自主移动机器人作业的控制方法及相关设备与流程

1.本技术涉及自动化技术领域，尤其涉及一种自主移动机器人作业的控制方法、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在某些工厂内，生产物料的搬运可由自主移动机器人执行。在生产的过程中，自主移动机器人在路网上的相应作业点进行自动上下料，从而实现工厂的自动化生产。
3.由于某些场景下生产车间的环境限制，难以实现多台自主移动机器人在同一区域作业，降低了自主移动机器人的作业效率。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种自主移动机器人作业的控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，能够解决传统技术中难以实现多台自主移动机器人在同一区域作业的技术问题。
5.第一方面，本技术提供了一种应用于控制端的自主移动机器人作业的控制方法，包括：获取第一自主移动机器人的移动请求，并根据所述移动请求，生成所述移动请求所对应的第一单机区域，及确定所述移动请求所涉及的第一线路；在所述第一线路存在第二自主移动机器人的情况下，确定所述第二自主移动机器人所对应的第二单机区域；判断所述第一单机区域与所述第二单机区域是否存在重叠；在所述第一单机区域与所述第二单机区域不存在重叠的情况下，控制所述第一自主移动机器人移动至所述第一单机区域。
6.第二方面，本技术提供了一种应用于自主移动机器人端的自主移动机器人作业的控制方法，包括：生成移动请求，并将所述移动请求发送至控制端，其中，所述移动请求包括目标作业点；接收所述控制端的控制指令，所述控制指令为所述控制端根据所述移动请求所对应的第一单机区域而确定的，所述第一单机区域为所述控制端根据所述移动请求与所述自主移动机器人端所对应的第一车辆参数而生成的；在所述控制指令允许所述自主移动机器人端移动至所述目标作业点的情况下，控制自身移动至所述目标作业点。
7.第三方面，本技术提供了一种电子设备，其包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现应用于控制端的所述自主移动机器人作业的控制方法的步骤或者实现应用于自主移动机器人端的所述自主移动机器人作业的控制方法的步骤。
8.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器执行应用于控制端的自主移动机器人作业的控制方法的步骤或者执行应用于自主移动机器人端的自主移动机器人作业的控制方法的步骤。
9.本技术提供了一种自主移动机器人作业的控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，方法通过控制端获取第一自主移动机器人的移动请求，并根据移动请求，生成移动请求所对应的第一单机区域，及确定移动请求所涉及的第一线路，在第一线路存在第二自主
移动机器人的情况下，确定第二自主移动机器人所对应的第二单机区域，判断第一单机区域与第二单机区域是否存在重叠，在第一单机区域与第二单机区域不存在重叠的情况下，控制第一自主移动机器人移动至第一单机区域，从而根据第一自主移动机器人的移动，生成第一单机区域，并在存在第二自主移动机器人的情况下，确定第二自主移动机器人所对应的第二单机区域，且在第一单机区域与第二单机区域不存在重叠的情况下，控制第一自主移动机器人移动至第一单机区域，能够实现根据第一自主移动机器人进行相应单机区域的生成，并根据生成的单机区域实现第一自主移动机器人的动态避障，实现了第一自主移动机器人避障管制的配置自动化与动态避障，能够减少人工部署自主移动机器人避障的工作量，提高自主移动机器人避障的精确性与效率，进而实现不同自主移动机器人的同时作业，提高自主移动机器人的作业效率。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
11.图1为本技术实施例提供的自主移动机器人作业的控制方法应用于控制端的流程示意图；
12.图2为本技术实施例提供的自主移动机器人作业场景示意图；
13.图3为本技术实施例提供的自主移动机器人作业的控制方法的第一个子流程示意图；
14.图4为本技术实施例提供的自主移动机器人作业的控制方法的第二个子流程示意图；
15.图5为本技术实施例提供的自主移动机器人作业的控制方法的第三个子流程示意图；
16.图6为本技术实施例提供的自主移动机器人作业的控制方法应用于自主移动机器人端的流程示意图；
17.图7为本技术实施例提供的电子设备的示意性框图。
具体实施方式
