一种智能跟随载重机器人

1.本发明涉及载重机器人技术领域，具体为一种智能跟随载重机器人。


背景技术：

2.智能跟随载重机器人，可以帮助人们智能搬运物品，解放双手，提高工作效率，同时当需要外出游玩时能使人们携带更多的物品出行，并且能够识别和通过各种复杂路况，让人们的生活更加智能化、轻松化，更是生活中的特殊人群的好帮手。
3.智能跟随载重机器人主要以单片机为控制核心，搭载人工智能和大数据技术由电池提供能源，具备移动载物、自动导航、安全保护、路径规划等功能。同时为了方便一些特殊人群，机器人同样具备人脸识别功能，帮助人们在有需要的时刻提供一定载重，或能够将物品送至指定地点并且自动判断地形及优化最佳路线，形成智能送快递等服务。
4.载重机器人使用时，在向前移动的过程中，当载重机器人需要停下来，由于向前移动的惯性，载重机器人上的柜体和智能组件由于较高和较重，会由于惯性的原因向前滑动，容易倾斜，造成智能跟随载重机器人的翻倒。


技术实现要素：

5.基于此，本发明的目的是提供一种智能跟随载重机器人，以解决上述背景中提出的在载重机器人停止移动的过程中防止其因为惯性而翻倒的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能跟随载重机器人，包括承重板，所述承重板连接有缓冲机构，所述承重板连接有有限位机构，所述缓冲机构连接有支撑板，所述支撑板顶端连接有柜体，所述柜体顶端连接有智能组件，所述支撑板底端连接有轮子，所述限位机构包括第一限位板、第二限位板、第一滑槽、第二滑槽、第一限位柱、第二限位柱、限位槽，所述第一限位板上开设有第一滑槽，所述第一限位板上开设有第二滑槽，所述第一滑槽槽内滑动连接有第一限位柱，所述第二滑槽槽内滑动连接有第二限位柱，所述第一限位板连接有第二限位板，所述第二限位板上开设有限位槽。
7.优选的，所述第一限位柱的一端连接有承重板，所述第二限位柱的一端连接有承重板，所述第一限位柱滑动连接限位槽，所述限位机构设置有两组，两组所述限位机构以承重板为轴心镜像对称设置。
8.优选的，所述缓冲机构包括第一弹簧、转轴、连接板，所述第一弹簧的一端连接有转轴，所述转轴的外壁套接有连接板，所述连接板的一侧连接有支撑板，所述第一弹簧的另一端连接有承重板。
9.优选的，所述连接板设置有两组，两组所述连接板以转轴为轴心镜像对称设置，所述缓冲机构设置有两组，两组所述缓冲机构以承重板为轴心镜像对称设置。
10.优选的，所述承重板顶端连接有柜体，所述柜体连接有移动机构包括第一挡板、移动槽、连接轴、齿轮、第一齿条、第二齿条、l形板、连接柱、第二挡板，所述第一挡板一侧连接有移动槽，所述移动槽外壁连接有连接轴，所述连接轴外壁转动套接有齿轮，所述齿轮啮合
有第一齿条，所述齿轮啮合有第二齿条，所述第二齿条一侧连接有l形板，所述l形板一侧连接有第二挡板，所述移动槽槽内滑动连接有连接柱。
11.优选的，所述连接柱设置有两组，所述l形板滑动连接一组连接柱，所述第一挡板滑动连接有第二挡板，所述连接柱底端连接承重板，所述第一齿条顶端连接有柜体，所述柜体的槽内连接有连接柱。
12.优选的，所述移动槽、连接轴、齿轮、第一齿条、第二齿条、l形板、两组连接柱为移动组件，所述移动组件设置有两组，两组所述移动组件以第一挡板为轴心镜像对称设置。
13.优选的，所述柜体连接有升降机构，所述升降机构包括隔板、卡槽、t形块、滑轮绳、限位块、限位滑轮，所述柜体内壁一侧开设有卡槽，所述卡槽槽内滑动连接有t形块，所述隔板一侧连接有t形块，所述t形块内壁滑动连接有滑轮绳，所述滑轮绳的一端连接有限位块，所述滑轮绳滑动连接有限位滑轮，所述限位滑轮一侧连接有柜体。
14.优选的，所述卡槽、t形块、滑轮绳、限位块、限位滑轮均设置有两组，两组所述卡槽、t形块、滑轮绳、限位块、限位滑轮以隔板为轴心镜像对称设置，所述隔板、两组卡槽、两组t形块为升降组件，所述升降组件设置有多组。
15.优选的，所述轮子设置有四组，四组轮子以支撑板为轴心矩形整列设置。
16.综上所述，本发明主要具有以下有益效果：
17.本发明通过设置缓冲机构，在载重机器人移动过程中停止时，对承重板进行缓冲，同时承重板在限位机构的带动下位于前进一侧的高度低于另一侧，当承重机器人停止移动时，原本会因为惯性向前倾的柜体和智能组件在承重板向后倾斜的作用力下，相对稳定的停止，不会带动整个装置翻倒，使整个装置更加稳定，同时移动机构中的第一挡板和第二挡板在移动至柜体开口处，对柜体内隔板上的物品进行保护时，带动升降机构同时对物品进行再次的保护。
