一种路网数据的处理方法和装置与流程

1.本发明涉及路网数据技术领域，尤其涉及一种路网数据的处理方法和装置。


背景技术：

2.随着地图技术的不断成熟，精细化的室内的地图、定位、导航愈发成为各大医院、商场、交通枢纽、博物馆和停车场的必要需求。路网是室内精细化定位导航的重要组成部分，主要作用一方面为定位提供了投影约束，另一方面为路径规划及导航提供了必要的数据。
3.与google、百度高德等面向巨大数据量的世界地图的方向不同，室内园区地图的定位，导航需要着重考虑跨层、跨栋、存储本地和精准化等问题，现在技术中有路网数据的存储和处理方法，例如osm等路网存储方式，其通过存储坐标顶点表示路径，在路径上存储单双行、代价等属性，每条路由若干顶点组成。现有技术还包括路径规划算法，例如a*路径规划算法，是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，采用启发式算法逻辑，通过顶点连接关系查找起点到终点的最短路径。基于预计算的在线路径规划算法：在大规模路网的场景下，dijkstra(迪杰斯特拉)，a*等路径规划算法不足以满足路径规划效率，路网数据巨大不能大规模下载存储。google、百度高德等在服务器端预计算，存储了大量路网顶点间最短路径信息，为实时路径规划提供了大量可供查询的规划数据，解决了规划效率较低，返回时间过长的问题。
4.然而，发明人发现现有技术至少存在如下问题：osm路网存储方式存在冗余数据较多，不利于数据传输与存储；基于预计算的在线路径规划，会进行大量随时间变化的预计算，会提升大规模路网的查询效率，同时也将占用大量服务器计算和存储空间；在部分室内场景下会出现较长时间网络延迟的情况，导致在线路径规划的返回不及时的情况。且a*路径规划算法，基于预计算的在线路径规划算法及osm等路网存储方式都是针对平面地图数据，不适用于多层立体的室内地图数据，难以处理跨层路径规划。


技术实现要素：

5.本发明实施例的目的是提供一种路网数据的处理方法和装置，通过预先构建固定的顶点信息，来索引构建路径信息，从而大幅减少重复数据的存储，减少不必要的内存冗余，提升路网数据规划和定位的效率。
6.为实现上述目的，本发明实施例提供了一种路网数据的处理方法，包括：
7.构建顶点信息和路径信息，对所述路径信息添加路径属性，并进行存储；其中，所述顶点信息包括顶点坐标和顶点楼层，且所述顶点信息通过预设的顶点索引信息作为索引；所述路径信息包括至少两个顶点索引信息，用于索引对应的顶点信息，以得到所述路径信息的具体位置数据形式；
8.根据所述路径属性对所述顶点信息添加顶点属性并进行存储；
9.根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用。
10.作为上述方案的改进，所述路径属性包括楼层和路网形状；所述路网形状为线状路网或多边形路网。
11.作为上述方案的改进，所述路径属性还包括路线属性，所述路线属性由角色属性以及所述角色属性对应的可通行属性组成；所述角色属性表示所述路径信息所指示的路径上允许通行的角色，所述可通行属性包括单双行属性、代价属性、换层方式和道路临时开关。
12.作为上述方案的改进，所述顶点属性包括顶点连接关系属性，所述顶点连接关系属性包括可连接顶点的顶点索引信息；
13.所述根据所述路径属性对所述顶点信息添加顶点属性，具体为：
14.根据所述路线属性对所述顶点信息添加所述顶点连接关系属性。
15.作为上述方案的改进，所述顶点连接关系属性还包括顶点代价关系；其中，所述顶点代价关系指的是顶点到达所述可连接顶点的代价。
16.作为上述方案的改进，当所述顶点信息的顶点楼层与所述可连接顶点的顶点楼层不同时，所述顶点连接关系属性还包括换层方式。
17.作为上述方案的改进，所述路网数据的处理方法还包括：
18.构建出入口信息并进行存储；其中，所述出入口信息用于将不同地图的路网数据进行拼接；所述出入口信息包括出入口顶点坐标、所连通出入口顶点坐标和换层方式；
19.则所述根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用，具体为：
20.根据所述顶点信息、所述路径信息和所述出入口信息，进行路径规划和定位的应用。
21.作为上述方案的改进，所述路网数据的处理方法还包括：
22.构建至少一种换层方式推荐信息；其中，所述换层方式推荐信息包括换层方式和换层代价；
23.则所述根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用，具体为：