18.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
19.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
20.本技术实施例提供了一种自主移动机器人作业的控制方法，所述方法可以应用于包含但不限于自动化生产车间等自主移动机器人运行的场景中，可以应用在包括但不限于电子设备或者自主移动机器人等设备中，并可以在实现控制自主移动机器人动态避障的情
形下，采用本技术实施例提供的自主移动机器人作业的控制方法。
21.下面结合附图，对本技术的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合，从而构建出技术方案的不同实施方式。
22.请参阅图1与图2，图1为本技术实施例提供的自主移动机器人作业的控制方法应用于控制端的流程示意图，图2为本技术实施例提供的自主移动机器人作业场景示意图。如图1与图2所示，该方法可以应用于包含但不限于后台服务器或者云端等控制端，该方法包括但不限于以下步骤s11-s15：
23.s11、获取第一自主移动机器人的移动请求，并根据所述移动请求，生成所述移动请求所对应的第一单机区域，及确定所述移动请求所涉及的第一线路。
24.解释性地，在第一自主移动机器人确定移动至目标作业点的情况下，第一自主移动机器人向控制端发送移动请求，移动请求可以包括但不限于第一自主移动机器人的机器标识、目标作业点的作业点标识。控制端获取第一自主移动机器人的移动请求，并根据移动请求，生成移动请求所对应的第一单机区域，第一单机区域描述第一自主移动机器人在移向目标作业点时自身将会占用的区域，第一单机区域可以包括但不限于第一自主移动机器人自身的大小所占的区域与自身相应的避障距离所形成的区域，示例性地，第一单机区域可以为第一自主移动机器人在移动过程中经过的各个作业点所对应的单机区域。请参阅图2，如图2所示，在图2中，示例性地描述了设备1至设备12，及设备1至设备12各自所对应的序号
①
至设备1至设备12描述自主移动机器人作业的对象，序号
①
至描述各个设备相对应的作业点，作业点即自主移动机器人进行作业所在的位置，在自主移动机器人1确定移至设备6进行作业的情况下，自主移动机器人1将从作业点
①
顺着道路1达到作业点
⑥
，并在作业点
⑥
对设备6进行作业，由此，移动请求所对应的第一单机区域包括自主移动机器人1从作业点
①
移向作业点
⑥
所经过的每个作业点所对应的单机区域。
25.同时，根据移动请求，确定移动请求所涉及的第一线路，第一线路包括第一自主移动机器人进行移动所经过的线路，及与该线路相邻的关联线路。请继续参阅图2，如图2所示，在自主移动机器人1确定移至设备6进行作业的情况下，根据对自主移动机器人1进行移动产生影响的线路，第一线路至少包括作业点
①
至作业点
⑥
所对应的线路，及作业点至作业点
⑨
所对应的线路。
26.s12、在所述第一线路存在第二自主移动机器人的情况下，确定所述第二自主移动机器人所对应的第二单机区域。
27.解释性地，在第一线路存在第二自主移动机器人的情况下，由于第二自主移动机器人可能为第一自主移动机器人进行移动的障碍，为了实现第一自主移动机器人对第二自主移动机器人进行避障，确定第二自主移动机器人所对应的第二单机区域，第二单机区域可以包括但不限于第二自主移动机器人自身的设备所占的区域与自身相应的避障距离所形成的区域，其中，第一自主移动机器人与第二自主移动机器人可以为相同类型的设备，也可以为不同类型的设备，第一自主移动机器人与第二自主移动机器人各自的避障距离可以相同，也可以不同，示例性地，第一自主移动机器人与第二自主移动机器人可以为相同品牌相同型号的机器人，也可以不为相同品牌或者相同型号的机器人，从而后续利用第一单机区域与第二单机区域之间的比较，判断第二自主移动机器人是否造成对第一自主移动机器
人进行移动的障碍。请继续参阅图2，如图2所示，如上示例，在自主移动机器人1确定移至设备6进行作业的情况下，由于在设备9所对应的作业点
⑨
存在自主移动机器人2，由此，确定自主移动机器人2在作业点
⑨
所对应的单机区域，即第二单机区域。
28.需要说明的是，本技术实施例中的第一与第二只是为了区分不同的对象，使技术方案的描述更清楚与易于理解，不用于限定不同的技术特征。
29.s13、判断所述第一单机区域与所述第二单机区域是否存在重叠；
30.s14、在所述第一单机区域与所述第二单机区域不存在重叠的情况下，控制所述第一自主移动机器人移动至所述第一单机区域；
31.s15、在所述第一单机区域与所述第二单机区域存在重叠的情况下，控制所述第一自主移动机器人不移动至所述第一单机区域。
