一种用于注射成型的机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，本发明涉及一种用于注射成型的机械手。


背景技术：

2.在制作纤维增强复合材料的注射成型工艺过程中，需要将补强材料铺放至模具内，然后高压注塑成型，注塑成型后的产品进行脱模后，需要将成型的产品从模具中取出，因此，在铺放补强材料以及取出成型产品的过程中需要用到机械手来提升生产效率，实现自动化生产；那由于模具的上模和下模设置在压力机上，在铺放补强材料时或是取成型产品时，需要通过压力机将上、下模分开，以给机械手留出操作空间；一般的机械手按照设置好的程序配合上、下模的分开闭合而进行夹取或放置的工作，均为重复性工作，设置预设的工作位置后，便不需要对机械手进行另外的定位，一但上、下模的移动出现异常，机械手会与模具或者压力机产生碰撞，从而对机械手和模具均有损坏的风险；针对上述问题，现有技术中在机械手上设置了防碰撞的结构以实现对机械手的保护，或者对机械手进行了碰撞检测以停止机械手继续工作，但是这两种解决方式均不能够使得机械手在碰撞后自行工作，需要人为检修。因此，有必要提出一种用于注射成型的机械手，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。


技术实现要素：

3.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
4.为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种用于注射成型的机械手，包括：控制主体，其上设有多向移动模组；抓取机构，通过多向移动模组与控制主体连接；定位模块，设置在多向移动模组的上方，用于识别注射成型所用模具上的定位标识；在抓取机构与模具发生碰撞后，定位模块识别定位标识确定模具的位置信息，控制主体通过位置信息调整抓取机构夹取或放置的位置。
5.优选的是，所述模具包括：上模和下模，分别设置在压力机的上压板和下压板上；所述控制主体在上模和下模分开时，控制抓取机构进行夹取或放置的工作；所述定位标识设置在上模靠近抓取机构的一侧。
6.优选的是，所述多向移动模组包括：竖向移动机构，设置在控制主体上，所述竖向移动机构上通过第一旋转移动机构连接有水平移动机构；
所述抓取机构通过第二旋转机构连接在水平移动机构的端部；所述定位模块设置在水平移动机构的上方。
7.优选的是，所述抓取机构包括：连接臂，一端与第二旋转机构连接，另一端上设有夹取组件；防护组件，设置在连接臂靠近夹取组件的端部，用于检测连接臂是否与其它部件产生碰撞，并形成保护。
8.优选的是，所述防护组件包括：检测单元，设置在所述连接臂的上方，用于在连接臂与其它部件产生碰撞时，向控制主体发出碰撞信号，控制主体依据碰撞信号控制连接臂按照原路径返回至初始位置处；然后通过定位模块识别定位标识获取位置信息，依据位置信息重新规划连接臂的移动路径；水平防护单元，沿检测单元的周向布置，且其与检测单元连接；竖向防护单元，设置在连接臂的上方，且其分别与检测单元和水平防护单元连接。
9.优选的是，所述检测单元包括：检测凸台，设置在连接臂的顶面；所述检测凸台的侧面沿其周向布置有多个滑槽；触发件，所述滑槽内沿其长度方向设有碰撞位置和报警位置，所述碰撞位置和报警位置处均设有触发件；所述水平防护单元的一端滑动连接在所述滑槽内；位于碰撞位置的触发件被触发后，形成碰撞信号；位于报警位置的触发件被触发后，形成报警信号。
10.优选的是，所述水平防护单元包括：触碰杆，其一端滑动连接在检测凸台的滑槽内，另一端连接有竖向设置的第一触碰板；弹性伸缩杆，其一端与触碰杆铰接，另一端与连接臂铰接；一个或多个方向的第一触碰板受到外力后，使对应的触碰杆触发位于第一位置处的触发件，且向控制主体发出对应方向的碰撞信号。
11.优选的是，所述竖向防护单元包括：第二触碰板，设于所述检测凸台的上方；连接柱，设置在第二触碰板的底面，所述检测凸台的顶面设有供连接柱滑动的插接孔，所述插接孔和连接柱之间连接有第一弹簧；驱动杆，设置在第二触碰板的底面，所述驱动杆的底面为斜面；所述触碰杆的顶面设有与驱动杆对应的驱动槽，所述驱动槽的底面也为斜面设置。
