投入侧跟踪方法及系统与流程

1.本发明涉及自动控制技术领域，具体地涉及一种投入侧跟踪方法及一种投入侧跟踪系统。


背景技术：

2.目前，在“多下位机”自动系统中，通常采用以下两种方法实现无扰投自动：
3.一种是“手动调整法”，在有多下位机系统的自动系统中，投入自动前，操作员先以手动调整的方式将上位机的输出调整到与预先想投自动一侧的下位机的输出值相等，之后投入这台下位机的自动时，可实现无扰投自动。另一台的输出做偏置运算也可以实现无扰投自动。
4.另一种是“固定跟踪法”，即两台或多台下位机的投自动顺序是固定好的，上位机调节器跟踪固定好的一台下位机的输出，其他下位机做偏置运算，固定好的一侧下位机先投入就实现了无扰投自动。其他下位机做偏置运算也可以实现无扰投自动。
5.但是，上述“手动调整法”在投自动前需要手动去调整上位机调节器的输出，这个过程对于操作人员来说需要消耗一定的时间且操作起来也不方便，这不符合投自动的初衷。而“固定跟踪法”的明显缺陷就是有限制条件，不能选择任意一台下位机先投入自动，只能固定好一台下位机为先投入的。
6.以火电发电厂炉膛负压自动调节系统为例，众所周知，在炉膛负压自动调节系统中，多是以两台手操器同时接受同一个调节器发出的上位指令来分别调整左右侧的吸风机挡板，从而达到控制炉膛负压的目的。然而，在系统投自动的过程中有一个难题始终困扰着我们，那就是调节器的跟踪问题：当电厂的锅炉操作人员准备投自动时，先投哪一侧的自动是依据当时的运行工况而确定的，没有必要预先确定好先投入哪一侧，因此调节器的跟踪值无法确定，导致不能无扰切换。
7.以往，通常采用两种解决方式：一是让调节器固定地跟踪左右侧中的一侧阀位值，这样一来投自动的顺序就被事先确定好了，如果想改变两侧的投入顺序就得重新改变跟踪值，给操作人员带来不便。二是让调节器跟踪左右侧阀位值的平均值，操作人员可以根据运行工况投入任意一侧的自动，仅在左右侧吸风机挡板的阀位近似一致时可达到无扰切换，但是，当两侧阀位有一定差异时，投入时就会出现一定的扰动(扰动值为两侧阀位值差值的一半)，造成人为波动。而仅启动一台风机时其扰动值将会更大，系统将无法投入自动。显然上述两种方法存在着明显的缺陷，操作人员都不能凭借当时的工况无扰地投入任意一侧的自动。


技术实现要素：

8.本发明实施方式的目的是提供一种投入侧跟踪方法及系统，以至少解决上述的在“多下位机”自动系统中投自动时无法实现无扰切换的问题。
9.为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种投入侧跟踪方法，其包括如下步骤：
10.捕捉投入侧挡板的手操器上发出的投自动指令，并将投自动指令发送至调节器；
11.控制调节器的跟踪值等于投入侧挡板的阀位值后，将调节器切换至pid调节方式；
12.在未投侧挡板的手操器入口处配置偏置器，通过偏置器修正调节器的输出值，以使调节器的输出值与未投侧挡板的阀位值相等。
13.可选的，上述控制调节器的跟踪值等于投入侧挡板的阀位值后，将调节器切换至pid调节方式，包括：
14.通过第一与门、第二与门和r-s触发器判断调节器的跟踪值；
15.通过第三与门和延时器控制调节器的跟踪方式，同时发出pid调节方式切换指令。
16.可选的，上述通过第一与门、第二与门和r-s触发器判断调节器的跟踪值，包括：
17.当左侧挡板的手操器投自动时，第一与门的输出值为0，第二与门的输出值为1；
18.基于第一与门的输出值和第二与门的输出值，得到r-s触发器的输出值为0；
19.根据r-s触发器的输出值，得到调节器的跟踪值为f1-p1，其中，f1为左侧挡板阀位值，p1为左侧偏差。
20.可选的，上述通过第三与门和延时器控制调节器的跟踪方式，同时发出pid调节方式切换指令，包括：
21.当左侧挡板的手操器投自动时，第三与门的输出值为1，并基于第三与门的输出值，触发延时器计时；
