全自动艾灸方法与流程

1.本发明涉及艾灸的技术领域，具体而言，涉及全自动艾炙方法。


背景技术：

2.艾灸疗法是一种传统的中医治疗方法，治疗机理是点燃艾叶制成的艾灸材料，如艾灸条，通过艾灸条燃烧时产生的热量刺激体表穴位，以达到防病治病的目的。
3.现有技术中，在艾灸治疗的过程中，利用艾灸条点燃后，医护人员通过手持艾灸条固定在艾灸部位的上的一定高度处，热辐射通过空气再有效作用于人体患者的部位上，但是，整体施灸的时间较长，且容易不好把控艾灸条与背部之间的间隔，造成烫伤等问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供全自动艾炙方法，旨在解决现有技术中，施灸的时间较长，操作较为麻烦的问题。
5.本发明是这样实现的，全自动艾炙方法，包括架体，所述架体具有上下伸缩移动的伸缩轴，所述伸缩轴呈纵向布置，所述架体连接有空间移动的机械手，所述机械手的前端设有夹持艾灸条的夹持头，所述机械手的后端活动连接在架体上；所述架体内设有控制器，所述机械手上设有摄像头，所述架体上设有红外发射器，所述红外发射器可监测用户的背部纵向位置信息以及艾灸条的纵向位置信息；
6.当开始艾灸时，所述伸缩轴上下移动至距离用户背部设定高度，所述红外发射器发出的红外线监测到用户的背部纵向位置信息，所述背部纵向位置信息实时反馈到控制器中；所述控制器控制机械手摆动至用户背部的上方，所述摄像头拍摄用户的背部水平投影，所述控制器分析所述背部水平投影，分别识别用户的肩部、颈椎部以及腰部后，所述控制器进行艾炙位置的确定；
7.所述红外发射器发出的红外线监测到艾灸条的纵向位置信息，所述控制器通过背部水平投影、背部的纵向位置信息以及艾灸条的纵向位置信息来控制移动轴的上下伸缩移动以及机械手的空间移动，使艾灸条在各个穴位间移动并进行艾灸治疗。
8.可选的，所述架体上设有显示时间的显示屏，所述显示屏上设有播放语音提示的喇叭器，所述控制器无线通讯连接有警示器，所述警示器独立成型；
9.当患者感到不适后，通过按压警示器上的停止键，所述喇叭器发出语音提示，所述控制器控制机械手背离用户背部朝外摆动。
10.可选的，沿着架体自上而下的方向，所述架体包括上部段以及下部段，所述上部段上设有所述伸缩轴，所述下部段朝下延伸布置；多个所述红外发射器间隔布置在下部段上。
11.可选的，所述架体包括底盘，所述底盘的下方连接有多个移动轮，所述底盘的上方连接有所述下部段，所述底盘下设有限制移动轮滚动的限制结构。
12.可选的，所述上部段的外周上具有朝内凹陷的环形槽，所述环形槽沿着架体的周向环绕布置，所述机械手的一端具有套设环，所述套设环套设在环形槽中，所述架体内设有
驱动套设环转动的转动结构，所述转动结构与控制器电性连接，通过转动结构驱动所述套设环沿着架体的周向转动。
13.可选的，所述机械手包括延伸在架体外的延伸段，所述延伸段包括前部筒、中部筒以及后部筒，所述前部筒的前端连接有所述夹持头，所述前部筒的后端与中部筒活动连接；所述中部筒中具有朝前开口的中部腔，所述前部筒的后端活动插入在中部腔中，所述前部筒的后端可沿着中部腔的深度方向前后移动；
14.所述后部筒中具有朝前开口的后部腔，所述中部筒的后端活动插入在后部腔中，所述中部筒的后端可沿着后部腔的深度方向前后移动；所述延伸段内设有驱动前部筒以及中部筒前后移动的驱动结构，所述驱动结构与控制器电性连接，所述控制器通过控制驱动结构来改变艾灸条的空间位置。
15.可选的，所述前部筒的前端通过转动轴安装有所述夹持头，所述夹持头的后端具有安装孔，所述转动轴穿设在安装孔中；当所述转动轴转动时，所述夹持头随着所述转动轴转动而转动。