12.优选的是，所述触发件包括：触碰块，所述滑槽的底面设有供触碰块滑动的孔槽；第一触点和第二触点，分别设置在所述触碰块的底端和孔槽的底面；所述触碰块和孔槽之间还设有第二弹簧；在所述水平防护单元对触碰块形成推压后，使第一触点和第二触点接触，形成碰撞信号或报警信号。
13.优选的是，所述触碰杆与第一触碰板连接的一端尺寸大于其另一端尺寸，多个第一触碰板的外侧设有弹性层。
14.相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：本发明所述的用于注射成型的机械手通过机械手能够在产生碰撞后对上模的位置进行定位，从而确定其是否能够继续工作，保证机械手和模具不受损坏的情况下，提升了注射工艺整个过程的工作效率，实现自动化生产。
15.本发明所述的用于注射成型的机械手，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
16.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：图1为本发明所述的用于注射成型的机械手中机械手与模具的位置关系示意图；图2为本发明所述的用于注射成型的机械手在压力机上的结构示意图；图3为本发明所述的用于注射成型的机械手中机械手的结构示意图；图4为本发明所述的用于注射成型的机械手中抓取机构的结构示意图；图5为本发明所述的用于注射成型的机械手在图4中a-a处的剖面结构示意图；图6为本发明所述的用于注射成型的机械手在图5中的部分放大结构示意图；图7为本发明所述的用于注射成型的机械手中抓取机构的俯视结构示意图；图8为本发明所述的用于注射成型的机械手在图7中b-b处的剖面结构示意图；图9为本发明所述的用于注射成型的机械手中图8中的部分放大结构示意图；图10为本发明所述的用于注射成型的机械手中触发件的结构示意图。
具体实施方式
17.下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
18.应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
19.如图1-图10所示，本发明提供了一种用于注射成型的机械手，包括：控制主体3，其上设有多向移动模组；抓取机构7，通过多向移动模组与控制主体3连接；定位模块9，设置在多向移动模组的上方，用于识别注射成型所用模具上的定位标识；在抓取机构7与模具发生碰撞后，定位模块9识别定位标识确定模具的位置信息，控制主体3通过位置信息调整抓取机构7夹取或放置的位置。
20.上述技术方案的工作原理和有益效果：机械手若是按照设定好的程序进行夹取或放置工作而产生碰撞后，可通过控制主体3控制抓取机构7移动至其工作的初始位置（即与模具正对的位置处），并识别上模1的定位标识确定位置信息，定位标识可以采用利于识别的圆形图标，机械手可采用图像识别技术进行定位，由此，将机械手每次在初始位置获取的定位图像上的圆形图标所在位置信息，与参考图像上的圆形图标所在位置信息进行比较，若两个位置信息的差值（两个坐标之间的距离）小于预设误差值，则可调整机械手此次夹取
或放置的位置；若是两个位置信息的差值大于预设误差值，则表明上、下模之间的空间不够机械手工作，则发出报警提示，机械手不进行夹取或放置的工作；通过上述设计，机械手能够在产生碰撞后对上模1的位置进行定位，从而确定其是否能够继续工作，保证机械手和模具不受损坏的情况下，提升了注射工艺整个过程的工作效率，实现自动化生产。
21.进一步地，所述模具包括：上模1和下模2，分别设置在压力机的上压板11和下压板10上；所述控制主体3在上模1和下模2分开时，控制抓取机构7进行夹取或放置的工作；所述定位标识设置在上模1靠近抓取机构7的一侧。
22.定位标识设置在上模1靠近抓取机构7的一侧，机械手一般设置在压力机的正前方，使得抓取机构7在回到初始位置时，能够有效的对定位标识进行识别，从而准确确定上模1的位置信息。
23.其中，所述压力机包括：设置在其底座13上的下压板10和设置在施压机构12上的上压板11；上压板11和下压板10上分别设有上模1和下模2；所述上模1分别与真空泵14和注胶机15连接，真空泵14用于将合模后的模具进行抽真空，注胶机15用于向模具内充入成型材料（例如，树脂）。