24.根据所述顶点信息和所述路径信息进行定位，得到用户的位置信息；
25.根据所述顶点信息、所述路径信息、所述用户的位置信息和所述至少一种换层方式推荐信息，生成并推送每一换层方式推荐信息对应的路径规划结果；
26.根据用户对所述路径规划结果的选择，进行导航。
27.本发明实施例还提供了一种路网数据的处理装置，包括：
28.路网数据储存模块，用于构建顶点信息和路径信息，对所述路径信息添加路径属性，并进行存储；其中，所述顶点信息包括顶点坐标和顶点楼层，且所述顶点信息通过预设的顶点索引信息作为索引；所述路径信息包括至少两个顶点索引信息，用于索引对应的顶点信息，以得到所述路径信息的具体位置数据形式；
29.预处理模块，用于根据所述路径属性对所述顶点信息添加顶点属性并进行存储；
30.路网数据应用模块，用于根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用。
31.本发明实施例还提供了一种路网数据的处理装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的路网数据的处理方法。
32.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任意一项所述的路网数据的处理方法。
33.与现有技术相比，本发明公开的路网数据的处理方法、装置和存储介质，通过构建顶点信息和路径信息，并进行存储；其中，所述顶点信息包括顶点坐标和顶点楼层，且所述顶点信息通过预设的顶点索引信息作为索引；所述路径信息包括至少两个顶点索引信息，用于索引对应的顶点信息，以得到所述路径信息的具体位置数据形式；对所述路径信息添加路径属性，并根据所述路径属性对所述顶点信息添加顶点属性；根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用。采用本发明实施例的技术手段，通过预先构建存储顶点信息，每一顶点信息包括顶点楼层和顶点坐标，并采用顶点索引信息构建存储路径信息，从而能够根据顶点索引信息索引得到路径信息的具体位置数据形式，并且对路径信息和顶点信息进行相应的预处理操作，以完善路网数据的属性和连接关系，实现路径规划和定位的应用，能够大幅减少重复数据的存储，减少不必要的内存冗余，有利于数据传输，减少不必要的预计算，从而有效地提升了路网数据规划和定位的效率。
附图说明
34.图1是本发明实施例提供的一种路网数据的处理方法的流程示意图；
35.图2是本发明实施例中开阔区域的示意图；
36.图3是本发明实施例中路径属性为多边形路网的原理示意图；
37.图4是本发明实施例中顶点连接关系属性的换层方式的原理示意图；
38.图5是本发明实施例中为出入口信息匹配路网顶点的原理示意图；
39.图6是本发明实施例提供的一种路网数据的处理装置的结构示意图；
40.图7是本发明实施例提供的另一种路网数据的处理装置的结构示意图。
具体实施方式
41.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.参见图1，是本发明实施例提供的一种路网数据的处理方法的流程示意图。本发明实施例提供了一种路网数据的处理方法，具体包括步骤s11至s13：
43.s11、构建顶点信息和路径信息，对所述路径信息添加路径属性，并进行存储；其中，所述顶点信息包括顶点坐标和顶点楼层，且所述顶点信息通过预设的顶点索引信息作为索引；所述路径信息包括至少两个顶点索引信息，用于索引对应的顶点信息，以得到所述路径信息的具体位置数据形式；
44.s12、根据所述路径属性对所述顶点信息添加顶点属性并进行存储；
45.s13、根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用。
46.需要说明的是，现有技术中osm等路网数据结构对路径的构建方式为：存储每一条线中每一顶点的坐标，这种方式在顶点相交处，不可避免的重复存储了顶点坐标。例如：构
建路线线段1[(xa，ya)，(xb，yb)]、路线线段2[(xb，yb)，(xc，yc)]、路线线段3[(xb，yb)，(xd，yd)]，其中共享了顶点b，osm等数据结构中将b点坐标(xb，yb)分别写在线段1、2和3中，造成了不必要的内存冗余。
[0047]
为解决上述问题，本发明实施例提出了通过顶点信息索引构建路径的方法，本发明实施例的路网数据结构通过预先构建固定的顶点信息，每一顶点信息包括顶点楼层region和顶点坐标xy，并采用顶点索引信息进行索引，用于构建路径信息。
