一种带精确锁定功能的高精度重载AGV的制作方法

一种带精确锁定功能的高精度重载agv
技术领域
1.本实用新型涉及一种物流设备，尤其涉及一种带精确锁定功能的高精度重载agv。


背景技术：

2.地面与空中输送设备协同转运已成为现有自动化厂房规划的标准配置，传统的地面输送设备一般通过固定的链式、摩擦输送设备，通过设置部分限位装置确保工件在转接位停止精度，实现地面与空中输送设备的转接。
3.目前的地面输送已有利用agv与空中输送设备转接的案例，agv一般背负x、y向微调的双层浮动托盘，转接工位设置有x、y向自动定位设备，通过浮动托盘的定位实现agv与空中输送设备的转接。此类定位装置用浮动托盘需为整体式结构，双层浮动也为整体式，对于长、宽尺寸较大形式的工件，整个支撑部分重量过大，额外占用agv的输送能力，agv的驱动功率、耗电量均会增；
4.在上述背景下，研究一种适用于工件尺寸大、重载的高精度agv，直接与空中输送设备转接，简化agv形式，减少转接工序，提高车间自动化率是本领域需解决的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型所要解决的技术问题是提供一种带精确锁定功能的高精度重载agv，以解决上述问题。
6.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种带精确锁定功能的高精度重载agv，包括高精度重载agv、y向停止检测原件、x向导向定位轨道和y向锁定装置，所属高精度重载agv包括agv本体、agv导向滚轮和高精度定位工装，所述高精度定位工装设有多个且其均匀间隔的固定连接于所述agv本体的顶部用以定位及放置工件，所述agv导向滚轮设有多个且其均匀间隔的安装于所述agv本体的两侧，所述agv导向滚轮在所述x向导向定位轨道的内侧滚动以实现所述高精度重载agv移动过程中的引导及x向定位，所述y向锁定装置用于实现所述高精度重载agv的y向定位锁紧，其中一个所述高精度定位工装上设有激光发射器用以配合y向停止检测原件实现所述高精度重载agv的y向定位。
7.本实用新型的有益效果是：实现直接与空中输送设备转接，简化agv形式，减少转接工序，通过设置的x、y向定位、锁定措施，保证精度要求和安全性，有效确保转接的成功率。
8.在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
9.所述x向导向定位轨道的两端均设有喇叭口形状的导向段以便于所述高精度重载agv进入所述x向导向定位轨道范围内，所述x向导向定位轨道的外侧固定连接有固定支座用以和地面固定连接。
10.所述y向停止检测原件包括激光信号接收器和支架，所述支架和地面固定连接，所述激光信号接收器安装于所述支架靠近所述高精度重载agv的一侧，所述激光信号接收器用以接收所述激光发射器的激光信号从而实现所述高精度重载agv的y向精准定位。
11.所述agv本体的两均侧固定连接有agv锁定孔座，每个所述agv锁定孔座上均开设有锁定孔。
12.所述y向锁定装置对称设有两个，所述y向锁定装置包括伸缩销、固定座、固定端盖、调节底座、气缸和套筒，所述调节底座固定连接于地面，所述固定座固定连接于所述调节底座顶部，所述套筒水平地固定连接于所述固定座上，所述套筒的两端分别固定连接有所述固定端盖和水平设置的所述气缸，所述伸缩销同轴地设于所述套筒内且其可沿中心轴线移动，所述伸缩销穿过所述固定端盖，所述伸缩销与所述锁定孔相匹配。
13.所述气缸的活塞杆与所述套筒同轴设置且其可在所述套筒内部沿中心轴线方向移动，所述活塞杆的端部设有外螺纹，所述伸缩销的伸入端开设有连接孔，所述连接孔内设有内螺纹，所述活塞杆和所述伸缩销通过螺纹连接。
14.所述伸缩销的端部设有圆锥段。
15.所述套筒和所述伸缩销之间还设有耐磨合金铜套。
附图说明
16.图1为本实用新型所提供的一种带精确锁定功能的高精度重载agv运载时的结构示意图，
17.图2为图1所示的一种带精确锁定功能的高精度重载agv运载时的左视图；
18.图3为图1所示的一种带精确锁定功能的高精度重载agv的高精度重载agv结构示意图；
19.图4为图1所示的一种带精确锁定功能的高精度重载agv的y向定位锁紧的结构示意图；
20.图5为图1所示的一种带精确锁定功能的高精度重载agv的x向导向定位轨道的结构示意图；
21.图6为图1所示的一种带精确锁定功能的高精度重载agv的y向锁定装置的结构示意图。
22.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