24.在一个实施例中，所述多向移动模组包括：竖向移动机构4，设置在控制主体3上，所述竖向移动机构4上通过第一旋转移动机构5连接有水平移动机构6；所述抓取机构7通过第二旋转机构8连接在水平移动机构6的端部；所述定位模块9设置在水平移动机构6的上方，用于识别定位标识。
25.上述技术方案的工作原理和有益效果：控制主体3依据上、下模的动作控制多向移动模组带动抓取机构7重复性的工作，通过竖向移动机构4、第一旋转移动机构5、水平移动机构6能够实现对抓取机构7的多个方向的位置调节，以适用于注射成型工艺，便于模具与其它工位之间工件的取放工作；第二旋转机构8能够控制抓取机构7进行小范围转动，进一步提升机械手搬运工件的灵活性；定位模块9设置在水平移动机构6上，前方无遮挡，便于识别上模1上的定位标识。
26.在一个实施例中，所述抓取机构7包括：连接臂710，一端与第二旋转机构8连接，另一端上设有夹取组件720；防护组件730，设置在连接臂710靠近夹取组件720的端部，用于检测连接臂710是否与其它部件产生碰撞，并形成保护。
27.上述技术方案的工作原理和有益效果：为了适用于注射成型工艺的模具，抓取机构7采用厚度较薄的连接臂710，夹取组件720依据夹取的工件性质而确定，可以是负压吸嘴式或夹取式等；例如，在夹取成型的产品时，连接臂710伸至上、下模之间，向下移动对产品进行夹取，夹取后控制连接臂710向上移动，再由上、下模之间撤出，然后将产品移动至指定工位处；为了实现对连接臂710的碰撞进行防护以及检测，设置的防护组件730在连接臂710的前端，并将其端部包裹，也就是连接臂710的前端若是产生碰撞后，则防护组件730能够形成保护，避免连接臂710和模具产生损坏，并且同时能够进行碰撞检测，以控制机械手执行碰撞后的动作，提升生产效率。
28.在一个实施例中，所述防护组件730包括：检测单元，设置在所述连接臂710的上方，用于在连接臂710与其它部件产生碰撞时，向控制主体3发出碰撞信号，控制主体3依据碰撞信号控制连接臂710按照原路径返回至初始位置处，然后通过定位模块9识别定位标识获取位置信息，依据位置信息重新规划连接臂710的移动路径；水平防护单元，沿检测单元的周向布置，且其与检测单元连接；竖向防护单元，设置在连接臂710的上方，且其分别与检测单元和水平防护单元连接。
29.上述技术方案的工作原理和有益效果：多个水平防护单元将连接臂710的周向包围，竖向防护单元对连接臂710的上方进行保护，两者均与检测单元连接；在水平防护单元和竖向防护单元受到外力时，也就是机械手产生碰撞时，会使得检测单元向控制主体3发送碰撞信号，控制主体3依据碰撞信号控制连接臂710按照原路径返回至初始位置处，由于连接臂710每次进行夹取或放置的工作路径为预先设定好的，若是在某一时刻产生碰撞后，连接臂710仅需按照原路径返回至初始位置即可，当其返回至初始位置后，通过定位模块9获取上模1上的定位标识，从而确定上模1的位置信息，从而判断机械手是否能够通过调整位置来继续工作；通过上述设计，利用水平防护单元和竖向防护单元实现对连接臂710的保护，通过水平防护单元和竖向防护单元触发检测单元实现对碰撞的检测，从而确定机械手的动作，与现有技术相比，在机械手产生碰撞后，能够进行重新定位检测，在允许的情况下能够继续进行工作，不需要人为检修，保证工作效率。
30.在一个实施例中，定位模块9识别定位标识获取位置信息，依据位置信息重新规划连接臂710的移动路径包括：在初始位置处获取定位图像，识别定位图像上定位标识的中心坐标；将定位图像上定位标识的中心坐标与参考图像上定位标识的中心坐标进行比较，获得定位图像和参考图像上中心坐标的差值：将差值与预设误差值进行比较，若，则调整机械手此次夹取或放置的位置重新规划路径继续工作；若，则表明上模1的移动出现异常（上、下模之间的空间不够机械手工作，则发出报警提示）；其中，，为上模1向上移动至指定位置后，与下模2之间的间距，为上模1和下模2之间允许机械手工作的最小间距。
31.上述技术方案的工作原理和有益效果：通过对定位图像上定位标识的中心坐标的识别判断，可确定上模1的位置情况，并依据位置情况来判断是否满足机械手继续工作的要求，若满足则不影响机械手继续工作，若不满足，则表明上模1与下模2分模时出现异常，则可发出报警提示，需要对压力机进行检修，提升注射工艺的工作效率，提高机械手在发生碰撞时的处理能力，进一步提高工作效率，同时能够保证工作的安全性。