附图说明
18.图1为本发明的主视图；
19.图2为本发明的限位机构爆炸图；
20.图3为本发明的部分结构示意图；
21.图4为本发明图3中a的放大图；
22.图5为本发明的移动机构结构示意图；
23.图6为本发明的部分结构俯视图；
24.图7为本发明升降机构结构示意图。
25.图中：100、承重板；200、缓冲机构；300、限位机构；400、移动机构；500、升降机构；600、支撑板；700、柜体；800、轮子；900、智能组件；
26.210、第一弹簧；220、转轴；230、连接板；
27.310、第一限位板；320、第二限位板；330、第一滑槽；340、第二滑槽；350、第一限位柱；360、第二限位柱；370、限位槽；
28.410、第一挡板；420、移动槽；430、连接轴；440、齿轮；450、第一齿条；460、第二齿条；470、l形板；480、连接柱；490、第二挡板；
29.510、隔板；520、卡槽；530、t形块；540、滑轮绳；550、限位块；560、限位滑轮。
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
31.下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。
32.一种智能跟随载重机器人，如图1至图7所示，包括承重板100，所述承重板100连接有缓冲机构200，所述承重板100连接有有限位机构300，所述缓冲机构200连接有支撑板600，所述支撑板600顶端连接有柜体700，所述柜体700顶端连接有智能组件900，所述支撑板600底端连接有轮子800；所述限位机构300包括第一限位板310、第二限位板320、第一滑槽330、第二滑槽340、第一限位柱350、第二限位柱360、限位槽370，所述第一限位板310上开设有第一滑槽330，所述第一限位板310上开设有第二滑槽340，所述第一滑槽330槽内滑动连接有第一限位柱350，所述第二滑槽340槽内滑动连接有第二限位柱360，所述第一限位板310连接有第二限位板320，所述第二限位板320上开设有限位槽370；所述第一限位柱350的一端连接有承重板100，所述第二限位柱360的一端连接有承重板100，所述第一限位柱350滑动连接限位槽370，所述限位机构300设置有两组，两组所述限位机构300以承重板100为轴心镜像对称设置；所述缓冲机构200包括第一弹簧210、转轴220、连接板230，所述第一弹簧210的一端连接有转轴220，所述转轴220的外壁套接有连接板230，所述连接板230的一侧连接有支撑板600，所述第一弹簧210的另一端连接有承重板100；所述连接板230设置有两组，两组所述连接板230以转轴220为轴心镜像对称设置，所述缓冲机构200设置有两组，两组所述缓冲机构200以承重板100为轴心镜像对称设置；所述轮子800设置有四组，四组轮子800以支撑板600为轴心矩形整列设置。
33.智能跟随载重机器人主要以智能组件900为控制核心，与使用者产生互动的交互，同时操控本装置，以达到使用的目的，当使用者在操控载重机器人向前移动的过程中停下来时，由于向前移动的惯性，缓冲机构200对承重板100进行缓冲，同时限位机构300带动承重板100向原本前进的相反方向倾斜，使柜体700和智能组件900更加稳定的在承重板100上，减小惯性对其的影响，使得本装置整体不会因为在移动过程中突然停下时的惯性而翻倒，具体的，位于承重板100前进方向的一组第一弹簧210在承重板100停止移动的惯性作用下压缩，另一组第一弹簧210拉伸，同时承重板100在移动时，第二限位柱360沿着第二滑槽340的横向水平部分滑动，第一限位柱350沿着第一滑槽330的倾斜部分滑动，此时承重板100靠近第一限位柱350的一侧高度低于承重板100靠近第二限位柱360的一侧，承重板100上的柜体700和智能组件900本来由于惯性会向原本的运动方向运动，但由于此时承重板100位于运动方向的一侧位置高度高于相对的另一侧，承重板100上的柜体700和智能组件900在惯性向前运动的同时，有一个向后倾斜的力，使柜体700和智能组件900在承重机器人停止移动时，向前倾倒的力变小，带动装置本体相对稳定的停下，其中第一限位柱350的长度长于第二限位柱360，且第一限位柱350比第二限位柱360细，在第一限位柱350沿着第一滑槽330滑动时，由于限位槽370形状与第一滑槽330一致且贴合，所以第一限位柱350同时沿着限位槽370滑动，防止其滑入第二滑槽340内。