16.可选的，所述夹持头包括固定头以及夹持端头，所述固定头的后端具有所述安装孔，所述固定头的前端设有两个相对布置的所述夹持端头；两个所述夹持端头之间围合形成供艾灸条布置的夹持区域，两个所述夹持端头的后端分别通过铰接轴铰接在固定头上；
17.艾灸条自上而下插入至夹持区域中，且两个夹持端头抵压在艾灸条的外周上，艾灸条被夹持固定在夹持区域中。
18.可选的，两个所述夹持端头之间连接有多个弹性绳，所述弹性绳的两端分别连接在两个所述夹持端头的前端；所述夹持端头具有朝向夹持区域的夹持面，所述夹持面呈半圆弧状，所述夹持面呈磨砂状；
19.通过将两个所述夹持端头相背朝外摆动，所述弹性绳受力变形，再将艾灸条自上而下插入至夹持区域中，在弹性绳的弹力作用下，两个所述夹持端头相向朝内摆动，所述夹持面抵压在艾灸条的外周上，所述弹性绳呈受力拉伸状；
20.所述夹持面抵压在艾灸条顶部的外周上。
21.可选的，所述机械手具有朝下布置的下端面，所述下端面上设有摄像孔，所述摄像孔中安装有摆动头，所述摆动头的底部延伸至下端面的下方；所述机械手内设有与摆动头连接的摆动结构，所述摆动结构与控制器电性连接，所述摄像头布设在摆动头的底部上，所述摆动头的外周与摄像孔的内侧壁之间具有摆动间隔；
22.当控制器控制机械手摆动至用户背部的上方，所述摆动结构驱动摆动头朝向摆动间隔多次摆动，所述摄像头从多个角度拍摄用户的背部水平投影，所述控制器分别识别出用户的肩部、颈椎部以及腰部后，所述摆动头停止摆动。
23.与现有技术相比
，
本发明提供的全自动艾炙方法，通过伸缩轴上下移动至设定高度，保证机械手的摆动空间；通过红外发射器发出的红外线可监测到用户的背部纵向位置信息以及艾灸条的纵向位置信息，保证在艾灸治疗时，艾灸条与用户的背部之间的间隔；通过摄像头拍摄用户的背部水平投影，控制器分析背部水平投影，识别出用户的肩部、颈椎部以及腰部，进而确定艾炙的各个穴位；控制器通过背部水平投影、背部的纵向位置信息以及艾灸条的纵向位置信息来控制移动轴的上下伸缩移动以及机械手的空间移动，使艾灸条在各个穴位间移动并进行艾灸治疗，整体操作简单。
附图说明
24.图1是本发明提供的架体和机械手的立体示意图；
25.图2是本发明提供的图1中a处的放大示意图；
26.图3是本发明提供的图1中b处的放大示意图；
27.图4是本发明提供的图1中c处的放大示意图；
28.图5是本发明提供的图1中d处的放大示意图。
具体实施方式
29.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
30.以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。
31.本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
32.参照图1-5为本发明提供的较佳实施例。
33.本发明提供的全自动艾炙方法，包括架体100，架体100具有上下伸缩移动的伸缩轴110，伸缩轴110呈纵向布置，架体100连接有空间移动的机械手200，机械手200的前端设有夹持艾灸条的夹持头，机械手200的后端活动连接在架体100上；架体100内设有控制器，机械手200上设有摄像头，架体100上设有红外发射器101，红外发射器101可监测用户的背部纵向位置信息以及艾灸条的纵向位置信息；
34.当开始艾灸时，伸缩轴110上下移动至距离用户背部设定高度，红外发射器101发出的红外线监测到用户的背部纵向位置信息，背部纵向位置信息实时反馈到控制器中；控制器控制机械手200摆动至用户背部的上方，摄像头拍摄用户的背部水平投影，控制器分析背部水平投影，分别识别用户的肩部、颈椎部以及腰部后，控制器进行艾炙位置的确定；
35.红外发射器101发出的红外线监测到艾灸条的纵向位置信息，控制器通过背部水平投影、背部的纵向位置信息以及艾灸条的纵向位置信息来控制移动轴的上下伸缩移动以及机械手200的空间移动，使艾灸条在各个穴位间移动并进行艾灸治疗。