[0048]
作为举例，构建顶点信息如下：
[0049]
vertexe 1:{x:12954991.229,y:4852851.779,region:0}；
[0050]
vertexe 2:{x:12955571.352,y:4852579.845,region:0}；
[0051]
vertexe 3:{x:12954371.122,y:4852909.578,region:1}；
[0052]
分别表示顶点1的xy坐标为(12954991.229,4852851.779)，且顶点1在楼层0，序号1为该顶点的顶点索引信息；顶点2的xy坐标为(12955571.352,4852579.845)，且顶点2在楼层0，序号2为该顶点的顶点索引信息；顶点3的xy坐标为(12954371.122,4852909.578)，且顶点3在楼层1，序号3为该顶点的顶点索引信息。将这三个顶点信息进行存储。
[0053]
根据顶点信息构建路径信息，如下：
[0054]
1:{vertexes:[1,2]}；
[0055]
表示路径序号为1的路径由1、2号顶点构成，在后续路径规划和/或定位过程中，路径的具体位置数据可以通过顶点索引信息索引得到顶点1、2的顶点属性，也即顶点坐标信息得到。
[0056]
进而，在构建路径信息之后，根据地图中对不同路径的需求和限制的不同，在所述路径信息中添加路径属性，来实现对不同路径的限定。并且，在添加路径属性之后，根据路径属性进一步对顶点信息进行预处理，在顶点信息中添加顶点属性，进一步完善路网数据的属性和连接关系等。
[0057]
在对路径信息和顶点信息进行构建和预处理操作之后，即可根据所述路径信息和顶点信息，进行路径规划，实现用户的定位和导航等需求。
[0058]
采用本发明实施例的技术手段，通过预先构建并存储顶点信息，每一顶点信息包括顶点楼层和顶点坐标，并采用顶点索引信息构建并存储路径信息，从而能够根据顶点索引信息索引得到路径信息的具体位置数据形式，并且对路径信息和顶点信息进行相应的预处理操作，以完善路网数据的属性和连接关系，实现路径规划和定位的应用，能够大幅减少重复数据的存储，减少不必要的内存冗余，有利于数据传输，减少不必要的预计算，从而有效地提升了路径规划和定位的效率。
[0059]
作为优选的实施方式，本发明实施例在上述实施例的基础上进一步实施，所述路径属性包括楼层和路网形状。
[0060]
具体地，所述路径属性包括楼层region，用于指示路径所在的楼层。作为举例，构建路径信息如下：
[0061]
region0:{1:{vertexes:[1,2]}，2:{vertexes:[3,2]}}；
[0062]
表示在楼层0，存在两条路径，序号分别为1和2；其中，路径序号为1由1、2号顶点构成，路径序号2由2、3号顶点构成。路径的具体位置数据需要结合顶点1、2和3的顶点坐标信息得到，路径信息与顶点信息中的region(楼层)信息在后续路径规划和/或定位时反馈给
用户楼层信息。
[0063]
进一步地，所述路径属性还包括路网形状geometry，所述路网形状为线状路网line或多边形路网polygon。
[0064]
在一种实施方式下，所述路网形状为“line”，作为举例，构建路径信息如下：
[0065]
1:{vertexes:[1,2]，geometry：“line”}；
[0066]
在通常情况下，路网形状geometry默认为“line”，也即线状路网，由两个顶点构成，在路网数据结构中可以省略存储，也即仅表示为：
[0067]
1:{vertexes:[1,2]}；
[0068]
在另一种实施方式下，在室内场景下，还会存在比较开阔的区域，参见图2，是本发明实施例中开阔区域的示意图，此时线状路网不足以表达该区域的路径几何结构，如在开阔大道上，可能贴边走路径更优，仅使用线状路网无法让路径规划返回贴边的规划效果。因此在开阔区域，本发明实施例采用多边形路网表示路网结构。
[0069]
参见图3，是本发明实施例中路径属性为多边形路网的原理示意图，与线状路网类似，采用顶点索引表示多边形坐标，作为举例，构建路径信息如下：
[0070]
1:{vertexes:[[1，2，3，4，1]]，geometry：“polygon”}；
[0071]
表示无孔多边形路网，外轮廓顶点顺序为1，2，3，4，1。
[0072]
2:{vertexes:[[1，2，3，4，1],[5,6,7,5]]，geometry：“polygon”}；
[0073]