22.当延时器计时未达到预设延时时间时，调节器输出跟踪值为f1-p1；
23.当延时器计时达到预设延时时间时，调节器的输出以跟踪值为初始值，同时接收pid的计算修正；
24.将初始值加上p1后，输出f1至左侧挡板的手操器。
25.可选的，上述偏置器包括加法器和选择器；
26.上述在未投侧挡板的手操器入口处配置偏置器，通过偏置器修正调节器的输出值，以使调节器的输出值与未投侧挡板的阀位值相等，包括：
27.选择器选择指令为未投侧挡板的手操器的状态信号，则选择器的输出值为未投侧挡板的阀位值与调节器的输出值的差值；
28.通过加法器将选择器的输出值修正为与未投侧挡板的阀位值相等的值，得到修正值，并将修正值传输至未投侧挡板的手操器。
29.本发明第二方面提供一种投入侧跟踪系统，其包括：
30.投自动指令捕捉模块，用于捕捉投入侧挡板的手操器上发出的投自动指令，并将投自动指令发送至调节器；
31.调节方式切换模块，用于控制调节器的跟踪值等于投入侧挡板的阀位值后，将调节器切换至pid调节方式；
32.调节器修正模块，用于在未投侧挡板的手操器入口处配置偏置器，通过偏置器修正调节器的输出值，以使调节器的输出值与未投侧挡板的阀位值相等。
33.可选的，上述调节方式切换模块包括：
34.跟踪值判断单元，用于通过第一与门、第二与门和r-s触发器判断调节器的跟踪值；
35.跟踪方式控制单元，用于通过第三与门和延时器控制调节器的跟踪方式，同时发
出pid调节方式切换指令。
36.可选的，上述通过第一与门、第二与门和r-s触发器判断调节器的跟踪值，包括：
37.当左侧挡板的手操器投自动时，第一与门的输出值为0，第二与门的输出值为1；
38.基于第一与门的输出值和第二与门的输出值，得到r-s触发器的输出值为0；
39.根据r-s触发器的输出值，得到调节器的跟踪值为f1-p1，其中，f1为左侧挡板阀位值，p1为左侧偏差。
40.本发明第三方面提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项投入侧跟踪方法。
41.另一方面，本发明提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本技术上述任一项投入侧跟踪方法。
42.通过上述技术方案，该投入侧跟踪方法及系统在任意一侧挡板的手操器上发出投自动指令。该投自动指令送至调节器后，令调节器的跟踪值等于发出投自动指令的那一侧挡板即投入侧挡板的阀位值，再将调节器切换至pid调节方式。从而使得当调节器切至pid调节方式时，调节器的输出值就与投入侧的阀位值相等，实现了投入侧的无扰切换。并在手操器的入口处加偏置器用以修正调节器的输出值，使之与未投侧挡板的阀位值相等，从而使得另一侧挡板的手操器无须调整输出值至与调节器的输出值相等就能立即投入自动，从而实现整个系统的无扰投入。且采用该投入侧跟踪方法及系统任意投入哪一侧都可以实现无扰切换到自动。
43.本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
44.附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：
45.图1是本发明一种实施方式提供的投入侧跟踪方法的流程图；
46.图2是本发明一种实施方式提供的投入侧跟踪方法的原理图；
47.图3是本发明一种实施方式提供的投入侧跟踪系统的结构框图。
48.附图标记说明
49.100-投入侧跟踪系统，110-投自动指令捕捉模块，120-调节方式切换模块，130-调节器修正模块。
具体实施方式
50.以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
51.本技术中出现的技术名词解释：
52.跟踪：将二者的输出值设置成相等，即称之为前者跟踪后者的输出。