23.1、升降机抱具，2、侧面提升机，3、工件，4、高精度重载agv，5、y向停止检测原件，6、x向导向定位轨道，7、y向锁定装置，410、agv本体，411、agv锁定孔座，412、锁定孔，420、agv导向滚轮，430、高精度定位工装，431、激光发射器，510、激光信号接收器，520、支架，610、导向段，620、固定支座，710、伸缩销，711、连接孔，720、固定座，730、耐磨合金铜套，740、固定端盖，750、调节底座，760、气缸，761、活塞杆，770、套筒。
具体实施方式
24.以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
25.如图1-6所示，一种带精确锁定功能的高精度重载agv，包括高精度重载agv4、y向停止检测原件5、x向导向定位轨道6和y向锁定装置7，所属高精度重载agv4包括agv本体410、agv导向滚轮420和高精度定位工装430，所述高精度定位工装430设有多个且其均匀间隔的固定连接于所述agv本体410的顶部用以定位及放置工件3，所述agv导向滚轮420设有
多个且其均匀间隔的安装于所述agv本体410的两侧，所述agv导向滚轮420在所述x向导向定位轨道6的内侧滚动以实现所述高精度重载agv4移动过程中的引导及x向定位，所述y向锁定装置7用于实现所述高精度重载agv4的y向定位锁紧，其中一个所述高精度定位工装430上设有激光发射器431用以配合y向停止检测原件5实现所述高精度重载agv4的y向定位。
26.所述x向导向定位轨道6的两端均设有喇叭口形状的导向段610以便于所述高精度重载agv4进入所述x向导向定位轨道6范围内，所述x向导向定位轨道6的外侧固定连接有固定支座620用以和地面固定连接。
27.所述y向停止检测原件5包括激光信号接收器510和支架520，所述支架520和地面固定连接，所述激光信号接收器510安装于所述支架520靠近所述高精度重载agv4的一侧，所述激光信号接收器510用以接收所述激光发射器431的激光信号从而实现所述高精度重载agv4的y向精准定位。
28.所述agv本体410的两均侧固定连接有agv锁定孔座411，每个所述agv锁定孔座411上均开设有锁定孔412。
29.所述y向锁定装置7对称设有两个，所述y向锁定装置7包括伸缩销710、固定座720、固定端盖740、调节底座750、气缸760和套筒770，所述调节底座750固定连接于地面，所述固定座720固定连接于所述调节底座750顶部，所述套筒770水平地固定连接于所述固定座720上，所述套筒770的两端分别固定连接有所述固定端盖740和水平设置的所述气缸760，所述伸缩销710同轴地设于所述套筒770内且其可沿中心轴线移动，所述伸缩销710穿过所述固定端盖740，所述伸缩销710与所述锁定孔412相匹配。
30.所述气缸760的活塞杆761与所述套筒770同轴设置且其可在所述套筒770内部沿中心轴线方向移动，所述活塞杆761的端部设有外螺纹，所述伸缩销710的伸入端开设有连接孔711，所述连接孔711内设有内螺纹，所述活塞杆761和所述伸缩销710通过螺纹连接。
31.所述伸缩销710的端部设有圆锥段。
32.所述套筒770和所述伸缩销710之间还设有耐磨合金铜套730。耐磨合金铜套730通过套筒770内侧壁的台阶以及固定端盖740实现轴向定位。
33.本技术所提及的固定连接可为螺纹连接、焊接或粘接。
34.高精度重载agv4进入到转接工位前依靠自身的导引系统前进到x向导向定位轨道6后，依靠agv导向滚轮420在x向导向定位轨道6的滚动确保高精度重载agv4在x向的可靠限位，在行进过程中，激光信号接收器510接收到激光发射器431的信号后高精度重载agv4停止，实现高精度重载agv4y向的精准定位，通过伸缩销710插入到锁定孔412后，确保高精度重载agv4在y向的可靠锁定；
35.高精度重载agv4在停止前侧面提升机2在下限位等待，升降机抱具1两侧抱腿打开，高精度重载agv4停止后侧面提升机2提升至高位此时升降机抱具1两侧抱腿关闭，侧面提升机2继续下降将工件3放置在升降机抱具1上完成转接过程。
36.上述转运过程对agv的精度要求、安全性均提出很高的要求，通过设置的x、y向定位、锁定措施可有效确保转接的成功率。
37.其中高精度定位工装430支撑采用前销后托形式，和工件3相匹配；
38.x向导向定位轨道6通过设置的固定支座620可调节定位轨道内间距，同时x向导向
定位轨道6的两端设有喇叭口形状的导向段610的结构，高精度重载agv4行进间通过多个agv导向滚轮420在导向段610滚动通过，用于消除高精度重载agv4在x向的行走误差，并预防高精度重载agv4在转接工位脱轨，确保转接过程的可靠性；
39.y向锁定装置7的伸缩销710的端部设有圆锥段，定位过程通过伸缩销710的圆锥段与agv锁定孔座411的锁定孔412的接触配合，当伸缩销710圆柱部分插入到锁定孔412内时实现高精度重载agv4进入到唯一位置，同时锁定高精度重载agv4避免异常情况发生影响转接过程。