表示多边形外轮廓顶点1，2，3，4，1，孔顶点顺序为5，6，7，5。
[0074]
如图2和图3所示，路面较为空旷，不能很好的以线型路网表示，应该绘制挖孔多边形表示路网数据结构能更好的完成定位/路径规划工作，在路径规划时，遇到多边形路网，可以通过visibility graph(即判断多边形两两顶点间能否通过多边形内部直接用直线连接)构建连接关系并加入路网顶点neighbor中。当起终点在多边形外时，仅需通过visibility graph构建多边形两两顶点间的连接关系，当起终点之一在多边形内时，还需要构建起终点到多边形其他顶点的连接关系。
[0075]
进一步地，所述路径属性还包括路线属性，所述路径属性还包括路线属性，所述路线属性由角色属性modes以及所述角色属性对应的可通行属性modeproperties组成；所述角色属性表示所述路径信息所指示的路径上允许通行的角色，所述可通行属性包括单双行属性、代价属性、换层方式和道路临时开关。
[0076]
本发明实施例提出了相同路径的不同路线属性模式切换，室内场景下，更需要精细化的角色划分，统一路线在不同角色的视角下状态不同，例如停车场内行路径和步行路径可以存在重叠路线，其中作为车行路径只能单行，而作为步行路径可以随意行走；医院内的同一路径口，对于病人是单行出入口，而工作人员可以自由出入；等等。这些路径线段的顶点相同，内部属性不同，没有必要重复存储顶点消息，可以通过共享顶点及路索引的方式。
[0077]
本发明实施例采用在路线属性中加入角色属性modes，表示允许通行的角色，及可通行属性mode properties，表示该路径在该角色状态下的属性。不需要将路网拆分为两个id分别存储状态，只需要在角色切换时修改路线属性。这样每条路在对应角色属性下最多存在一个可通行属性。
[0078]
作为举例：
[0079]
1:{vertexes:[1,2]，modes：[“walk”,“car”],modeproperties：{car:{oneway:true}}}；
[0080]
表示1号路径由1、2号顶点构成，可供行人walk和汽车car两种角色属性通行，其中对于car角色属性对应的可通行属性为oneway(单行)属性，赋值为true。walk属性未设置表明采用默认的可通行属性。
[0081]
一般情况下，路线属性的可通行属性包括以下几种：
[0082]
oneway：属于单双行属性，默认值为false；
[0083]
reverse：单行情况下反转顶点，默认值为false；
[0084]
factor：规划代价倍数，属于代价属性，默认值为1；
[0085]
cost：规划增加系数，属于代价属性，默认值为0；
[0086]
type：换层方式，默认值为空；
[0087]
enable：道路临时开关，默认值为false；
[0088]
路线属性的增加在绘制路网上让路径规划有了更多灵活的空间，如有一个出入口仅供出不能进入，可以通过设置单双行限制；当有地方施工不希望行人通过时，可以通过关闭道路实现；但有一段小路希望行人尽量少通过可以调整规划代价倍数等。
[0089]
采用本发明实施例的技术手段，通过为路径信息增设若干个路径属性，包括楼层、路网形状和路线属性等，可以使得路径信息的存储方式更加丰富，提高路网数据规划和定位操作的灵活性，路线属性的设置还能够避免对相同路径的重复存储，减少不必要的内存冗余。
[0090]
作为优选的实施方式，本发明实施例在上述实施例的基础上进一步实施，在步骤s12中，所述顶点信息的顶点属性包括顶点连接关系属性，所述顶点连接关系属性包括可连接顶点的顶点索引信息。
[0091]
需要说明的是，现有技术中的a*算法利用了路网中顶点的连接关系，通过线/面路网数据结构查找相邻的顶点数据会造成时间上的浪费，为解决该问题，本发明实施例通过预先构建顶点的连接关系，适用于a*算法，并能提升规划效率。
[0092]
具体地，在顶点信息中增加顶点连接关系属性(neighbor属性)记录连接关系。作为举例：
[0093]
vertexe 1:{x:12954991.229,y:4852851.779,region:0，neighbor：[2,3]}；
[0094]
表示1号顶点的可以到达2、3号顶点，2、3号顶点称为1号顶点的可连接顶点。根据2、3号顶点索引信息，能够索引得到可连接顶点的顶点坐标、顶点楼层等信息。
[0095]
则所述根据所述路径属性对所述顶点信息添加顶点属性，具体为：根据所述路线属性对所述顶点信息添加所述顶点连接关系属性。
[0096]