53.上位机：上一级的运算单元，比如调节器、操作器等。
54.下位机：下一级的运算单元，比如调节器、操作器、调节阀等执行机构。
55.多下位机：两个或以上的运算单元接收同一个上位机的输出指令。
56.无扰切换：在工况不变的情况下，投自动时与投自动后调节系统的偏差仍然为零，输出保持不变。
57.投入侧：多下位机系统中，预先要投入自动的这一侧，称之为投入侧。
58.图1是本发明一种实施方式提供的投入侧跟踪方法的流程图。如图1所示，本发明实施方式提供一种投入侧跟踪方法，其包括如下步骤：
59.s110：捕捉投入侧挡板的手操器上发出的投自动指令，并将投自动指令发送至调节器；
60.s120：控制调节器的跟踪值等于投入侧挡板的阀位值后，将调节器切换至pid调节方式；
61.s130：在未投侧挡板的手操器入口处配置偏置器，通过偏置器修正调节器的输出值，以使调节器的输出值与未投侧挡板的阀位值相等。
62.具体的，当操作人员想投自动时，将任一侧挡板作为投入侧挡板，先在任意一侧挡板的手操器上发出投自动指令。该投自动指令送至调节器后，调节器并不立即切至pid调节方式，而是延时预设延时时间(1秒或2秒)后再切至pid调节方式。在延时的这段时间内令调节器的跟踪值等于发出投自动指令的那一侧挡板即投入侧挡板的阀位值。从而使得当在延时后调节器切至pid调节方式时，调节器的输出值就与投入侧的阀位值相等了，实现了投入侧的无扰切换。将另一侧挡板作为未投侧挡板，为使另一侧挡板的手操器无须调整输出值至与调节器的输出值相等就能立即投入自动，该方法在手操器的入口处加偏置器用以修正调节器的输出值，使之与未投侧挡板的阀位值相等，从而实现整个系统的无扰投入。
63.上述实现过程中，该方法针对于“多下位机”(执行机构)的自动调节系统实现一种上位机输出跟踪下位机输出的目的。通过对操作人员投自动时先操作投入哪一侧下位机即哪一侧挡板的手操器进行分析判断，将跟踪方式进行优化改进，令上位机即调节器迅速跟踪这一侧下位机的输出，从而实现了上位机调节器的输出迅速地跟踪操作人员想先投入自动的一侧的下位机输出值，进而实现下位机无扰切换到自动的目的。其他下位机通过偏置运算，在投入自动时也可实现无扰动投自动。采用该投入侧跟踪方法任意投入哪一侧都可以实现无扰切换到自动。
64.图2是本发明一种实施方式提供的投入侧跟踪方法的原理图。如图2所示，图中实线表示模拟信号，虚线表示逻辑信号，f1表示左侧挡板的阀位值，f2表示右侧挡板的阀位值，mv表示调节器的输出值，p1和p2分别表示左右侧选择器的输出值即挡板的阀位值与调节器输出值的差值。其中，用两个与门和一个r-s触发器完成调节器跟踪哪一侧阀位的逻辑判断，用一个与门和一个延时器作为调节器的跟踪方式与pid方式的切换指令。
65.当左右侧挡板的手操器都手动时，调节器处于跟踪状态，此时如果有一侧的手操器投自动，在延时时间内调节器仍然处在跟踪状态，而在此时间段中调节器通过上述的逻辑判断可完成对投入侧阀位值的跟踪。
66.在本实施例的一些实施方式中，该投入侧跟踪方法的程序运行过程步骤如下，以先投入左侧自动，后投右侧为例：
67.步骤(1)：当将左侧挡板的手操器投入自动时(右侧仍是手动)，“r-s触发器”的两个输入通道“与门1”和“与门2”的状态分别是：由于此时左侧手操器投入自动，“与门1”的输
入信号“左侧手动”信号由“1”变为“0”；“右侧自动”由于右侧手操器还是手动状态则“右侧自动”信号仍然是“0”。则“与门1”的输出值为“0”。
68.而“与门2”的输入信号“左侧自动”由于左侧手操器投了自动，则信号值为“1”；输入信号“右侧手动”此时右侧的手操器仍然没有投自动，则“右侧手动”为“1”(为真)。则“与门2”的输出值为1。
69.asv延时器的输入信号“与门3”的状态是：“左侧手动”由“0”转变为“1”；“右侧手动”因右侧还没投自动信号为“1”，则“与门3”输出信号为“1”。触动“asv延时器”开始计时。