34.请着重参阅图3至图5，所述承重板100顶端连接有柜体700，所述柜体700连接有移动机构400包括第一挡板410、移动槽420、连接轴430、齿轮440、第一齿条450、第二齿条460、
l形板470、连接柱480、第二挡板490，所述第一挡板410一侧连接有移动槽420，所述移动槽420外壁连接有连接轴430，所述连接轴430外壁转动套接有齿轮440，所述齿轮440啮合有第一齿条450，所述齿轮440啮合有第二齿条460，所述第二齿条460一侧连接有l形板470，所述l形板470一侧连接有第二挡板490，所述移动槽420槽内滑动连接有连接柱480；所述连接柱480设置有两组，所述l形板470滑动连接一组连接柱480，所述第一挡板410滑动连接有第二挡板490，所述连接柱480底端连接承重板100，所述第一齿条450顶端连接有柜体700，所述柜体700的槽内连接有连接柱480；所述移动槽420、连接轴430、齿轮440、第一齿条450、第二齿条460、l形板470、两组连接柱480为移动组件，所述移动组件设置有两组，两组所述移动组件以第一挡板410为轴心镜像对称设置。
35.在移动本装置时，通过智能指令或者手动将第一挡板410与第二挡板490移动至柜体700的开口位置，对柜体700内的物品进行保护，当需要拿取柜体700内的物品时，将第一挡板410与第二挡板490移动至柜体700的槽内，方便使用者拿取物品，具体的，第二挡板490向上移动时，带动通过l形板470连接的第二齿条460向上移动，从而带动齿轮440以连接轴430为轴心进行转动，由于齿轮440啮合第一齿条450，从而使得齿轮440在转动的同时沿着第一齿条450进行移动，进而带动移动槽420沿着连接柱480向上移动，同时带动连接柱480连接的第一挡板410向上移动，从而使得第一挡板410和第二挡板490移动至柜体700开设的槽内。
36.请着重参阅图6和图7，所述柜体700连接有升降机构500，所述升降机构500包括隔板510、卡槽520、t形块530、滑轮绳540、限位块550、限位滑轮560，所述柜体700内壁一侧开设有卡槽520，所述卡槽520槽内滑动连接有t形块530，所述隔板510一侧连接有t形块530，所述t形块530内壁滑动连接有滑轮绳540，所述滑轮绳540的一端连接有限位块550，所述滑轮绳540滑动连接有限位滑轮560，所述限位滑轮560一侧连接有柜体700；所述卡槽520、t形块530、滑轮绳540、限位块550、限位滑轮560均设置有两组，两组所述卡槽520、t形块530、滑轮绳540、限位块550、限位滑轮560以隔板510为轴心镜像对称设置，所述隔板510、两组卡槽520、两组t形块530为升降组件，所述升降组件设置有多组。
37.当移动第一挡板410纵向下降对柜体700内的物品进行保护时，带动移动槽420向下移动，同时带动其连接的滑轮绳540沿着限位滑轮560进行运动，同时带动底端限位块550向上运动，从而带动t形块530沿着卡槽520向上运动，进而带动t形块530连接的隔板510向上运动，当最底端的一组隔板510上摆放的物品接触到上方的一组隔板510的底端时，带动其一起向上移动，每组隔板510的底部都连接有海绵，从而在移动时对下层隔板510上的物品进行保护。
38.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，但本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对发明的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，本领域技术人员在阅读完本说明书后可在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换和变型等，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