36.上述提供的全自动艾炙方法，通过伸缩轴110上下移动至设定高度，保证机械手200的摆动空间；通过红外发射器101发出的红外线可监测到用户的背部纵向位置信息以及艾灸条的纵向位置信息，保证在艾灸治疗时，艾灸条与用户的背部之间的间隔；通过摄像头拍摄用户的背部水平投影，控制器分析背部水平投影，识别出用户的肩部、颈椎部以及腰部，进而确定艾炙的各个穴位；控制器通过背部水平投影、背部的纵向位置信息以及艾灸条的纵向位置信息来控制移动轴的上下伸缩移动以及机械手200的空间移动，使艾灸条在各个穴位间移动并进行艾灸治疗，整体操作简单。
37.在本实施例中，架体100上设有显示时间的显示屏102，显示屏102上设有播放语音
提示的喇叭器，控制器无线通讯连接有警示器，警示器独立成型。
38.当患者感到不适后，通过按压警示器上的停止键，喇叭器发出语音提示，控制器控制机械手200背离用户背部朝外摆动。这样，可快速的结束艾灸治疗，避免患者感到不适。
39.沿着架体100自上而下的方向，架体100包括上部段以及下部段，上部段上设有伸缩轴110，下部段朝下延伸布置；多个红外发射器101间隔布置在下部段上。这样，根据用户的水平高度，调试好下部段的位置，进而固定多个红外发射器101的水平高度，在艾灸治疗开始后，红外发射器101的位置保持固定，不跟随伸缩轴110来移动。
40.架体100包括底盘300，底盘300的下方连接有多个移动轮310，底盘300的上方连接有下部段，底盘300下设有限制移动轮310滚动的限制结构311。通过移动轮310实现架体100的灵活移动，通过限制结构311实现对移动轮310的固定，避免使用过程中，架体100发生移动。
41.在本实施例中，上部段的外周上具有朝内凹陷的环形槽，环形槽沿着架体100的周向环绕布置，机械手200的一端具有套设环210，套设环210套设在环形槽中，架体100内设有驱动套设环210转动的转动结构，转动结构与控制器电性连接，通过转动结构驱动套设环210沿着架体100的周向转动。这样，实现左右摆动机械手200。转动结构可以是转动电机等，通过转动电机上的转动外轴转动带动机械手200摆动等。
42.机械手200包括延伸在架体100外的延伸段，延伸段包括前部筒201、中部筒202以及后部筒203，前部筒201的前端连接有夹持头，前部筒201的后端与中部筒202活动连接；中部筒202中具有朝前开口的中部腔，前部筒201的后端活动插入在中部腔中，前部筒201的后端可沿着中部腔的深度方向前后移动；
43.后部筒203中具有朝前开口的后部腔，中部筒202的后端活动插入在后部腔中，中部筒202的后端可沿着后部腔的深度方向前后移动；延伸段内设有驱动前部筒201以及中部筒202前后移动的驱动结构，驱动结构与控制器电性连接，控制器通过控制驱动结构来改变艾灸条的空间位置。
44.通过前部筒201、中部筒202以及后部筒203的设计实现机械手200伸长及缩短，保证艾灸条在各个穴位间的移动；驱动结构可以为气缸等，通过在中部腔或后部腔中布设气缸，利用固定气缸的移动轴来实现机械手200朝前延伸或回缩。
45.在本实施例中，前部筒201的前端通过转动轴安装有夹持头，夹持头的后端具有安装孔，转动轴穿设在安装孔中；当转动轴转动时，夹持头随着转动轴转动而转动。通过转动轴的设计可实现控制夹持头摆动，具体的，前部筒201内可设有驱动转动轴转动的前部电机等，实现转动轴转动即可，并且与控制器电性连接。
46.夹持头包括固定头220以及夹持端头230，固定头220的后端具有安装孔，固定头220的前端设有两个相对布置的夹持端头230；两个夹持端头230之间围合形成供艾灸条布置的夹持区域，两个夹持端头230的后端分别通过铰接轴铰接在固定头220上。