70.步骤(2)：“r-s触发器”的两个通道的输入值依次为“0”和“1”简称为“0-1”，则触发器的输出值为“0”，则r-s触发器之后的“选择器”的输出值取为“选择器”的输入通道1，即“左侧阀位值f1”减去“左侧偏差p1”调节器的跟踪值等于f1-p1。
71.步骤(3)：此时调节器由于“asv延时器”的延时时间未到，输出为跟踪值(f1-p1)。
72.步骤(4)：以上步骤完成后，“asv延时器”的延时时间到，延时器的输出此时由“0”转变为“1”，此时调节器完成从跟踪状态到自动状态的转变(调节器的开始接收pid的计算修正了)，此时刻在调节器的输出还是以跟踪值为初始值等待pid的修正。
73.调节器的输出值(f1-p1)通过“加法器1”加上p1后，输出值为f1传送到左侧手操器上。这样左侧手操器的输出与左侧手操器的阀位相等都是f1。至此完成了左侧手操器的无扰动投自动。
74.步骤(5)：手操器入口处的加法器与选择器是专门用于未投侧挡板的手操器无扰投自动的。其工作过程是：当已投入了一侧而准备投另一侧时，未投侧的选择器选择指令为该侧的手操器的状态信号，此时为“1”，选择器的输出选择为第二通道的值，即该侧的阀位值与调节器的输出值的差(f2-mv)，经过加法器后进入手操器的上位信号就被修正成为与该侧阀位值相等的值了(mv+(f2-mv)＝f2)，此时便可无扰投自动了。当该侧的手操器投自动后，手操器的状态信号为“0”，选择器选择第一通道的值即选择器输出值的当前值，此后手操器的输入值则从当前值开始随调节器的输出而变化。
75.如果是先投入右侧后投左侧，运行步骤过程与上述步骤(1)至步骤(5)类似。其中，当右侧投自动时，r-s触发器的输入值为“1-0”输出值为“1”，选择器的输出值取为“右侧阀位值”，调节器的跟踪值等于“右侧阀位值”。当延时过后，调节器的输出值切至pid方式时已经对投入侧阀位进行了跟踪，系统就能实现无扰投自动。由此可见，通过该方法可有效实现“多下位机”自动系统在投自动时无扰切换至自动的目的，解决了“多下位机”自动系统的自动跟踪问题，使之达到无扰切换的效果。
76.可选的，上述控制调节器的跟踪值等于投入侧挡板的阀位值后，将调节器切换至pid调节方式，包括：
77.通过第一与门、第二与门和r-s触发器判断调节器的跟踪值；
78.通过第三与门和延时器控制调节器的跟踪方式，同时发出pid调节方式切换指令。从而实现了用两个与门和一个r-s触发器完成调节器跟踪哪一侧阀位的逻辑判断，用一个与门和一个延时器作为调节器的跟踪方式与pid方式的切换指令的目的。
79.可选的，上述通过第一与门、第二与门和r-s触发器判断调节器的跟踪值，包括：
80.当左侧挡板的手操器投自动时，第一与门的输出值为0，第二与门的输出值为1；
81.基于第一与门的输出值和第二与门的输出值，得到r-s触发器的输出值为0；
82.根据r-s触发器的输出值，得到调节器的跟踪值为f1-p1，其中，f1为左侧挡板阀位值，p1为左侧偏差。
83.可选的，上述通过第三与门和延时器控制调节器的跟踪方式，同时发出pid调节方式切换指令，包括：
84.当左侧挡板的手操器投自动时，第三与门的输出值为1，并基于第三与门的输出值，触发延时器计时；
85.当延时器计时未达到预设延时时间时，调节器输出跟踪值为f1-p1；
86.当延时器计时达到预设延时时间时，调节器的输出以跟踪值为初始值，同时接收pid的计算修正；
87.将初始值加上p1后，输出f1至左侧挡板的手操器。
88.可选的，上述偏置器包括加法器和选择器；
89.上述在未投侧挡板的手操器入口处配置偏置器，通过偏置器修正调节器的输出值，以使调节器的输出值与未投侧挡板的阀位值相等，包括：
90.选择器选择指令为未投侧挡板的手操器的状态信号，则选择器的输出值为未投侧挡板的阀位值与调节器的输出值的差值；
91.通过加法器将选择器的输出值修正为与未投侧挡板的阀位值相等的值，得到修正值，并将修正值传输至未投侧挡板的手操器。