32.在一个实施例中，所述检测单元包括：检测凸台731，设置在连接臂710的顶面；所述检测凸台731的侧面沿其周向布置有
多个滑槽7311；触发件732，所述滑槽7311内沿其长度方向设有碰撞位置和报警位置，所述碰撞位置和报警位置处均设有触发件732；所述水平防护单元的一端滑动连接在所述滑槽7311内；位于碰撞位置的触发件732被触发后，形成碰撞信号；位于报警位置的触发件732被触发后，形成报警信号。
33.上述技术方案的工作原理和有益效果：碰撞位置靠近水平防护单元的一侧，水平防护单元受到外力后，会触发碰撞位置上的触发件732形成碰撞信号，然后控制连接臂710按照原路径返回至初始位置；若是连接臂710按照原路径返回过程中，碰撞信号没有消失，反而又再次触发了报警位置上的触发件732，则机械手停止工作，并发出报警提示，这是由于，连接臂710在返回初始位置过程中，若是返回路径执行错误，则可能会继续与模具产生碰撞（例如，连接臂710本应该向后侧移动按照原路径返回，结果出现继续向前侧移动的执行错误），使水平防护单元继续受力，则会接着触发位于报警位置处的触发件732，形成报警信号，则控制主体3收到报警信号后，会立刻控制机械手停止工作，并发出报警提示，从而防止机械手继续与其它部件产生反复碰撞，在提升其工作效率的同时，保证其使用的安全性。
34.在一个实施例中，所述水平防护单元包括：触碰杆733，其一端滑动连接在检测凸台731的滑槽7311内，另一端连接有竖向设置的第一触碰板734；弹性伸缩杆735，其一端与触碰杆733铰接，另一端与连接臂710铰接；一个或多个方向的第一触碰板734受到外力后，使对应的触碰杆733触发位于第一位置处的触发件732，且向控制主体3发出对应方向的碰撞信号。
35.进一步地，弹性伸缩杆735包括：套筒，以及滑动连接在套筒内的套杆，所述套杆与套筒之间连接有第三弹簧，所述套筒的一端与触碰杆733铰接，所述套杆的一端与连接臂710铰接。
36.在一个实施例中，所述竖向防护单元包括：第二触碰板736，设于所述检测凸台731的上方；连接柱737，设置在第二触碰板736的底面，所述检测凸台731的顶面设有供连接柱737滑动的插接孔7312，所述插接孔7312和连接柱737之间连接有第一弹簧738；驱动杆739，设置在第二触碰板736的底面，所述驱动杆739的底面为斜面；所述触碰杆733的顶面设有与驱动杆739对应的驱动槽7331，所述驱动槽7331的底面也为斜面设置。
37.上述技术方案的工作原理和有益效果：第一触碰板734为弧形板，多个第一触碰板734的外表面形成圆弧形，相邻的两个第一触碰板734之间具有间隔距离；在某一个第一触碰板734受到外力后，则会向内侧推动触碰杆733，触碰杆733沿着滑槽7311向靠近触发件732移动，对触发件732形成触发，产生碰撞信号，同时弹性伸缩杆735被压缩；当机械手沿原路径返回时，在弹性伸缩杆735的弹性恢复作用力下，触碰杆733向远离触发件732的一侧移动，使得触发件732恢复，碰撞信号消失；在此过程中，连接臂710产生的碰撞由第一触碰板734接收，然后被弹性伸缩杆735吸收，从而对连接臂710形成保护，在碰撞发生后，触碰杆733能够作用于触发件732从而形成碰撞信号，使得能够对连接臂710的下一步进行控制，保证机械手的工作效率的同时，对连接臂710的碰撞形成有效保护；
在第二触碰板736受到外力后，则会向下推动连接柱737和驱动杆739，则连接柱737会对第一弹簧738施压，使得第一弹簧738压缩，同时向下移动的驱动杆739与触碰杆733上的驱动槽7331作用，使得多个触碰杆733同时向内移动并压缩弹性伸缩杆735，对多个碰撞位置上的触发件732均进行触发形成碰撞信号，当所有的触发件732均形成碰撞信号后，则表明连接臂710的顶面受到碰撞，当机械手沿原路径返回时，在弹性伸缩杆735和第一弹簧738的弹性恢复作用力下，推动第二触碰板736恢复至初始位置；并且，在多个弹性伸缩杆735的弹性作用力下以及第一弹簧738的弹性作用力下能够对第二触碰板736形成较大的承载受力