47.艾灸条自上而下插入至夹持区域中，且两个夹持端头230抵压在艾灸条的外周上，艾灸条被夹持固定在夹持区域中。这样，通过铰接轴实现夹持端头230朝向或背离夹持区域摆动，实现对艾灸条的固定。
48.两个夹持端头230之间连接有多个弹性绳231，弹性绳231的两端分别连接在两个夹持端头230的前端；夹持端头230具有朝向夹持区域的夹持面，夹持面呈半圆弧状，夹持面
呈磨砂状；
49.通过将两个夹持端头230相背朝外摆动，弹性绳231受力变形，再将艾灸条自上而下插入至夹持区域中，在弹性绳231的弹力作用下，两个夹持端头230相向朝内摆动，夹持面抵压在艾灸条的外周上，弹性绳231呈受力拉伸状；
50.夹持面抵压在艾灸条顶部的外周上。这样，夹持面的设计更贴合艾灸条的外周面，同时呈磨砂状可有效的增大夹持面与艾灸条之间的摩擦，并且通过弹性绳231的设计使艾灸条更加稳定固定在夹持区域中。
51.机械手200具有朝下布置的下端面，下端面上设有摄像孔，摄像孔中安装有摆动头240，摆动头240的底部延伸至下端面的下方；机械手200内设有与摆动头240连接的摆动结构，摆动结构与控制器电性连接，摄像头布设在摆动头240的底部上，摆动头240的外周与摄像孔的内侧壁之间具有摆动间隔。
52.当控制器控制机械手200摆动至用户背部的上方，摆动结构驱动摆动头240朝向摆动间隔多次摆动，摄像头从多个角度拍摄用户的背部水平投影，控制器分别识别出用户的肩部、颈椎部以及腰部后，摆动头240停止摆动。通过摄像孔的设计提供给摆动头240摆动空间，摆动结构可以为一个自由轴穿过摆动头240等，自由轴转动时带动摆动头240摆动，即满足实现可计算式的摆动即可，这样通过多角度拍摄以及控制器内芯片多次计算，进而保证确定的穴位不出现大偏差。
53.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.全自动艾炙方法，其特征在于，包括架体，所述架体具有上下伸缩移动的伸缩轴，所述伸缩轴呈纵向布置，所述架体连接有空间移动的机械手，所述机械手的前端设有夹持艾灸条的夹持头，所述机械手的后端活动连接在架体上；所述架体内设有控制器，所述机械手上设有摄像头，所述架体上设有红外发射器，所述红外发射器可监测用户的背部纵向位置信息以及艾灸条的纵向位置信息；当开始艾灸时，所述伸缩轴上下移动至距离用户背部设定高度，所述红外发射器发出的红外线监测到用户的背部纵向位置信息，所述背部纵向位置信息实时反馈到控制器中；所述控制器控制机械手摆动至用户背部的上方，所述摄像头拍摄用户的背部水平投影，所述控制器分析所述背部水平投影，分别识别用户的肩部、颈椎部以及腰部后，所述控制器进行艾炙位置的确定；所述红外发射器发出的红外线监测到艾灸条的纵向位置信息，所述控制器通过背部水平投影、背部的纵向位置信息以及艾灸条的纵向位置信息来控制移动轴的上下伸缩移动以及机械手的空间移动，使艾灸条在各个穴位间移动并进行艾灸治疗。2.如权利要求1所述的全自动艾炙方法，其特征在于，所述架体上设有显示时间的显示屏，所述显示屏上设有播放语音提示的喇叭器，所述控制器无线通讯连接有警示器，所述警示器独立成型；当患者感到不适后，通过按压警示器上的停止键，所述喇叭器发出语音提示，所述控制器控制机械手背离用户背部朝外摆动。3.如权利要求1所述的全自动艾炙方法，其特征在于，沿着架体自上而下的方向，所述架体包括上部段以及下部段，所述上部段上设有所述伸缩轴，所述下部段朝下延伸布置；多个所述红外发射器间隔布置在下部段上。4.如权利要求3所述的全自动艾炙方法，其特征在于，所述架体包括底盘，所述底盘的下方连接有多个移动轮，所述底盘的上方连接有所述下部段，所述底盘下设有限制移动轮滚动的限制结构。