92.图3是本发明一种实施方式提供的投入侧跟踪系统的结构框图。如图3所示，本发明实施方式提供一种投入侧跟踪系统100，其包括：
93.投自动指令捕捉模块110，用于捕捉投入侧挡板的手操器上发出的投自动指令，并将投自动指令发送至调节器；
94.调节方式切换模块120，用于控制调节器的跟踪值等于投入侧挡板的阀位值后，将调节器切换至pid调节方式；
95.调节器修正模块130，用于在未投侧挡板的手操器入口处配置偏置器，通过偏置器修正调节器的输出值，以使调节器的输出值与未投侧挡板的阀位值相等。
96.具体的，上述投入侧跟踪系统100在任意一侧挡板的手操器上发出投自动指令。该投自动指令送至调节器后，令调节器的跟踪值等于发出投自动指令的那一侧挡板即投入侧挡板的阀位值，再将调节器切换至pid调节方式。从而使得当调节器切至pid调节方式时，调节器的输出值就与投入侧的阀位值相等，实现了投入侧的无扰切换。并在手操器的入口处加偏置器用以修正调节器的输出值，使之与未投侧挡板的阀位值相等，从而使得另一侧挡板的手操器无须调整输出值至与调节器的输出值相等就能立即投入自动，从而实现整个系统的无扰投入。且采用该投入侧跟踪方法任意投入哪一侧都可以实现无扰切换到自动。
97.可选的，上述调节方式切换模块120包括：
98.跟踪值判断单元，用于通过第一与门、第二与门和r-s触发器判断调节器的跟踪值；
99.跟踪方式控制单元，用于通过第三与门和延时器控制调节器的跟踪方式，同时发出pid调节方式切换指令。从而实现了用两个与门和一个r-s触发器完成调节器跟踪哪一侧阀位的逻辑判断，用一个与门和一个延时器作为调节器的跟踪方式与pid方式的切换指令的目的。
100.可选的，上述通过第一与门、第二与门和r-s触发器判断调节器的跟踪值，包括：
101.当左侧挡板的手操器投自动时，第一与门的输出值为0，第二与门的输出值为1；
102.基于第一与门的输出值和第二与门的输出值，得到r-s触发器的输出值为0；
103.根据r-s触发器的输出值，得到调节器的跟踪值为f1-p1，其中，f1为左侧挡板阀位值，p1为左侧偏差。
104.本发明实施方式还提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项投入侧跟踪方法。
105.本发明实施方式还提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本技术上述任一项投入侧跟踪方法。
106.本领域技术人员可以理解实现上述实施方式的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
107.以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
108.此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。

技术特征：
1.一种投入侧跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：捕捉投入侧挡板的手操器上发出的投自动指令，并将所述投自动指令发送至调节器；控制所述调节器的跟踪值等于所述投入侧挡板的阀位值后，将所述调节器切换至pid调节方式；在未投侧挡板的手操器入口处配置偏置器，通过所述偏置器修正调节器的输出值，以使所述调节器的输出值与所述未投侧挡板的阀位值相等。2.根据权利要求1所述的投入侧跟踪方法，其特征在于，所述控制所述调节器的跟踪值等于所述投入侧挡板的阀位值后，将所述调节器切换至pid调节方式，包括：通过第一与门、第二与门和r-s触发器判断调节器的跟踪值；通过第三与门和延时器控制所述调节器的跟踪方式，同时发出pid调节方式切换指令。3.