能力，因此，若是有工件掉落至第二触碰板736上，也能够对连接臂710形成很好的防护；通过多个方向检测碰撞信号，能够知晓连接臂710的哪个方向产生碰撞，从而在沿原路径返回之前，可以依照该方向的碰撞信号控制连接臂710先向相反的方向撤回预设距离，以使得碰撞消失，然后再按照原路径返回至初始位置，例如，连接臂710在向前移动过程中，位于前侧的触发件732未被触发，反而是左侧的触发件732形成了碰撞信号，表明障碍在左侧，则此时可优先选择控制连接臂710向右移动预设距离，然后在向后按照原路径返回，以在最短的时间内消除碰撞，减少与碰撞的部件之间产生摩擦或损坏，提供有力的保护；通过上述设计，在初始状态也就是未发生碰撞时，在第一弹簧738的作用下，连接柱737位于最高位置处，受到插接孔7312的孔口处限制，通过驱动杆739和驱动槽7331能够对触碰杆733的活动形成限位，防止触碰杆733在弹性伸缩杆735的弹性恢复作用力下从滑槽7311内脱离出来，从而达到一个平衡状态。
38.在一个实施例中，所述触发件732包括：触碰块7321，所述滑槽7311的底面设有供触碰块7321滑动的孔槽7313；第一触点7322和第二触点7323，分别设置在所述触碰块7321的底端和孔槽7313的底面；所述触碰块7321和孔槽7313之间还设有第二弹簧7324；在所述水平防护单元对触碰块7321形成推压后，使第一触点7322和第二触点7323接触，形成碰撞信号或报警信号。
39.上述技术方案的工作原理和有益效果：第一触点7322和第二触点7323均与控制主体3电连接，当触碰杆733滑动对触碰块7321形成挤压时，触碰块7321向下移动压缩第二弹簧7324，第二弹簧7324为绝缘弹簧，触碰块7321下移带动第一触点7322移动，使其与第二触点7323接触后形成碰撞信号或报警信号；当触碰杆733与触碰块7321脱离接触时，在第二弹簧7324的作用下，触碰块7321向上移动，使得第一触点7322和第二触点7323脱离，则碰撞信号或报警信号便会消除。
40.在一个实施例中，所述触碰杆733与第一触碰板734连接的一端尺寸大于其另一端尺寸，多个第一触碰板734的外侧设有弹性层7310。
41.上述技术方案的工作原理和有益效果：弹性层7310将所有的第一触碰板734进行包裹，在与其他部件产生碰撞时，能够对碰撞形成缓冲，降低碰撞损失；触碰杆733与第一触碰板734连接的一端为扇形，能够在第一触碰板734的任何一点受力时，均能够有效的将作用力传递给触碰杆733，保证碰撞检测的有效准确性。
42.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时
针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
43.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
44.尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。

技术特征：
1.一种用于注射成型的机械手，其特征在于，包括：控制主体（3），其上设有多向移动模组；抓取机构（7），通过多向移动模组与控制主体（3）连接；定位模块（9），设置在多向移动模组的上方，用于识别注射成型所用模具上的定位标识；在抓取机构（7）与模具发生碰撞后，定位模块（9）识别定位标识确定模具的位置信息，控制主体（3）通过位置信息调整抓取机构（7）夹取或放置的位置。2.根据权利要求1所述的用于注射成型的机械手，其特征在于，所述模具包括：上模（1）和下模（2），分别设置在压力机的上压板（11）和下压板（10）上；所述控制主体（3）在上模（1）和下模（2）分开时，控制抓取机构（7）进行夹取或放置的工作；所述定位标识设置在上模（1）靠近抓取机构（7）的一侧。3.根据权利要求1所述的用于注射成型的机械手，其特征在于，所述多向移动模组包括：竖向移动机构（4），设置在控制主体（3）上，所述竖向移动机构（4）上通过第一旋转移动机构（5）连接有水平移动机构（6）；所述抓取机构（7）通过第二旋转机构（8）连接在水平移动机构（6）的端部；所述定位模块（9）设置在水平移动机构（6）的上方。