40.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种带精确锁定功能的高精度重载agv，其特征在于，包括高精度重载agv(4)、y向停止检测原件(5)、x向导向定位轨道(6)和y向锁定装置(7)，所属高精度重载agv(4)包括agv本体(410)、agv导向滚轮(420)和高精度定位工装(430)，所述高精度定位工装(430)设有多个且其均匀间隔的固定连接于所述agv本体(410)的顶部用以定位及放置工件(3)，所述agv导向滚轮(420)设有多个且其均匀间隔的安装于所述agv本体(410)的两侧，所述agv导向滚轮(420)在所述x向导向定位轨道(6)的内侧滚动以实现所述高精度重载agv(4)移动过程中的引导及x向定位，所述y向锁定装置(7)用于实现所述高精度重载agv(4)的y向定位锁紧，其中一个所述高精度定位工装(430)上设有激光发射器(431)用以配合y向停止检测原件(5)实现所述高精度重载agv(4)的y向定位。2.根据权利要求1所述一种带精确锁定功能的高精度重载agv，其特征在于，所述x向导向定位轨道(6)的两端均设有喇叭口形状的导向段(610)以便于所述高精度重载agv(4)进入所述x向导向定位轨道(6)范围内，所述x向导向定位轨道(6)的外侧固定连接有固定支座(620)用以和地面固定连接。3.根据权利要求1所述一种带精确锁定功能的高精度重载agv，其特征在于，所述y向停止检测原件(5)包括激光信号接收器(510)和支架(520)，所述支架(520)和地面固定连接，所述激光信号接收器(510)安装于所述支架(520)靠近所述高精度重载agv(4)的一侧，所述激光信号接收器(510)用以接收所述激光发射器(431)的激光信号从而实现所述高精度重载agv(4)的y向精准定位。4.根据权利要求1所述一种带精确锁定功能的高精度重载agv，其特征在于，所述agv本体(410)的两均侧固定连接有agv锁定孔座(411)，每个所述agv锁定孔座(411)上均开设有锁定孔(412)。5.根据权利要求4所述一种带精确锁定功能的高精度重载agv，其特征在于，所述y向锁定装置(7)对称设有两个，所述y向锁定装置(7)包括伸缩销(710)、固定座(720)、固定端盖(740)、调节底座(750)、气缸(760)和套筒(770)，所述调节底座(750)固定连接于地面，所述固定座(720)固定连接于所述调节底座(750)顶部，所述套筒(770)水平地固定连接于所述固定座(720)上，所述套筒(770)的两端分别固定连接有所述固定端盖(740)和水平设置的所述气缸(760)，所述伸缩销(710)同轴地设于所述套筒(770)内且其可沿中心轴线移动，所述伸缩销(710)穿过所述固定端盖(740)，所述伸缩销(710)与所述锁定孔(412)相匹配。6.根据权利要求5所述一种带精确锁定功能的高精度重载agv，其特征在于，所述气缸(760)的活塞杆(761)与所述套筒(770)同轴设置且其可在所述套筒(770)内部沿中心轴线方向移动，所述活塞杆(761)的端部设有外螺纹，所述伸缩销(710)的伸入端开设有连接孔(711)，所述连接孔(711)内设有内螺纹，所述活塞杆(761)和所述伸缩销(710)通过螺纹连接。7.根据权利要求6所述一种带精确锁定功能的高精度重载agv，其特征在于，所述伸缩销(710)的端部设有圆锥段。8.根据权利要求5-7任一项所述一种带精确锁定功能的高精度重载agv，其特征在于，所述套筒(770)和所述伸缩销(710)之间还设有耐磨合金铜套(730)。

技术总结
本实用新型涉及一种带精确锁定功能的高精度重载AGV，包括高精度重载AGV、Y向停止检测原件、X向导向定位轨道和Y向锁定装置，所属高精度重载AGV包括AGV本体、AGV导向滚轮和高精度定位工装，高精度定位工装设有多个且其均匀间隔的固定连接于AGV本体的顶部用以定位及放置工件，AGV导向滚轮设有多个且其均匀间隔的安装于AGV本体的两侧，AGV导向滚轮在X向导向定位轨道的内侧滚动以实现高精度重载AGV移动过程中的引导及X向定位，Y向锁定装置用于实现高精度重载AGV的Y向定位锁紧，其中一个高精度定位工装上设有激光发射器用以配合Y向停止检测原件实现高精度重载AGV的Y向定位。有益效果：直接与空中输送设备转接，保证精度要求和安全性，确保转接的成功率。确保转接的成功率。确保转接的成功率。


技术研发人员：叶宋 肖祖发 张坤鹏 张想成 牛牧然
受保护的技术使用者：湖北三丰机器人有限公司
技术研发日：2023.03.22
技术公布日：2023/8/17