根据权利要求2所述的投入侧跟踪方法，其特征在于，所述通过第一与门、第二与门和r-s触发器判断调节器的跟踪值，包括：当左侧挡板的手操器投自动时，第一与门的输出值为0，第二与门的输出值为1；基于第一与门的输出值和第二与门的输出值，得到r-s触发器的输出值为0；根据所述r-s触发器的输出值，得到调节器的跟踪值为f1-p1，其中，f1为左侧挡板阀位值，p1为左侧偏差。4.根据权利要求3所述的投入侧跟踪方法，其特征在于，所述通过第三与门和延时器控制所述调节器的跟踪方式，同时发出pid调节方式切换指令，包括：当左侧挡板的手操器投自动时，第三与门的输出值为1，并基于所述第三与门的输出值，触发延时器计时；当延时器计时未达到预设延时时间时，所述调节器输出跟踪值为f1-p1；当延时器计时达到预设延时时间时，所述调节器的输出以所述跟踪值为初始值，同时接收pid的计算修正；将所述初始值加上p1后，输出f1至左侧挡板的手操器。5.根据权利要求1所述的投入侧跟踪方法，其特征在于，所述偏置器包括加法器和选择器；所述在未投侧挡板的手操器入口处配置偏置器，通过所述偏置器修正调节器的输出值，以使所述调节器的输出值与所述未投侧挡板的阀位值相等，包括：所述选择器选择指令为未投侧挡板的手操器的状态信号，则选择器的输出值为未投侧挡板的阀位值与调节器的输出值的差值；通过所述加法器将所述选择器的输出值修正为与未投侧挡板的阀位值相等的值，得到修正值，并将所述修正值传输至未投侧挡板的手操器。6.一种投入侧跟踪系统，其特征在于，包括：投自动指令捕捉模块，用于捕捉投入侧挡板的手操器上发出的投自动指令，并将所述投自动指令发送至调节器；调节方式切换模块，用于控制所述调节器的跟踪值等于所述投入侧挡板的阀位值后，将所述调节器切换至pid调节方式；调节器修正模块，用于在未投侧挡板的手操器入口处配置偏置器，通过所述偏置器修正调节器的输出值，以使所述调节器的输出值与所述未投侧挡板的阀位值相等。
7.根据权利要求6所述的投入侧跟踪系统，其特征在于，所述调节方式切换模块包括：跟踪值判断单元，用于通过第一与门、第二与门和r-s触发器判断调节器的跟踪值；跟踪方式控制单元，用于通过第三与门和延时器控制所述调节器的跟踪方式，同时发出pid调节方式切换指令。8.根据权利要求7所述的投入侧跟踪系统，其特征在于，所述通过第一与门、第二与门和r-s触发器判断调节器的跟踪值，包括：当左侧挡板的手操器投自动时，第一与门的输出值为0，第二与门的输出值为1；基于第一与门的输出值和第二与门的输出值，得到r-s触发器的输出值为0；根据所述r-s触发器的输出值，得到调节器的跟踪值为f1-p1，其中，f1为左侧挡板阀位值，p1为左侧偏差。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-5中任一项所述的投入侧跟踪方法。10.一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令用于使得机器执行权利要求1-5中任一项所述的投入侧跟踪方法。

技术总结
本发明提供一种投入侧跟踪方法及系统，属于自动控制技术领域。该方法包括：捕捉投入侧挡板的手操器上发出的投自动指令，并将所述投自动指令发送至调节器。控制所述调节器的跟踪值等于所述投入侧挡板的阀位值后，将所述调节器切换至PID调节方式。从而使得当调节器切至PID调节方式时，调节器的输出值就与投入侧的阀位值相等，实现了投入侧的无扰切换。在未投侧挡板的手操器入口处配置偏置器，通过所述偏置器修正调节器的输出值，以使所述调节器的输出值与所述未投侧挡板的阀位值相等。从而使得另一侧挡板的手操器无须调整输出值至与调节器的输出值相等就能立即投入自动，从而实现整个系统的无扰投入。个系统的无扰投入。个系统的无扰投入。


技术研发人员：马金宏
受保护的技术使用者：国能龙源环保有限公司
技术研发日：2023.05.10
技术公布日：2023/8/21