32.解释性地，判断第一单机区域与第二单机区域是否存在重叠，在第一单机区域与第二单机区域不存在重叠的情况下，第二单机区域所在的第二自主移动机器人不会形成对第一自主移动机器人进行移动的障碍，控制第一自主移动机器人移动至第一单机区域；在第一单机区域与第二单机区域存在重叠的情况下，第二单机区域所在的第二自主移动机器人会形成对第一自主移动机器人进行移动的障碍，存在第一自主移动机器人与第二自主移动机器人碰撞的风险，为了实现第一自主移动机器人避开第二自主移动机器人所形成的移动障碍，控制第一自主移动机器人不移动至第一单机区域；在一些实施例中，当第二自主移动机器人移动出第一线路后，控制所述第一自主移动机器人移动至所述第一单机区域，在进一步的一些实施例中，如果第二自主移动机器人也被分配了在第一线路中的工作任务，则判断第一自主移动机器人工作任务与第二自主移动机器人工作任务的优先级，若第一自主移动机器人工作任务的优先级高于第二自主移动机器人，则向第二自主移动机器人发送移出第一线路的指令。
33.请继续参阅图2，如图2所示，在自主移动机器人1确定移至设备6进行作业的情况下，由于作业点
⑨
存在自主移动机器人2，考虑自主移动机器人2是否会对自主移动机器人1的移动产生障碍，主要考虑自主移动机器人1移动至作业点
⑥
时，自主移动机器人1与自主移动机器人2是否会产生碰撞，即考虑自主移动机器人2在作业点
⑨
所对应的第二单机区域，与自主移动机器人1在作业点
⑥
时所对应的第一单机区域是否重叠，从而需要确定自主移动机器人1在作业点
⑥
所对应的第一单机区域，并确定自主移动机器人2在作业点
⑨
所对应的第二单机区域，并判断第一单机区域与第二单机区域是否存在重叠，在第一单机区域与第二单机区域不存在重叠的情况下，控制自主移动机器人1移动至作业点
⑥
，在第一单机区域与第二单机区域存在重叠的情况下，控制自主移动机器人1不移动至作业点
⑥
。
34.本技术实施例，通过获取第一自主移动机器人的移动请求，并根据移动请求，生成移动请求所对应的第一单机区域，及确定移动请求所涉及的第一线路，在第一线路存在第二自主移动机器人的情况下，确定第二自主移动机器人所对应的第二单机区域，判断第一单机区域与第二单机区域是否存在重叠，在第一单机区域与第二单机区域不存在重叠的情况下，控制第一自主移动机器人移动至第一单机区域，从而根据第一自主移动机器人的移动，生成第一单机区域，并在存在第二自主移动机器人的情况下，确定第二自主移动机器人所对应的第二单机区域，且在第一单机区域与第二单机区域不存在重叠的情况下，控制第一自主移动机器人移动至第一单机区域，能够实现根据第一自主移动机器人进行相应单机
区域的生成，并根据生成的单机区域实现第一自主移动机器人的动态避障，实现了第一自主移动机器人避障管制的配置自动化与动态避障，能够减少人工部署自主移动机器人避障的工作量，提高自主移动机器人避障的精确性与效率，进而实现不同自主移动机器人的同时作业，提高自主移动机器人的作业效率。
35.在一实施例中，请参阅图3，图3为本技术实施例提供的自主移动机器人作业的控制方法的第一个子流程示意图。如图3所示，在该实施例中，根据所述移动请求，生成所述移动请求所对应的第一单机区域，包括：
36.s31、获取所述移动请求所对应的第一作业点位置，及获取所述第一自主移动机器人所对应的第一车辆参数；
37.s32、以所述第一作业点位置为圆心，以所述第一车辆参数为直径作第一圆，并将所述第一圆所对应的区域作为所述移动请求所对应的第一单机区域。
38.解释性地，获取移动请求所对应的第一作业点位置，第一作业点位置描述第一自主移动机器人在移动过程中需要经过的作业点的位置。请继续参阅图2，如图2所示，在自主移动机器人1确定移至设备6进行作业的情况下，自主移动机器人1从设备1所对应的作业点
①
开始，会依次经过作业点
②
、
③
、
④
、
⑤
，然后达到作业点
⑥
，此种情形下，移动请求所对应的第一作业点位置至少包括作业点
②
、
③
、
④
、
⑤
、
⑥
各自所对应的位置。并且获取第一自主移动机器人所对应的第一车辆参数，第一车辆参数至少包括以下的一项：第一自主移动机器人的大小、第一自主移动机器人安装的避障雷达的避障距离。进一步地，获取第一自主移动机器人所对应的第一车辆参数，可以包括以下步骤：获取第一自主移动机器人的长度与宽度，第一自主移动机器人的长度与宽度等数值可以预先存储在控制端，并将长度与宽度中的较大值作为目标值，目标值描述第一自主移动机器人在水平方向上的空间范围，从而得到第一自主移动机器人的最大尺寸，并获取第一自主移动机器人的避障距离，其中，避障距离大于或者等于第一自主移动机器人的避障雷达所对应的探测距离。再将目标值与避障距离进行求和，得到第一自主移动机器人所对应的第一车辆参数，第一车辆参数即为第一自主移动机器人在作业点进行作业时，在水平方向上所需的最小空间范围，第一自主移动机器人在水平方向上至少占用第一车辆参数所对应的空间范围，才能避免与其它自主移动机器人进行碰撞。
