一种用于汽车零件加工设备的机械手及其加工方法与流程

1.本发明涉及机械手加工技术领域，具体为一种用于汽车零件加工设备的机械手及其加工方法。


背景技术：

2.代替人手完成各项操作功能的装置统称为机械手,机械手是按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手，工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分,其涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备；
3.但是在传统机械手在对汽车零件加工的过程中，容易因为零件体积过大或表面过于光滑而导致零件在机械手表面出现脱落，为此，我们提出一种用于汽车零件加工设备的机械手。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于汽车零件加工设备的机械手及其加工方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于汽车零件加工设备的机械手，包括机械臂，所述机械臂的内壁表面转动连接有转动杆，所述转动杆的一端固定连接有固定杆，所述转动杆远离固定杆的一端转动连接有固定环，所述机械臂的底部固定连接有固定板，还包括；
6.消音部件，包括与固定板底部固定连接的上滑板，所述上滑板的底部开设有耐力腔，所述耐力腔的内壁底部固定连接有耐压囊，所述上滑板的底部固定连接有上贴板，所述上贴板的底部固定连接有气压板，所述气压管远离上贴板的一端固定连接有下贴板。
7.夹持部件，包括与下贴板底部固定连接的下滑板，所述下滑板的底部设置有缓冲部件一和耐压部件，所述下滑板的表面开设有移动槽，所述移动槽的内壁表面固定连接有移动杆，所述移动杆的表面固定连接有螺帽。
8.优选的，所述缓冲部件包括底板，所述下滑板的底部开设有缓冲孔，所述底板与缓冲孔的内壁底部固定连接，所述底板的顶部固定连接有气压杆，所述气压杆的表面套接有气压腔，所述底板的顶部固定连接有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧远离底板的一端与气压腔的底部固定连接。
9.优选的，所述耐压部件包括压力槽，所述压力槽在下滑板的底部，所述压力槽的内壁底部固定连接有感应杆，所述感应杆的表面开设有感应槽，所述感应槽的表面固定连接有感应块，所述感应块的表面接触有压力感应球，所述。
10.优选的，所述消音部件还包括承压板，所述承压板与下滑板的顶部固定连接，所述承压板的内壁表面开设有收音腔，所述收音腔贯穿通过承压板的表面，所述收音腔的表面
固定连接有连接管，所述连接管远离收音腔的一端固定连接有吸音球。
11.优选的，所述夹持部件还包括夹紧臂，所述夹紧臂与移动杆的表面转动连接，所述夹紧臂与螺帽的表面接触，所述夹紧臂的底部表面滑动连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离夹紧臂的一端固定连接有夹持臂，所述夹持臂的内壁表面固定连接有防滑板，所述防滑板的表面固定连接有防滑块，所述夹持臂的底部固定连接有勾板。
12.优选的，所述缓冲部件还包括缓冲板，所述缓冲板与气压腔的顶部固定连接，所述缓冲板的表面固定连接有边铁，所述边铁的表面转动连接有滑动柱，所述滑动柱的表面转动连接有紧固环，所述紧固环与边铁的表面接触，所述滑动柱的表面转动连接有压力臂，所述压力臂的内壁底部固定连接有吸铁管，所述压力臂的顶部固定连接有防冲垫。
13.优选的，所述耐压部件还包括耐压环，所述耐压环固定连接在压力槽的表面，所述耐压环的内壁套接有耐压板，所述耐压板的顶部固定连接有受压板，所述受压板的内壁固定连接有护板，所述护板的表面固定连接有受压囊。
14.一种用于汽车零件加工设备的机械手加工方法，包括以下步骤：
15.s1、先启动动力装置带动机械臂移动到需加工的零件位置，通过转动杆来调整机械臂的角度靠近被夹持零件；