5.如权利要求3所述的全自动艾炙方法，其特征在于，所述上部段的外周上具有朝内凹陷的环形槽，所述环形槽沿着架体的周向环绕布置，所述机械手的一端具有套设环，所述套设环套设在环形槽中，所述架体内设有驱动套设环转动的转动结构，所述转动结构与控制器电性连接，通过转动结构驱动所述套设环沿着架体的周向转动。6.如权利要求5所述的全自动艾炙方法，其特征在于，所述机械手包括延伸在架体外的延伸段，所述延伸段包括前部筒、中部筒以及后部筒，所述前部筒的前端连接有所述夹持头，所述前部筒的后端与中部筒活动连接；所述中部筒中具有朝前开口的中部腔，所述前部筒的后端活动插入在中部腔中，所述前部筒的后端可沿着中部腔的深度方向前后移动；所述后部筒中具有朝前开口的后部腔，所述中部筒的后端活动插入在后部腔中，所述中部筒的后端可沿着后部腔的深度方向前后移动；所述延伸段内设有驱动前部筒以及中部筒前后移动的驱动结构，所述驱动结构与控制器电性连接，所述控制器通过控制驱动结构来改变艾灸条的空间位置。7.如权利要求6所述的全自动艾炙方法，其特征在于，所述前部筒的前端通过转动轴安装有所述夹持头，所述夹持头的后端具有安装孔，所述转动轴穿设在安装孔中；当所述转动轴转动时，所述夹持头随着所述转动轴转动而转动。
8.如权利要求7所述的全自动艾炙方法，其特征在于，所述夹持头包括固定头以及夹持端头，所述固定头的后端具有所述安装孔，所述固定头的前端设有两个相对布置的所述夹持端头；两个所述夹持端头之间围合形成供艾灸条布置的夹持区域，两个所述夹持端头的后端分别通过铰接轴铰接在固定头上；艾灸条自上而下插入至夹持区域中，且两个夹持端头抵压在艾灸条的外周上，艾灸条被夹持固定在夹持区域中。9.如权利要求8所述的全自动艾炙方法，其特征在于，两个所述夹持端头之间连接有多个弹性绳，所述弹性绳的两端分别连接在两个所述夹持端头的前端；所述夹持端头具有朝向夹持区域的夹持面，所述夹持面呈半圆弧状，所述夹持面呈磨砂状；通过将两个所述夹持端头相背朝外摆动，所述弹性绳受力变形，再将艾灸条自上而下插入至夹持区域中，在弹性绳的弹力作用下，两个所述夹持端头相向朝内摆动，所述夹持面抵压在艾灸条的外周上，所述弹性绳呈受力拉伸状；所述夹持面抵压在艾灸条顶部的外周上。10.如权利要求1至9任一项所述的全自动艾炙方法，其特征在于，所述机械手具有朝下布置的下端面，所述下端面上设有摄像孔，所述摄像孔中安装有摆动头，所述摆动头的底部延伸至下端面的下方；所述机械手内设有与摆动头连接的摆动结构，所述摆动结构与控制器电性连接，所述摄像头布设在摆动头的底部上，所述摆动头的外周与摄像孔的内侧壁之间具有摆动间隔；当控制器控制机械手摆动至用户背部的上方，所述摆动结构驱动摆动头朝向摆动间隔多次摆动，所述摄像头从多个角度拍摄用户的背部水平投影，所述控制器分别识别出用户的肩部、颈椎部以及腰部后，所述摆动头停止摆动。

技术总结
本发明涉及艾灸的技术领域，公开了全自动艾灸方法，包括架体，架体具有上下伸缩移动的伸缩轴，架体连接有机械手，机械手的前端设有夹持头，机械手的后端连接在架体上；架体内设有控制器，机械手上设有摄像头，架体上设有红外发射器；当开始艾灸时，伸缩轴移动至设定高度，红外发射器发出的红外线监测到用户背部的纵向位置信息后，控制器控制机械手摆动至用户背部的上方，摄像头拍摄用户的背部水平投影，控制器分析背部水平投影，分别识别用户的肩部、颈椎部以及腰部后，控制器进行艾灸位置的确定，控制器通过背部的纵向位置信息以及艾灸条纵向位置信息来控制机械手，使艾灸条在各个穴位移动并进行艾灸治疗，整体操作简单。整体操作简单。整体操作简单。


技术研发人员：洪志明 翁浩伟 王全 曾杨玲 邱俊峰 陈子龙
受保护的技术使用者：深圳市中医院
技术研发日：2023.05.11
技术公布日：2023/8/16