39.最后以第一作业点位置为圆心，以第一车辆参数为直径作第一圆，并将第一圆所对应的区域作为移动请求所对应的第一单机区域。例如，请继续参阅图2，如图2所示，在自主移动机器人1确定移至设备6进行作业的情况下，以自主移动机器人1的车辆参数为直径，分别以作业点
①
、
②
、
③
、
④
、
⑤
、
⑥
为圆心作圆，即可得到自主移动机器人1在作业点
①
、
②
、
③
、
④
、
⑤
、
⑥
各自所对应的单机区域，即自主移动机器人1移至设备6的移动请求所对应的第一单机区域。
40.本技术实施例，通过获取移动请求所对应的第一作业点位置，及获取第一自主移动机器人所对应的第一车辆参数，第一车辆参数包括但不限于第一自主移动机器人的长度、宽度、避障距离，以第一作业点位置为圆心，以第一车辆参数为直径作第一圆，并将第一圆所对应的区域作为移动请求所对应的第一单机区域，能够根据第一自主移动机器人所对应的第一车辆参数，自动生成第一自主移动机器人在相应作业点所对应的单机区域，相比传统技术中通过手绘方式绘制自主移动机器人在每个作业点的单机区域，能够精确的生成
第一自主移动机器人在相应作业点所对应的单机区域，实现自主移动机器人避障管制的配置自动化，同时避免手绘方式确定的单机区域过大或者过小，尤其面对自主移动机器人在狭窄巷道情形下的作业，能够充分利用狭窄巷道实现不同自主移动机器人的同时作业，提高自主移动机器人的作业效率。
41.在一实施例中，请参阅图4，图4为本技术实施例提供的自主移动机器人作业的控制方法的第二个子流程示意图。如图4所示，在该实施例中，判断所述第一单机区域与所述第二单机区域是否存在重叠，包括：
42.s41、获取所述第一作业点位置及其所对应的第一车辆参数，并获取所述第二单机区域所对应的第二作业点位置与第二车辆参数；
43.s42、计算所述第一作业点位置与所述第二作业点位置之间的距离，并计算所述第一车辆参数与所述第二车辆参数之和的均值；
44.s43、在所述距离大于或者等于所述均值的情况下，判定所述第一单机区域与所述第二单机区域不存在重叠。
45.解释性地，获取第一作业点位置及其所对应的第一车辆参数，并获取第二单机区域所对应的第二作业点位置与第二车辆参数，第一作业点位置与第二作业点位置可以分别采取坐标方式描述，从而分别确定第一作业点位置所对应的第一单机区域，与第二作业点位置所对应的第二单机区域。第一单机区域与第二单机区域一般分别为各自所对应的圆形区域，然后计算第一作业点位置与第二作业点位置之间的距离，即两个圆的圆心之间的圆心距离，并计算第一车辆参数与第二车辆参数之和的均值，即第一单机区域与第二单机区域的半径之和，并将距离与均值进行大小比较，在距离大于或者等于均值的情况下，判定第一单机区域与第二单机区域不存在重叠，此种情况下，在第一单机区域与第二单机区域同时存在自主移动机器人时，二者不会产生碰撞；进一步地，在距离小于均值的情况下，判定第一单机区域与第二单机区域存在重叠，此种情况下，在第一单机区域与第二单机区域同时存在自主移动机器人时，二者存在碰撞的风险，从而可以提前根据生成的单机区域，预测不同的自主移动机器人是否存在碰撞的风险，并根据预测的结果，对自主移动机器人的移动进行控制，即控制自主移动机器人的作业。
46.请继续参阅图2，如图2所示，在自主移动机器人1确定移至设备6进行作业的情况下，并在自主移动机器人1在作业点
⑥
时，自主移动机器人1的第一单机区域为以作业点
⑥
为圆心，以自主移动机器人1所对应的第一车辆参数为直径所做的第一圆形区域，自主移动机器人2的第二单机区域为以作业点
⑨
为圆心，以自主移动机器人2所对应的第二车辆参数为直径所做的第二圆形区域，通过计算作业点
⑥
与作业点
⑨
之间的距离，并计算第一车辆参数与第二车辆参数之和的均值，即第一圆形区域与第二圆形区域的半径之和，并将距离与均值进行大小比较，在距离大于或者等于均值的情况下，判定第一圆形区域与第二圆形区域不存在重叠，此种情况下，自主移动机器人1在作业点
⑥
时，且自主移动机器人2在作业点
⑨
时，自主移动机器人1与自主移动机器人2不会碰撞，进一步地，在距离小于均值的情况下，判定第一圆形区域与第二圆形区域存在重叠，此种情况下，自主移动机器人1在作业点
⑥
时，且自主移动机器人2在作业点
⑨
时，自主移动机器人1与自主移动机器人2存在碰撞的风险，从而根据判断结果，可以预测自主移动机器人1在作业点
⑥