4.根据权利要求3所述的用于注射成型的机械手，其特征在于，所述抓取机构（7）包括：连接臂（710），一端与第二旋转机构（8）连接，另一端上设有夹取组件（720）；防护组件（730），设置在连接臂（710）靠近夹取组件（720）的端部，用于检测连接臂（710）是否与其它部件产生碰撞，并形成保护。5.根据权利要求4所述的用于注射成型的机械手，其特征在于，所述防护组件（730）包括：检测单元，设置在所述连接臂（710）的上方，用于在连接臂（710）与其它部件产生碰撞时，向控制主体（3）发出碰撞信号，控制主体（3）依据碰撞信号控制连接臂（710）按照原路径返回至初始位置处，然后通过定位模块（9）识别定位标识获取位置信息，依据位置信息重新规划连接臂（710）的移动路径；水平防护单元，沿检测单元的周向布置，且其与检测单元连接；竖向防护单元，设置在连接臂（710）的上方，且其分别与检测单元和水平防护单元连接。6.根据权利要求5所述的用于注射成型的机械手，其特征在于，所述检测单元包括：检测凸台（731），设置在连接臂（710）的顶面；所述检测凸台（731）的侧面沿其周向布置有多个滑槽（7311）；触发件（732），所述滑槽（7311）内沿其长度方向设有碰撞位置和报警位置，所述碰撞位置和报警位置处均设有触发件（732）；所述水平防护单元的一端滑动连接在所述滑槽（7311）内；位于碰撞位置的触发件（732）被触发后，形成碰撞信号；位于报警位置的触发件（732）被触发后，形成报警信号。
7.根据权利要求6所述的用于注射成型的机械手，其特征在于，所述水平防护单元包括：触碰杆（733），其一端滑动连接在检测凸台（731）的滑槽（7311）内，另一端连接有竖向设置的第一触碰板（734）；弹性伸缩杆（735），其一端与触碰杆（733）铰接，另一端与连接臂（710）铰接；一个或多个方向的第一触碰板（734）受到外力后，使对应的触碰杆（733）触发位于第一位置处的触发件（732），且向控制主体（3）发出对应方向的碰撞信号。8.根据权利要求7所述的用于注射成型的机械手，其特征在于，所述竖向防护单元包括：第二触碰板（736），设于所述检测凸台（731）的上方；连接柱（737），设置在第二触碰板（736）的底面，所述检测凸台（731）的顶面设有供连接柱（737）滑动的插接孔（7312），所述插接孔（7312）和连接柱（737）之间连接有第一弹簧（738）；驱动杆（739），设置在第二触碰板（736）的底面，所述驱动杆（739）的底面为斜面；所述触碰杆（733）的顶面设有与驱动杆（739）对应的驱动槽（7331），所述驱动槽（7331）的底面也为斜面设置。9.根据权利要求6所述的用于注射成型的机械手，其特征在于，所述触发件（732）包括：触碰块（7321），所述滑槽（7311）的底面设有供触碰块（7321）滑动的孔槽（7313）；第一触点（7322）和第二触点（7323），分别设置在所述触碰块（7321）的底端和孔槽（7313）的底面；所述触碰块（7321）和孔槽（7313）之间还设有第二弹簧（7324）；在所述水平防护单元对触碰块（7321）形成推压后，使第一触点（7322）和第二触点（7323）接触，形成碰撞信号或报警信号。10.根据权利要求7所述的用于注射成型的机械手，其特征在于，所述触碰杆（733）与第一触碰板（734）连接的一端尺寸大于其另一端尺寸，多个第一触碰板（734）的外侧设有弹性层（7310）。

技术总结
本发明涉及机械手技术领域，具体公开了一种用于注射成型的机械手，包括：控制主体，其上设有多向移动模组；抓取机构，通过多向移动模组与控制主体连接；定位模块，设置在多向移动模组的上方，用于识别注射成型所用模具上的定位标识；在抓取机构与模具发生碰撞后，定位模块识别定位标识确定模具的位置信息，控制主体通过位置信息调整抓取机构夹取或放置的位置。机械手能够在产生碰撞后对上模的位置进行定位，从而确定其是否能够继续工作，实现了机械手在碰撞后能够自行工作，保证机械手和模具不受损坏的情况下，提升了工作效率，实现自动化生产。生产。生产。


技术研发人员：郭小川 杜志全 田飞 唐亚滨 董津
受保护的技术使用者：北京维盛复合材料有限公司
技术研发日：2023.06.02
技术公布日：2023/8/9