16.s2、当缓冲板移动至零件表面时挤压物体时，气压杆在气压缸内部伸缩，通过伸缩弹簧将挤压力进行泄压缓冲，通过吸铁管对零件表面的磁性吸引使得压力臂调整转动角度靠近物体表面对零件进行夹持；
17.s3、当下滑板移动靠近至零件表面时，受压囊最先与零件表面接触，通过物体挤压受压囊传递压力给耐压板，后耐压板在耐压环内壁伸缩，护板受挤压向下移动至压力感应球表面，压力感应球被挤压的过程中将受压信号通过感应块传递给感应杆，感应杆接收到这种信号后在传给采集终端进行压力值的数据计算；
18.s4、启动动力装置使得夹紧臂调整角度进行收缩将需夹持零件进行夹起，通过伸缩杆的伸缩可调整夹紧臂的长度来体积较大的零件进行夹持，而夹持零件的过程中通过防滑块可与物体表面进行摩擦固定；
19.s5、当机械手在夹持移动零件的过程中会产生机械摩擦的声音，声音通过外部进入气压板内，在机械手夹持零件的过程中通过耐压囊对分隔环进行挤压，后耐压囊的顶部与软胶垫表面接触，分隔环将噪音分隔后通过收音腔进入吸音球后将噪音减小。
附图说明
20.图1为本发明的整体结构示意图；
21.图2为上滑板的正视结构示意图；
22.图3为图2的c部放大示意图；
23.图4为本发明下滑板的正视结构示意图；
24.图5为本发明夹紧臂的正视结构示意图；
25.图6为图4的b部放大示意图；
26.图7为本发明感应杆的正视结构示意图；
27.图8为图1的a部放大示意图；
28.图9为本发明缓冲板的正视结构示意图。
29.图中：1、机械臂；2、固定板；3、转动杆；4、固定杆；5、固定环；6、消音部件；601、上滑板；602、上贴板；603、耐力腔；604、耐压囊；605、下贴板；606、承压板；607、收音腔；608、分隔环；609、软胶垫；610、连接管；611、吸音球；612、气压板；7、夹持部件；701、下滑板；702、移动槽；703、移动杆；704、螺帽；705、夹紧臂；706、伸缩杆；707、夹持臂；708、防滑板；709、防滑块；710、勾板；8、缓冲部件；801、缓冲孔；802、底板；803、气压杆；804、伸缩弹簧；805、气压腔；806、缓冲板；807、滑动柱；808、紧固环；809、边铁；810、吸铁管；811、防冲垫；812、压力臂；9、耐压部件；901、压力槽；902、感应杆；903、压力感应球；904、感应块；905、感应槽；906、耐压环；907、耐压板；908、受压板；909、护板；910、受压囊。
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
31.所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
32.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
33.实施例一：请参阅图1-9图，本发明提供一种技术方案，一种用于汽车零件加工设备的机械手，包括机械臂1，机械臂1的内壁表面转动连接有转动杆3，转动杆3的一端固定连接有固定杆4，转动杆3远离固定杆4的一端转动连接有固定环5，机械臂1的底部固定连接有固定板2，还包括；
34.消音部件6，包括与固定板2底部固定连接的上滑板601，上滑板601的底部开设有耐力腔603，耐力腔603的内壁底部固定连接有耐压囊604，上滑板601的底部固定连接有上贴板602，上贴板602的底部固定连接有气压板612，气压管610远离上贴板602的一端固定连接有下贴板605。
35.夹持部件7，包括与下贴板605底部固定连接的下滑板701，下滑板701的底部设置有缓冲部件一8和耐压部件9，下滑板701的表面开设有移动槽702，移动槽702的内壁表面固定连接有移动杆703，移动杆703的表面固定连接有螺帽704。