时，且自主移动机器人2在作业点
⑨
时，二者是否存在碰撞的风险，并根据判断结果，控制自主移动机器人1的移动，从
而控制自主移动机器人1的作业。
47.本技术实施例，通过获取第一作业点位置及其所对应的第一车辆参数，并获取第二单机区域所对应的第二作业点位置与第二车辆参数，再计算第一作业点位置与第二作业点位置之间的距离，并计算第一车辆参数与第二车辆参数之和的均值，且在距离大于或者等于均值的情况下，判定第一单机区域与第二单机区域不存在重叠，从而在基于对不同自主移动机器人生成对应单机区域的基础上，预测不同的自主移动机器人同时进行作业是否存在碰撞的风险，并根据预测的结果，对自主移动机器人的移动进行控制，即控制自主移动机器人的作业，能够在实现自主移动机器人避障管制配置自动化与精确的基础上，提高不同自主移动机器人同时作业的效率。
48.在一实施例中，所述方法还包括：
49.在所述第一自主移动机器人移向第三作业点位置的情况下，以所述第三作业点位置为圆心，以所述第一车辆参数为直径作第三圆，并将所述第三圆所对应的区域作为所述第一自主移动机器人在所述第三作业点位置所对应的第三单机区域。
50.解释性地，在第一自主移动机器人移向第三作业点位置的情况下，以第三作业点位置为圆心，以第一车辆参数为直径作第三圆，并将第三圆所对应的区域作为第一自主移动机器人在第三作业点位置所对应的第三单机区域。请继续参阅图2，如图2所示，在自主移动机器人1确定移至设备6进行作业的情况下，且在以作业点位置
①
为圆心，以第一车辆参数为直径作第一圆，并将第一圆所对应的区域作为第一自主移动机器人在作业点位置
①
所对应的单机区域的情况下，持续以第一车辆参数为直径，并分别以作业点
②
、
③
、
④
、
⑤
、
⑥
各自为圆心做其它圆，并将其它圆所对应的区域分别作为第一自主移动机器人在作业点
②
、
③
、
④
、
⑤
、
⑥
所对应的单机区域。
51.本技术实施例，通过将第一车辆参数持续用于确定第一自主移动机器人在不同作业点所对应的单机区域，相比于传统技术中通过手绘来确定同一自主移动机器人在不同作业点所对应的单机区域，导致同一自主移动机器人在不同作业点所对应的单机区域大小不一的情况，能够保证同一自主移动机器人在不同作业点所对应的单机区域大小的精确性与稳定性，在实现自主移动机器人避障管制配置自动化与精确的基础上，提高不同自主移动机器人同时作业的效率。
52.在一实施例中，请参阅图5，图5为本技术实施例提供的自主移动机器人作业的控制方法的第三个子流程示意图。如图5所示，在该实施例中，在所述第一线路存在第二自主移动机器人的情况下，包括：
53.s51、获取所述第一线路包含的第四作业点位置，并获取所述第四作业点位置所对应的自主移动机器人作业记录；
54.s52、根据所述自主移动机器人作业记录，判断所述第四作业点位置是否存在自主移动机器人；
55.s53、在所述作业点位置存在自主移动机器人的情况下，判定所述第一线路存在第二自主移动机器人。
56.解释性地，对于自主移动机器人在每一作业点的作业进行记录，得到该作业点所对应的自主移动机器人作业记录，自主移动机器人作业记录可以为记录正在该作业点进行作业的自主移动机器人的作业安排。基于此，获取第一线路包含的第四作业点位置，并获取
第四作业点位置所对应的自主移动机器人作业记录，根据自主移动机器人作业记录，判断第四作业点位置是否存在自主移动机器人，在作业点位置存在自主移动机器人的情况下，判定第一线路存在第二自主移动机器人，进一步地，在作业点位置不存在自主移动机器人的情况下，判定第一线路不存在第二自主移动机器人。请继续参阅图2，如图2所示，根据作业点
⑨
所对应的自主移动机器人作业记录，可以判定作业点
⑨
存在自主移动机器人2，同理，根据作业点
②
至作业点
⑦
各自所对应的自主移动机器人作业记录，可以判定作业点
②
至作业点
⑦
各自不存在自主移动机器人。
57.本技术实施例，通过获取第一线路包含的第四作业点位置，并获取第四作业点位置所对应的自主移动机器人作业记录，且根据自主移动机器人作业记录，判断第四作业点位置是否存在自主移动机器人。在作业点位置存在自主移动机器人的情况下，判定第一线路存在第二自主移动机器人，进而自动生成第二自主移动机器人所对应的第二单机区域，以便后续判断第二自主移动机器人是否对第一自主移动机器人形成移动过程中的障碍，从而实现对自主移动机器人的移动进行自动控制，即控制自主移动机器人的作业，能够在实现自主移动机器人避障管制配置自动化与精确的基础上，提高不同自主移动机器人同时作业的效率。
58.请参阅图6，图6为本技术实施例提供的自主移动机器人作业的控制方法应用于自主移动机器人端的流程示意图。如图6所示，所述控制方法应用于自主移动机器人端，所述方法包括但不限于以下步骤s61-s63：