具体地，顶点连接关系取决于路线属性，包括路网的开关及单双行等。例如：a路网顶点为[1,2]，在默认属性下，路网为开，非单行道，1号顶点连接关系中包含2号，同时2号顶点连接关系包含1号；当路网在某模式下为单行时，某模式的1号顶点连接关系中包含2号，但2号顶点连接关系不包含1号；当路网在某模式下为反向单行时，某模式的2号顶点连接关系中包含1号，但1号顶点连接关系不包含1号；当路网在某模式下为禁用时，1、2号顶点不添加连接关系。因此，需要根据路线属性的具体数据内容，来对顶点信息添加相应的顶点连接关系属性。
[0097]
作为优选的实施方式，在上述实施例的基础上，所述顶点连接关系属性还包括顶点代价关系；其中，所述顶点代价关系指的是顶点到达所述可连接顶点的代价。
[0098]
在本发明实施例中，路网的代价系数可以同样通过顶点保存，默认情况下路网代价系数都为1，顶点也不需要存储factor信息。当路网存在代价参数时，顶点可以额外保存信息factor：{id:k}表示顶点到达其可连接顶点id的代价倍数为k。在a*搜索时，通过顶点的信息可以获取对应的扩展代价。同理，cost产生的代价关系也可以以同样方式保存。
[0099]
需要说明的是，切换模式时，路网的连接关系会发生变化，需要重置加载连接关系及代价参数。
[0100]
作为优选的实施方式，在上述实施例的基础上，当所述顶点信息的顶点楼层与所述可连接顶点的顶点楼层不同时，所述顶点连接关系属性还包括换层方式。
[0101]
具体地，与大地图的路网在一个水平面上不同，室内路网需要切换楼层进行路径规划。常见的换层方式包括电梯、楼梯、扶梯、坡道。本发明实施例统一在neighbor属性中保存跨层路网连接关系，保存的type为换层方式。换层路网不需要考虑每种角色的特殊化参数，路网参数由统一属性控制。参见图4，是本发明实施例中顶点连接关系属性的换层方式的原理示意图，当neighbor属性中可连接顶点的region信息不同时，构建顶点信息如下：
[0102]
1:{x:12954991.229,y:4852851.779,region:0，neighbor：[2],type：“stairs”}；
[0103]
2:{x:12954991.229,y:4852851.779,region:1，neighbor：[1],type：“stairs”}；
[0104]
表示顶点1，2之间存在换层路线，换层方式为stairs楼梯。
[0105]
需要说明的是，单行路时如顶点1单行至顶点2，则不需要在顶点2处增加顶点1的联通关系，在a*路网搜索时未加入neighbor的路网顶点不会加入顶点扩展的搜索。
[0106]
采用本发明实施例的技术手段，通过在顶点信息增加顶点连接关系属性，避免了采用a*算法搜索时，通过路网查找相邻的顶点数据会造成时间上的浪费，利用路网中顶点的连接关系，提高了路网数据规划的效率。
[0107]
作为优选的实施方式，本发明实施例在上述任一实施例的基础上进一步实施，在步骤s13之前，所述路网数据的处理方法还包括步骤s14：
[0108]
s14、构建出入口信息并进行存储；其中，所述出入口信息用于将不同地图的路网数据进行拼接；所述出入口信息包括出入口顶点坐标、所连通出入口顶点坐标和换层方式。
[0109]
则步骤s13，也即所述根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用，具体为：
[0110]
根据所述顶点信息、所述路径信息和所述出入口信息，进行路径规划和定位的应用。
[0111]
具体地，由于楼栋可能独立绘制，在添加出入口时可能未绘制相关路网，也可能难以校准相关地图。在本发明实施例中，通过保存特殊出入口顶点连接路网出入口，在加载整体路网数据时将出入口数据转换成必要路网数据。出入口数据一般分层保存，在加载楼层路网时将该楼层出入口数据统一加载。
[0112]
作为举例，出入口信息的数据格式如下：
[0113]
entries：[{in:{x,y,z},out:{x,y,z},type:}]；
[0114]
其中，in:{x,y,z}为出入口顶点坐标，out:{x,y,z}为所连通出入口顶点坐标，type表示换层方式。表示楼栋in高度z，坐标xy存在出入口，连接到室外或其他楼栋out坐标
xy高度z的位置，可能有换层方式为type定义，如坡道连接室外会改变车行路网高度。
[0115]
需要说明的是，要求绘制路网时有顶点在entry的3米以内生效，在其他楼栋中存在对应entry指向对应路网，不要求室外存在entry(可能室外优先绘制并不知道室内楼栋)。
[0116]