36.缓冲部件8包括底板802，下滑板701的底部开设有缓冲孔801，底板802与缓冲孔801的内壁底部固定连接，底板802的顶部固定连接有气压杆803，气压杆803的表面套接有气压腔805，底板802的顶部固定连接有伸缩弹簧804，伸缩弹簧804远离底板802的一端与气压腔805的底部固定连接。
37.耐压部件9包括压力槽901，压力槽901在下滑板701的底部，压力槽901的内壁底部固定连接有感应杆902，感应杆902的表面开设有感应槽905，感应槽905的表面固定连接有感应块904，感应块904的表面接触有压力感应球903，。
38.实施例二：与实施例一的区别特征：如图1-图3，消音部件6还包括承压板606，承压
板606与下滑板701的顶部固定连接，承压板606的内壁表面开设有收音腔607，收音腔607贯穿通过承压板606的表面，收音腔607的表面固定连接有连接管610，连接管610远离收音腔607的一端固定连接有吸音球611，当机械手在夹持移动零件的过程中会产生机械摩擦的声音，声音通过外部进入气压板612内，在机械手夹持零件的过程中通过耐压囊604对分隔环608进行挤压，后耐压囊604的顶部与软胶垫609表面接触，分隔环608将噪音分隔后通过收音腔607进入吸音球611后将噪音减小。
39.实施例三：与实施例一的区别特征：如图4-图5，夹持部件7还包括夹紧臂705，夹紧臂705与移动杆703的表面转动连接，夹紧臂705与螺帽704的表面接触，夹紧臂705的底部表面滑动连接有伸缩杆706，伸缩杆706远离夹紧臂705的一端固定连接有夹持臂707，夹持臂707的内壁表面固定连接有防滑板708，防滑板708的表面固定连接有防滑块709，夹持臂707的底部固定连接有勾板710，启动动力装置使得夹紧臂705调整角度进行收缩将需夹持零件进行夹起，通过伸缩杆706的伸缩可调整夹紧臂705的长度来体积较大的零件进行夹持，而夹持零件的过程中通过防滑块709可与物体表面进行摩擦固定，防止出现被夹持物品因体积过大或表面光滑而出现脱落。
40.实施例四：与实施例一的区别特征：如图6-图8，耐压部件9还包括耐压环906，所述耐压环906固定连接在压力槽901的表面，所述耐压环906的内壁套接有耐压板907，所述耐压板907的顶部固定连接有受压板908，所述受压板908的内壁固定连接有护板909，所述护板909的表面固定连接有受压囊910，当下滑板701移动靠近至零件表面时，受压囊910最先与零件表面接触，通过物体挤压受压囊910传递压力给耐压板907，后耐压板907在耐压环906内壁伸缩，护板909受挤压向下移动至压力感应球903表面，压力感应球903被挤压的过程中将受压信号通过感应块904传递给感应杆902，感应杆902接收到这种信号后在传给采集终端进行压力值的数据计算。
41.实施例五：与实施例一的区别特征：如图1-图9，缓冲部件8还包括缓冲板806，缓冲板806与气压腔805的顶部固定连接，缓冲板806的表面固定连接有边铁809，边铁809的表面转动连接有滑动柱807，滑动柱807的表面转动连接有紧固环808，紧固环808与边铁809的表面接触，滑动柱807的表面转动连接有压力臂812，压力臂812的内壁底部固定连接有吸铁管810，压力臂812的顶部固定连接有防冲垫811，通过带动机械臂1移动到需加工的零件位置，通过转动杆3来调整机械臂1的角度靠近被夹持零件，当缓冲板806移动至零件表面挤压物体时，气压杆803在气压缸805内部伸缩，通过伸缩弹簧804将挤压力进行泄压缓冲，通过吸铁管810对零件表面的磁性吸引使得压力臂812调整转动角度靠近物体表面对零件进行夹持。
42.一种用于汽车零件加工设备的机械手加工方法，包括以下步骤：
43.s1、先启动动力装置带动机械臂1移动到需加工的零件位置，通过转动杆3来调整机械臂1的角度靠近被夹持零件；
44.s2、当缓冲板806移动至零件表面时挤压物体时，气压杆803在气压缸805内部伸缩，通过伸缩弹簧804将挤压力进行泄压缓冲，通过吸铁管810对零件表面的磁性吸引使得压力臂812调整转动角度靠近物体表面对零件进行夹持；