59.s61、生成移动请求，并将所述移动请求发送至控制端，其中，所述移动请求包括目标作业点；
60.s62、接收所述控制端的控制指令，所述控制指令为所述控制端根据所述移动请求所对应的第一单机区域而确定的，所述第一单机区域为所述控制端根据所述移动请求与所述自主移动机器人端所对应的第一车辆参数而生成的；
61.s63、在所述控制指令允许所述自主移动机器人端移动至所述目标作业点的情况下，控制自身移动至所述目标作业点。
62.解释性地，在第一自主移动机器人确定移动至目标作业点的情况下，第一自主移动机器人生成移动请求，并将移动请求发送至控制端，移动请求可以包括但不限于第一自主移动机器人的机器标识、目标作业点。控制端获取第一自主移动机器人的移动请求，并根据移动请求，生成移动请求所对应的第一单机区域，第一单机区域描述第一自主移动机器人在移向目标作业点时自身将会占用的区域，第一单机区域可以包括但不限于第一自主移动机器人自身的大小所占的区域与自身相应的避障距离所形成的区域，示例性地，第一单机区域可以为第一自主移动机器人在移动过程中经过的各个作业点所对应的单机区域，同时，根据移动请求，确定移动请求所涉及的第一线路，第一线路包括第一自主移动机器人进行移动所经过的线路，及与该线路相邻的关联线路，在第一线路存在第二自主移动机器人的情况下，确定第二自主移动机器人所对应的第二单机区域，并判断第一单机区域与第二单机区域是否存在重叠，在第一单机区域与第二单机区域不存在重叠的情况下，生成控制第一自主移动机器人移动至第一单机区域的指令，在第一单机区域与第二单机区域存在重叠的情况下，生成控制第一自主移动机器人不移动至第一单机区域的指令，从而控制端生成控制第一自主移动机器人进行移动的控制指令，并将控制指令传输至自主移动机器人
端。由于自主移动机器人端为控制端的对端，应用于自主移动机器人端的自主移动机器人作业的控制方法，可以参考图1至图5各个实施例描述的应用于控制端的自主移动机器人作业的控制方法，在此不再赘述。需要说明的是，本技术实施例中的第一与第二只是为了区分不同的对象，使技术方案的描述更清楚与易于理解，不用于限定不同的技术特征。
63.自主移动机器人接收控制端的控制指令，在控制指令允许自主移动机器人端移动至目标作业点的情况下，控制自身移动至目标作业点，在控制指令不允许自主移动机器人端移动至目标作业点的情况下，控制自身不移动至目标作业点。
64.本技术实施例，通过生成移动请求，并将移动请求发送至控制端，移动请求包括目标作业点，进而控制端根据移动请求与自主移动机器人端所对应的第一车辆参数生成第一单机区域，并根据自动生成的第一单机区域生成控制指令，并将控制指令传输至自主移动机器人，自主移动机器人接收控制端的控制指令，在控制指令允许自主移动机器人端移动至目标作业点的情况下，控制自身移动至目标作业点，能够实现根据第一自主移动机器人进行相应单机区域的生成，并根据生成的单机区域实现自主移动机器人的动态避障，实现了自主移动机器人避障管制的配置自动化与动态避障，能够减少人工部署自主移动机器人避障的工作量，提高自主移动机器人避障的精确性与效率，进而实现不同自主移动机器人的同时作业，提高自主移动机器人的作业效率。
65.需要说明的是，上述各个实施例所述的自主移动机器人作业的控制方法，可以根据需要将不同实施例中包含的技术特征重新进行组合，以获取组合后的实施方案，但都在本技术要求的保护范围之内。
66.上述的应用于控制端的自主移动机器人作业的控制方法或者应用于自主移动机器人端的自主移动机器人作业的控制方法可以分别实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图7所示的电子设备上运行。
67.请参阅图7，图7是本技术实施例提供的一种电子设备的示意性框图。该电子设备500可以是台式机电脑服务器、自主移动机器人等电子设备，也可以是其他设备中的组件或者部件。
68.参阅图7，该电子设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504，所述存储器也可以为易失性存储介质。
69.该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032被执行时，可使得处理器502执行一种上述自主移动机器人作业的控制方法。
70.该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个电子设备500的运行。
71.该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种上述自主移动机器人作业的控制方法。