技术特征：
1.一种智能跟随载重机器人，包括承重板(100)，其特征在于：所述承重板(100)连接有缓冲机构(200)，所述承重板(100)连接有有限位机构(300)，所述缓冲机构(200)连接有支撑板(600)，所述支撑板(600)顶端连接有柜体(700)，所述柜体(700)顶端连接有智能组件(900)，所述支撑板(600)底端连接有轮子(800)；所述限位机构(300)包括第一限位板(310)、第二限位板(320)、第一滑槽(330)、第二滑槽(340)、第一限位柱(350)、第二限位柱(360)、限位槽(370)，所述第一限位板(310)上开设有第一滑槽(330)，所述第一限位板(310)上开设有第二滑槽(340)，所述第一滑槽(330)槽内滑动连接有第一限位柱(350)，所述第二滑槽(340)槽内滑动连接有第二限位柱(360)，所述第一限位板(310)连接有第二限位板(320)，所述第二限位板(320)上开设有限位槽(370)。2.根据权利要求1所述的一种智能跟随载重机器人，其特征在于：所述第一限位柱(350)的一端连接有承重板(100)，所述第二限位柱(360)的一端连接有承重板(100)，所述第一限位柱(350)滑动连接限位槽(370)，所述限位机构(300)设置有两组，两组所述限位机构(300)以承重板(100)为轴心镜像对称设置。3.根据权利要求1所述的一种智能跟随载重机器人，其特征在于：所述缓冲机构(200)包括第一弹簧(210)、转轴(220)、连接板(230)，所述第一弹簧(210)的一端连接有转轴(220)，所述转轴(220)的外壁套接有连接板(230)，所述连接板(230)的一侧连接有支撑板(600)，所述第一弹簧(210)的另一端连接有承重板(100)。4.根据权利要求1所述的一种智能跟随载重机器人，其特征在于：所述连接板(230)设置有两组，两组所述连接板(230)以转轴(220)为轴心镜像对称设置，所述缓冲机构(200)设置有两组，两组所述缓冲机构(200)以承重板(100)为轴心镜像对称设置。5.根据权利要求1所述的一种智能跟随载重机器人，其特征在于：所述承重板(100)顶端连接有柜体(700)，所述柜体(700)连接有移动机构(400)包括第一挡板(410)、移动槽(420)、连接轴(430)、齿轮(440)、第一齿条(450)、第二齿条(460)、l形板(470)、连接柱(480)、第二挡板(490)，所述第一挡板(410)一侧连接有移动槽(420)，所述移动槽(420)外壁连接有连接轴(430)，所述连接轴(430)外壁转动套接有齿轮(440)，所述齿轮(440)啮合有第一齿条(450)，所述齿轮(440)啮合有第二齿条(460)，所述第二齿条(460)一侧连接有l形板(470)，所述l形板(470)一侧连接有第二挡板(490)，所述移动槽(420)槽内滑动连接有连接柱(480)。6.根据权利要求5所述的一种智能跟随载重机器人，其特征在于：所述连接柱(480)设置有两组，所述l形板(470)滑动连接一组连接柱(480)，所述第一挡板(410)滑动连接有第二挡板(490)，所述连接柱(480)底端连接承重板(100)，所述第一齿条(450)顶端连接有柜体(700)，所述柜体(700)的槽内连接有连接柱(480)。7.根据权利要求5所述的一种智能跟随载重机器人，其特征在于：所述移动槽(420)、连接轴(430)、齿轮(440)、第一齿条(450)、第二齿条(460)、l形板(470)、两组连接柱(480)为移动组件，所述移动组件设置有两组，两组所述移动组件以第一挡板(410)为轴心镜像对称设置。8.根据权利要求1所述的一种智能跟随载重机器人，其特征在于：所述柜体(700)连接有升降机构(500)，所述升降机构(500)包括隔板(510)、卡槽(520)、t形块(530)、滑轮绳
(540)、限位块(550)、限位滑轮(560)，所述柜体(700)内壁一侧开设有卡槽(520)，所述卡槽(520)槽内滑动连接有t形块(530)，所述隔板(510)一侧连接有t形块(530)，所述t形块(530)内壁滑动连接有滑轮绳(540)，所述滑轮绳(540)的一端连接有限位块(550)，所述滑轮绳(540)滑动连接有限位滑轮(560)，所述限位滑轮(560)一侧连接有柜体(700)。9.根据权利要求8所述的一种智能跟随载重机器人，其特征在于：所述卡槽(520)、t形块(530)、滑轮绳(540)、限位块(550)、限位滑轮(560)均设置有两组，两组所述卡槽(520)、t形块(530)、滑轮绳(540)、限位块(550)、限位滑轮(560)以隔板(510)为轴心镜像对称设置，所述隔板(510)、两组卡槽(520)、两组t形块(530)为升降组件，所述升降组件设置有多组。10.根据权利要求1所述的一种智能跟随载重机器人，其特征在于：所述轮子(800)设置有四组，四组轮子(800)以支撑板(600)为轴心矩形整列设置。

技术总结
本发明公开了一种智能跟随载重机器人，涉及载重机器人技术领域，包括承重板，所述承重板连接有缓冲机构，所述承重板连接有限位机构，所述缓冲机构连接有支撑板，所述支撑板顶端连接有柜体，本发明通过设置缓冲机构，在载重机器人移动过程中停止时，对承重板进行缓冲，同时承重板在限位机构的带动下位于前进一侧的高度低于另一侧，当承重机器人停止移动时，原本会因为惯性向前倾的柜体和智能组件在承重板向后倾斜的作用力下，相对稳定的停止，不会带动整个装置翻倒，使整个装置更加稳定，同时移动机构中的第一挡板和第二挡板在移动至柜体开口处，对柜体内隔板上的物品进行保护时，带动升降机构同时对物品进行再次的保护。带动升降机构同时对物品进行再次的保护。带动升降机构同时对物品进行再次的保护。


技术研发人员：唐亮 华永翔 宫丽娜
受保护的技术使用者：西安思源学院
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/8/16