45.s3、当下滑板701移动靠近至零件表面时，受压囊910最先与零件表面接触，通过物体挤压受压囊910传递压力给耐压板907，后耐压板907在耐压环906内壁伸缩，护板909受挤
压向下移动至压力感应球903表面，压力感应球903被挤压的过程中将受压信号通过感应块904传递给感应杆902，感应杆902接收到这种信号后在传给采集终端进行压力值的数据计算；
46.s4、启动动力装置使得夹紧臂705调整角度进行收缩将需夹持零件进行夹起，通过伸缩杆706的伸缩可调整夹紧臂705的长度来体积较大的零件进行夹持，而夹持零件的过程中通过防滑块709可与物体表面进行摩擦固定；
47.s5、当机械手在夹持移动零件的过程中会产生机械摩擦的声音，声音通过外部进入气压板612内，在机械手夹持零件的过程中通过耐压囊604对分隔环608进行挤压，后耐压囊604的顶部与软胶垫609表面接触，分隔环608将噪音分隔后通过收音腔607进入吸音球611后将噪音减小。
48.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种用于汽车零件加工设备的机械手，包括机械臂（1），所述机械臂（1）的内壁表面转动连接有转动杆（3），所述转动杆（3）的一端固定连接有固定杆（4），所述转动杆（3）远离固定杆（4）的一端转动连接有固定环（5），所述机械臂（1）的底部固定连接有固定板（2），其特征在于，还包括；消音部件（6），包括与固定板（2）底部固定连接的上滑板（601），所述上滑板（601）的底部开设有耐力腔（603），所述耐力腔（603）的内壁底部固定连接有耐压囊（604），所述上滑板（601）的底部固定连接有上贴板（602），所述上贴板（602）的底部固定连接有气压板（612），所述气压管（610）远离上贴板（602）的一端固定连接有下贴板（605）；夹持部件（7），包括与下贴板（605）底部固定连接的下滑板（701），所述下滑板（701）的底部设置有缓冲部件一（8）和耐压部件（9），所述下滑板（701）的表面开设有移动槽（702），所述移动槽（702）的内壁表面固定连接有移动杆（703），所述移动杆（703）的表面固定连接有螺帽（704）。2.根据权利要求1所述的一种用于汽车零件加工设备的机械手，其特征在于：所述缓冲部件（8）包括底板（802），所述下滑板（701）的底部开设有缓冲孔（801），所述底板（802）与缓冲孔（801）的内壁底部固定连接，所述底板（802）的顶部固定连接有气压杆（803），所述气压杆（803）的表面套接有气压腔（805），所述底板（802）的顶部固定连接有伸缩弹簧（804），所述伸缩弹簧（804）远离底板（802）的一端与气压腔（805）的底部固定连接。3.根据权利要求1所述的一种用于汽车零件加工设备的机械手，其特征在于：所述耐压部件（9）包括压力槽（901），所述压力槽（901）在下滑板（701）的底部，所述压力槽（901）的内壁底部固定连接有感应杆（902），所述感应杆（902）的表面开设有感应槽（905），所述感应槽（905）的表面固定连接有感应块（904），所述感应块（904）的表面接触有压力感应球（903），所述。4.根据权利要求1所述的一种用于汽车零件加工设备的机械手，其特征在于：所述消音部件（6）还包括承压板（606），所述承压板（606）与下滑板（701）的顶部固定连接，所述承压板（606）的内壁表面开设有收音腔（607），所述收音腔（607）贯穿通过承压板（606）的表面，所述收音腔（607）的表面固定连接有连接管（610），所述连接管（610）远离收音腔（607）的一端固定连接有吸音球（611）。5.