参见图5，是本发明实施例中为出入口信息匹配路网顶点的原理示意图，在加载各楼栋路网及出入口后，将各出入口匹配楼栋路网顶点，及室外道路，添加道路连接关系并增加顶点neighbor。
[0117]
作为优选的实施方式，本发明实施例在上述任一实施例的基础上进一步实施，在步骤s13之前，所述路网数据的处理方法还包括步骤s15：
[0118]
s15、构建至少一种换层方式推荐信息；其中，所述换层方式推荐信息包括换层方式和换层代价。
[0119]
则步骤s13，也即所述根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用，具体为：
[0120]
根据所述顶点信息和所述路径信息进行定位，得到用户的位置信息；
[0121]
根据所述顶点信息、所述路径信息、所述用户的位置信息和所述至少一种换层方式推荐信息，生成并推送每一换层方式推荐信息对应的路径规划结果；
[0122]
根据用户对所述路径规划结果的选择，进行导航。
[0123]
具体地，与大地图推荐路线需要关注距离、拥堵情况、高速收费情况的场景不同，在本发明实施例中，室内场景不考虑换层逻辑时，距离是普通用户主要关心的要素，通过设计多种推荐线段，主要针对用户不同的倾向选择换层方式，在不同换层规划代价下会推荐不同的换层方式方便用户更舒适快捷的到达目的地，可以传入参数改变换层路网的代价选择，从而输出该代价下最优路径规划结果。如商场一般希望用户使用扶梯；部分用户需要无障碍通道需要规划电梯等。
[0124]
作为举例，换层方式推荐信息的数据格式为：
[0125]
{"name":"推荐路线",
[0126]
"changefloorwaitcost":{"lift":80},
[0127]
"changefloorfactor":{"stairs":24,"lift":8,"escalator":8},}；
[0128]
表示电梯等待代价为80米，每层换层的倍数分别为：楼梯为24，电梯为8，扶梯为8，也即走一层楼梯为24米代价，每层电梯或扶梯为8米代价。
[0129]
通过所构建的换层路网的连接，在计算换层路线代价时，可以根据不用需求设置多种场景为用户推荐，例如第一种场景为无障碍通道，也即只有电梯；第二种场景为不走楼梯，也即允许电梯或扶梯；第三种场景为水平最近，也即无换层代价；以及仅供车行坡道等场景，也可以根据场景修改代价参数。
[0130]
参见图6，是本发明实施例提供的一种路网数据的处理装置的结构示意图，本发明实施例还提供了一种路网数据的处理装置20，包括：
[0131]
路网数据储存模块21，用于构建顶点信息和路径信息，对所述路径信息添加路径属性，并进行存储；其中，所述顶点信息包括顶点坐标和顶点楼层，且所述顶点信息通过预设的顶点索引信息作为索引；所述路径信息包括至少两个顶点索引信息，用于索引对应的顶点信息，以得到所述路径信息的具体位置数据形式；
[0132]
预处理模块22，用于根据所述路径属性对所述顶点信息添加顶点属性并进行存储；
[0133]
路网数据应用模块23，用于根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用。
[0134]
采用本发明实施例的技术手段，通过预先构建顶点信息，每一顶点信息包括顶点楼层和顶点坐标，并采用顶点索引信息构建路径信息，从而能够根据顶点索引信息索引得到路径信息的具体位置数据形式，并且对路径信息和顶点信息进行相应的预处理操作，以完善路网数据的属性和连接关系，实现路径规划和定位的应用，能够大幅减少重复数据的存储，减少不必要的内存冗余，有利于数据传输，减少不必要的预计算，从而有效地提升了路径规划和定位的效率。
[0135]
需要说明的是，本发明实施例提供的一种路网数据的处理装置用于执行上述实施例的一种路网数据的处理方法的所有流程步骤，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而不再赘述。
[0136]
参见图7，是本发明实施例提供的另一种路网数据的处理装置的结构示意图，本发明实施例还提供了另一种路网数据的处理装置30，包括处理器31、存储器32以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项实施例所述的路网数据的处理方法。
[0137]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