72.该网络接口505用于与第二设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的电子设备500的限定，具体的电子设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。例如，在一些实施例中，电子设备可以仅包括存储器及处理器，在这样的实施例中，存储器及处理器的结构及功能与图7所示实施例
一致，在此不再赘述。
73.其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如上所描述的应用于控制端的所述自主移动机器人作业的控制方法的步骤或者执行应用于自主移动机器人端的所述自主移动机器人作业的控制方法的步骤。
74.应当理解，在本技术实施例中，处理器502可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
75.本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读存储介质。该计算机程序被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述应用于电子设备的所述自主移动机器人作业的控制方法的步骤或者实现应用于集中控制端的所述自主移动机器人作业的控制方法的步骤。
76.因此，本技术还提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质可以为非易失性的计算机可读存储介质，也可以为易失性的计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如下步骤：
77.一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上各实施例中所描述的应用于控制端的所述自主移动机器人作业的控制方法的步骤或者执行应用于自主移动机器人端的所述自主移动机器人作业的控制方法的步骤。
78.所述计算机可读存储介质可以是前述设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。
79.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
80.所述存储介质为实体的、非瞬时性的存储介质，例如可以是u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的实体存储介质。
81.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
82.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅
仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
83.本技术实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本技术实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
84.该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用进而得一台电子设备(可以是个人计算机，自主移动机器人，或者服务器等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
85.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于控制端，所述方法包括：获取第一自主移动机器人的移动请求，并根据所述移动请求，生成所述移动请求所对应的第一单机区域，及确定所述移动请求所涉及的第一线路；在所述第一线路存在第二自主移动机器人的情况下，确定所述第二自主移动机器人所对应的第二单机区域；判断所述第一单机区域与所述第二单机区域是否存在重叠；在所述第一单机区域与所述第二单机区域不存在重叠的情况下，控制所述第一自主移动机器人移动至所述第一单机区域。2.根据权利要求1所述自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，根据所述移动请求，生成所述移动请求所对应的第一单机区域，包括：获取所述移动请求所对应的第一作业点位置，及获取所述第一自主移动机器人所对应的第一车辆参数；以所述第一作业点位置为圆心，以所述第一车辆参数为直径作第一圆，并将所述第一圆所对应的区域作为所述移动请求所对应的第一单机区域。