根据权利要求1所述的一种用于汽车零件加工设备的机械手，其特征在于：所述夹持部件（7）还包括夹紧臂（705），所述夹紧臂（705）与移动杆（703）的表面转动连接，所述夹紧臂（705）与螺帽（704）的表面接触，所述夹紧臂（705）的底部表面滑动连接有伸缩杆（706），所述伸缩杆（706）远离夹紧臂（705）的一端固定连接有夹持臂（707），所述夹持臂（707）的内壁表面固定连接有防滑板（708），所述防滑板（708）的表面固定连接有防滑块（709），所述夹持臂（707）的底部固定连接有勾板（710）。6.根据权利要求1所述的一种用于汽车零件加工设备的机械手，其特征在于：所述缓冲部件（8）还包括缓冲板（806），所述缓冲板（806）与气压腔（805）的顶部固定连接，所述缓冲板（806）的表面固定连接有边铁（809），所述边铁（809）的表面转动连接有滑动柱（807），所述滑动柱（807）的表面转动连接有紧固环（808），所述紧固环（808）与边铁（809）的表面接触，所述滑动柱（807）的表面转动连接有压力臂（812），所述压力臂（812）的内壁底部固定连接有吸铁管（810），所述压力臂（812）的顶部固定连接有防冲垫（811）。
7.根据权利要求1所述的一种用于汽车零件加工设备的机械手，其特征在于：所述耐压部件（9）还包括耐压环（906），所述耐压环（906）固定连接在压力槽（901）的表面，所述耐压环（906）的内壁套接有耐压板（907），所述耐压板（907）的顶部固定连接有受压板（908），所述受压板（908）的内壁固定连接有护板（909），所述护板（909）的表面固定连接有受压囊（910）。8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种用于汽车零件加工设备的机械手加工方法，包括以下步骤：s1、先启动动力装置带动机械臂（1）移动到需加工的零件位置，通过转动杆（3）来调整机械臂（1）的角度靠近被夹持零件；s2、当缓冲板（806）移动至零件表面时挤压物体时，气压杆（803）在气压缸（805）内部伸缩，通过伸缩弹簧（804）将挤压力进行泄压缓冲，通过吸铁管（810）对零件表面的磁性吸引使得压力臂（812）调整转动角度靠近物体表面对零件进行夹持；s3、当下滑板（701）移动靠近至零件表面时，受压囊（910）最先与零件表面接触，通过物体挤压受压囊（910）传递压力给耐压板（907），后耐压板（907）在耐压环（906）内壁伸缩，护板（909）受挤压向下移动至压力感应球（903）表面，压力感应球（903）被挤压的过程中将受压信号通过感应块（904）传递给感应杆（902），感应杆（902）接收到这种信号后在传给采集终端进行压力值的数据计算；s4、启动动力装置使得夹紧臂（705）调整角度进行收缩将需夹持零件进行夹起，通过伸缩杆（706）的伸缩可调整夹紧臂（705）的长度来体积较大的零件进行夹持，而夹持零件的过程中通过防滑块（709）可与物体表面进行摩擦固定；s5、当机械手在夹持移动零件的过程中会产生机械摩擦的声音，声音通过外部进入气压板（612）内，在机械手夹持零件的过程中通过耐压囊（604）对分隔环（608）进行挤压，后耐压囊（604）的顶部与软胶垫（609）表面接触，分隔环（608）将噪音分隔后通过收音腔（607）进入吸音球（611）后将噪音减小。

技术总结
本发明涉及机械手加工技术领域，且公开了一种用于汽车零件加工设备的机械手，包括机械臂，机械臂的内壁表面转动连接有转动杆，转动杆的一端固定连接有固定杆，转动杆远离固定杆的一端转动连接有固定环，机械臂的底部固定连接有固定板，还包括；夹持部件，包括与下贴板底部固定连接的下滑板，下滑板的底部设置有缓冲部件一和耐压部件，下滑板的表面开设有移动槽，移动槽的内壁表面固定连接有移动杆，移动杆的表面固定连接有螺帽。通过设置夹持部件，启动动力装置使得夹紧臂调整角度进行收缩将需夹持零件进行夹起，防止出现被夹持物品因体积过大或表面光滑而出现脱落。积过大或表面光滑而出现脱落。积过大或表面光滑而出现脱落。


技术研发人员：黄丽琼
受保护的技术使用者：泉州市维优科技有限公司
技术研发日：2023.04.07
技术公布日：2023/8/21