[0138]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种路网数据的处理方法，其特征在于，包括：构建顶点信息和路径信息，对所述路径信息添加路径属性，并进行存储；其中，所述顶点信息包括顶点坐标和顶点楼层，且所述顶点信息通过预设的顶点索引信息作为索引；所述路径信息包括至少两个顶点索引信息，用于索引对应的顶点信息，以得到所述路径信息的具体位置数据形式；根据所述路径属性对所述顶点信息添加顶点属性并进行存储；根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用。2.如权利要求1所述的路网数据的处理方法，其特征在于，所述路径属性包括楼层和路网形状；所述路网形状为线状路网或多边形路网。3.如权利要求1所述的路网数据的处理方法，其特征在于，所述路径属性包括路线属性，所述路线属性由角色属性以及所述角色属性对应的可通行属性组成；所述角色属性表示所述路径信息所指示的路径上允许通行的角色，所述可通行属性包括单双行属性、代价属性、换层方式和道路临时开关。4.如权利要求3所述的路网数据的处理方法，其特征在于，所述顶点属性包括顶点连接关系属性，所述顶点连接关系属性包括可连接顶点的顶点索引信息；所述根据所述路径属性对所述顶点信息添加顶点属性，具体为：根据所述路线属性对所述顶点信息添加所述顶点连接关系属性。5.如权利要求4所述的路网数据的处理方法，其特征在于，所述顶点连接关系属性还包括顶点代价关系；其中，所述顶点代价关系指的是顶点到达所述可连接顶点的代价。6.如权利要求4所述的路网数据的处理方法，其特征在于，当所述顶点信息的顶点楼层与所述可连接顶点的顶点楼层不同时，所述顶点连接关系属性还包括换层方式。7.如权利要求1至6任一项所述的路网数据的处理方法，其特征在于，所述路网数据的处理方法还包括：构建出入口信息并进行存储；其中，所述出入口信息用于将不同地图的路网数据进行拼接；所述出入口信息包括出入口顶点坐标、所连通出入口顶点坐标和换层方式；则所述根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用，具体为：根据所述顶点信息、所述路径信息和所述出入口信息，进行路径规划和定位的应用。8.如权利要求1至6任一项所述的路网数据的处理方法，其特征在于，所述路网数据的处理方法还包括：构建至少一种换层方式推荐信息；其中，所述换层方式推荐信息包括换层方式和换层代价；则所述根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用，具体为：根据所述顶点信息和所述路径信息进行定位，得到用户的位置信息；根据所述顶点信息、所述路径信息、所述用户的位置信息和所述至少一种换层方式推荐信息，生成并推送每一换层方式推荐信息对应的路径规划结果；根据用户对所述路径规划结果的选择，进行导航。9.一种路网数据的处理装置，其特征在于，包括：路网数据储存模块，用于构建顶点信息和路径信息，对所述路径信息添加路径属性，并进行存储；其中，所述顶点信息包括顶点坐标和顶点楼层，且所述顶点信息通过预设的顶点
索引信息作为索引；所述路径信息包括至少两个顶点索引信息，用于索引对应的顶点信息，以得到所述路径信息的具体位置数据形式；预处理模块，用于根据所述路径属性对所述顶点信息添加顶点属性并进行存储；路网数据应用模块，用于根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用。10.一种路网数据的处理装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的路网数据的处理方法。

技术总结
本发明公开了一种路网数据的处理方法和装置，通过构建顶点信息和路径信息，对所述路径信息添加路径属性，并进行存储；其中，所述顶点信息包括顶点坐标和顶点楼层，且所述顶点信息通过预设的顶点索引信息作为索引；所述路径信息包括至少两个顶点索引信息，用于索引对应的顶点信息，以得到所述路径信息的具体位置数据形式；根据所述路径属性对所述顶点信息添加顶点属性；根据所述顶点信息和所述路径信息，进行路径规划和定位的应用。采用本发明，通过预先构建固定的顶点信息，来索引构建路径信息，从而大幅减少重复数据的存储，减少不必要的内存冗余，提升路网数据规划和定位的效率。提升路网数据规划和定位的效率。提升路网数据规划和定位的效率。


技术研发人员：吕道祯 高民 费元圆 陈和定 左天龙
受保护的技术使用者：广州市香港科大霍英东研究院
技术研发日：2023.05.11
技术公布日：2023/8/21