3.根据权利要求2所述自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，获取所述第一自主移动机器人所对应的第一车辆参数，包括：获取所述第一自主移动机器人的长度与宽度，并将所述长度与所述宽度中的较大值作为目标值；获取所述第一自主移动机器人的避障距离，并将所述目标值与所述避障距离进行求和，得到所述第一自主移动机器人所对应的第一车辆参数，其中，所述避障距离大于或者等于所述第一自主移动机器人的避障雷达所对应的探测距离。4.根据权利要求2或者3所述自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，判断所述第一单机区域与所述第二单机区域是否存在重叠，包括：获取所述第一作业点位置及其所对应的第一车辆参数，并获取所述第二单机区域所对应的第二作业点位置与第二车辆参数；计算所述第一作业点位置与所述第二作业点位置之间的距离，并计算所述第一车辆参数与所述第二车辆参数之和的均值；在所述距离大于或者等于所述均值的情况下，判定所述第一单机区域与所述第二单机区域不存在重叠。5.根据权利要求2或者3所述自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一自主移动机器人移向第三作业点位置的情况下，以所述第三作业点位置为圆心，以所述第一车辆参数为直径作第三圆，并将所述第三圆所对应的区域作为所述第一自主移动机器人在所述第三作业点位置所对应的第三单机区域。6.根据权利要求1所述自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，在所述第一线路存在第二自主移动机器人的情况下，包括：获取所述第一线路包含的第四作业点位置，并获取所述第四作业点位置所对应的自主移动机器人作业记录；
根据所述自主移动机器人作业记录，判断所述第四作业点位置是否存在自主移动机器人；在所述作业点位置存在自主移动机器人的情况下，判定所述第一线路存在第二自主移动机器人。7.根据权利要求1所述自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一单机区域与所述第二单机区域存在重叠的情况下，控制所述第一自主移动机器人不移动至所述第一单机区域。8.一种自主移动机器人作业的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于自主移动机器人端，所述方法包括：生成移动请求，并将所述移动请求发送至控制端，其中，所述移动请求包括目标作业点；接收所述控制端的控制指令，所述控制指令为所述控制端根据所述移动请求所对应的第一单机区域而确定的，所述第一单机区域为所述控制端根据所述移动请求与所述自主移动机器人端所对应的第一车辆参数而生成的；在所述控制指令允许所述自主移动机器人端移动至所述目标作业点的情况下，控制自身移动至所述目标作业点。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及与所述存储器相连的处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于运行所述计算机程序，以执行如权利要求1-7任一项所述方法的步骤或者执行如权利要求8所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤或者执行如权利要求8所述方法的步骤。

技术总结
本申请属于自动化技术领域，提供了一种自主移动机器人作业的控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，为解决传统技术中的难以实现多台自主移动机器人在同一区域作业的问题，通过控制端获取第一自主移动机器人的移动请求，并根据移动请求，生成移动请求所对应的第一单机区域，及确定移动请求所涉及的第一线路，在第一线路存在第二自主移动机器人的情况下，确定第二自主移动机器人所对应的第二单机区域，判断第一单机区域与第二单机区域是否存在重叠，在第一单机区域与第二单机区域不存在重叠的情况下，控制第一自主移动机器人移动至第一单机区域，能够提高自主移动机器人避障的精确性，提高自主移动机器人的作业效率。提高自主移动机器人的作业效率。提高自主移动机器人的作业效率。


技术研发人员：谢俊华 蔡梦微 边旭 宋巨东
受保护的技术使用者：深圳优艾智合机器人科技有限公司
技术研发日：2023.04.18
技术公布日：2023/8/21