述车门与站台门间隙障碍物探测方法实施例相同，为简要描述，车门与站台门间隙障碍物探测装置实施例部分未提及之处，可参考前述车门与站台门间隙障碍物探测方法实施例中相应内容。
75.图7是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)701、通信接口(communications interface)702、存储器(memory)703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信。处理器701可以调用存储器703中的逻辑指令，以执行车门与站台门间隙障碍物探测方法，该方法包括：检测到fam模式的列车到站后，且检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，在发送所述启动探测指令后的预设时长内，持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息；在发送所述启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，并将所述报警信息发送至列车控制系统，以用于所述列车控制系统，根据所述报警信息和接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。
76.此外，上述的存储器703中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
77.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的车门与站台门间隙障碍物探测方法，该方法包括：检测到fam模式的列车到站后，且检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，在发送所述启动探测指令后的预设时长内，持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息；在发送所述启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，并将所述报警信息发送至列车控制系统，以用于所述列车控制系统，根据所述报警信息和接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。
78.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的车门与站台门间隙障碍物
探测方法，该方法包括：检测到fam模式的列车到站后，且检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，在发送所述启动探测指令后的预设时长内，持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息；在发送所述启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，并将所述报警信息发送至列车控制系统，以用于所述列车控制系统，根据所述报警信息和接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。
79.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
80.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
81.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种车门与站台门间隙障碍物探测方法，其特征在于，包括：检测到自动驾驶fam模式的列车到站后，且检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，在发送所述启动探测指令后的预设时长内，持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息；在发送所述启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，并将所述报警信息发送至列车控制系统，以用于所述列车控制系统，根据所述报警信息和接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。2.根据权利要求1所述的车门与站台门间隙障碍物探测方法，其特征在于，所述检测到站台门由打开到关闭状态之前，还包括：检测到列车进站停稳后，且站台门打开的情况下，向间隙探测系统发送停止探测指令，并持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息。3.根据权利要求1所述的车门与站台门间隙障碍物探测方法，其特征在于，所述根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，包括：在最新的间隙探测结果为检测到障碍物，且站台门为关闭和锁闭状态的情况下，确定为有障碍物报警。4.根据权利要求1所述的车门与站台门间隙障碍物探测方法，其特征在于，所述将所述报警信息发送至列车控制系统之后，还包括：检测到站台门再次打开的情况下，向间隙探测系统发送停止探测指令，并确定对应的报警信息为无障碍物报警；重复上述检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，直至在发送所述启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，并将所述报警信息发送至列车控制系统的过程。5.一种车门与站台门间隙障碍物探测方法，其特征在于，包括：接收站台门控制系统发送的报警信息，其中，所述报警信息是所述站台门控制系统，在发送启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态确定的；接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，其中，所述间隙探测结果是所述间隙探测系统收到所述启动探测指令后发送的；根据所述报警信息和所述间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。6.根据权利要求5所述的车门与站台门间隙障碍物探测方法，其特征在于，所述根据所
述报警信息和所述间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果，包括：在所述报警信息为无障碍物报警，且间隙探测系统发送的间隙探测结果为无障碍物的情况下，确定最终障碍物探测结果为无障碍物。7.一种车门与站台门间隙障碍物探测装置，其特征在于，包括：探测保持模块，用于检测到fam模式的列车到站后，且检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示间隙探测系统将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，在发送所述启动探测指令后的预设时长内，持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息；探测释放模块，用于在发送所述启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态，确定对应的报警信息，并将所述报警信息发送至列车控制系统，以用于所述列车控制系统，根据所述报警信息和接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。8.一种车门与站台门间隙障碍物探测装置，其特征在于，包括：第一接收模块，用于接收站台门控制系统发送的报警信息，其中，所述报警信息是所述站台门控制系统，在发送启动探测指令的预设时长后，且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态确定的；第二接收模块，用于接收间隙探测系统发送的间隙探测结果，其中，所述间隙探测结果是所述间隙探测系统收到所述启动探测指令后发送的；综合探测模块，用于根据所述报警信息和所述间隙探测系统发送的间隙探测结果，确定最终障碍物探测结果；其中，所述预设时长，根据发送启动探测指令至间隙探测系统探测结果可信度大于预设阈值的时长确定。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述车门与站台门间隙障碍物探测方法。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车门与站台门间隙障碍物探测方法。

技术总结
本发明提供一种车门与站台门间隙障碍物探测方法及装置，涉及轨道交通领域，该方法包括：检测到FAM模式的列车到站且检测到站台门由打开到关闭状态时，向间隙探测系统发送启动探测指令，指示其将间隙探测结果发送至列车控制系统，并持续接收间隙探测系统反馈的间隙探测结果，在发送启动探测指令后的预设时长内，持续向列车控制系统发送无障碍物报警信息；在预设时长后且列车启动之前，根据最新的间隙探测结果以及站台门的开关和锁闭状态确定对应的报警信息，并将报警信息发送至列车控制系统，用于列车控制系统根据报警信息和间隙探测结果确定障碍物探测结果。该方法避免间隙探测系统启动阶段的误报警或报警失灵，从而提高运营效率和运营安全性。营效率和运营安全性。营效率和运营安全性。


技术研发人员：李晓刚 张余豪 于浩 何冠中 赵健乔 潘建法 张强
受保护的技术使用者：交控科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/4/18