太阳翼展开时序联动控制装置和太阳翼展开方法与流程

1.本技术涉及卫星技术应用领域，尤其涉及到一种太阳翼展开时序联动控制装置和太阳翼展开方法。


背景技术：

2.近些年来遥感卫星得到了普遍应用，其中遥感卫星的重要分支为合成孔径雷达卫星，其载荷一般为平板结构，在工作过程中，需要整星两侧壁提供整面的安装平面，而由于载荷工作模式限制，太阳翼需安装于展开后的平面。
3.因此，太阳翼根部铰链需展开180
°
。如果使用传统的太阳翼联动装置进行展开，太阳翼各板的质心运动轨迹包络会相对较大，极大的增加了地面工装的复杂度。同时由于展开角度及静力矩裕度要求，太阳翼铰链的包络以及展开力矩会相对较大，会加大展开末期的展开锁定冲击，对装置的使用寿命造成不利的影响。如使用联动绳进行联动展开，展开过程中联动绳需要与联动轮脱开配合，联动绳有脱落风险，装置的工作稳定性得不到保障。
4.在所述背景技术部分，公开的上述信息仅用于加强对本技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术信息。


技术实现要素：

5.本技术的至少一实施例提供了一种太阳翼展开时序联动控制装置和太阳翼展开方法。
6.第一方面，本技术的至少一实施例提供了一种太阳翼展开时序联动控制装置。太阳翼展开时序联动控制装置包括联动轮、母铰链组件和公铰链组件。
7.联动轮，包括转动轴和轮体，所述轮体可转动地设置于所述转动轴，所述轮体的外轮廓上设置有母铰链耦合沟槽和公铰链耦合沟槽；母铰链组件，包括根部母铰链和母铰摆动杆，太阳翼的第一端固定于所述根部母铰链，所述根部母铰链可转动地设置于所述转动轴，所述母铰摆动杆与所述根部母铰链通过第一销轴连接内部串联扭簧，使得所述母铰摆动杆具有绕所述第一销轴转动的趋势，从而通过转动使得所述母铰摆动杆能够与所述母铰链耦合沟槽耦合；公铰链组件，包括根部公铰链和公铰摆动杆，太阳翼的第二端固定于所述根部公铰链，所述根部公铰链可转动地设置于所述转动轴，所述公铰摆动杆与所述根部公铰链通过第二销轴连接内部串联扭簧，使得所述公铰摆动杆具有绕所述第二销轴转动的趋势，从而通过转动使得所述公铰摆动杆能够与所述公铰链耦合沟槽耦合。
8.第二方面，本技术的至少一实施例还提供了一种太阳翼展开方法，采用第一方面任一实施例所述的太阳翼展开时序联动控制装置。
9.所述太阳翼展开方法包括以下步骤：将太阳翼的第一端固定于所述根部母铰链，将太阳翼的第二端固定于所述根部公铰链；
所述公铰链组件和所述轮体同步旋转，所述母铰链组件相对于所述轮体产生转动第一角度；所述母铰链组件和所述轮体同步旋转，所述公铰链组件相对于所述轮体产生转动第二角度。
10.例如，在本技术的第一方面或第二方面的一些实施例中，所述母铰摆动杆绕所述第一销轴转动的趋势为逆时针转动趋势，所述公铰摆动杆绕所述第二销轴转动的趋势为顺时针转动趋势；所述母铰摆动杆绕所述第一销轴转动的趋势为顺时针转动趋势，所述公铰摆动杆绕所述第二销轴转动的趋势为逆时针转动趋势。
11.例如，在本技术的第一方面或第二方面的一些实施例中，所述根部母铰链与所述转动轴连接处附近的外轮廓为圆弧状外轮廓；所述公铰摆动杆绕所述第二销轴转动的过程中以所述根部母铰链的外轮廓为支点。
12.例如，在本技术的第一方面或第二方面的一些实施例中，所述轮体的外轮廓上还设置有公铰链预置槽，所述根部公铰链被预置于所述公铰链预置槽，所述根部母铰链与所述转动轴连接处附近的外轮廓为小圆弧和大圆弧的过渡式外轮廓，所述公铰摆动杆在转动过程中先以小圆弧的外轮廓为支点并逐渐过渡至大圆弧的外轮廓，在从小圆弧过渡到大圆弧的过程中，所述根部公铰链离开所述公铰链预置槽。
13.例如，在本技术的第一方面或第二方面的一些实施例中，所述母铰摆动杆绕所述第一销轴转动的过程中以所述轮体的外轮廓为支点。
14.例如，在本技术的第一方面或第二方面的一些实施例中，所述母铰链耦合沟槽包括：预解耦沟槽；耦合沟槽，与所述预解耦沟槽连通，所述耦合沟槽的槽深大于所述预解耦沟槽的槽深，且所述耦合沟槽的宽度小于所述预解耦沟槽的宽度，所述母铰摆动杆在转动过程中先进入所述预解耦沟槽，并沿着所述预解耦沟槽的槽壁进行滑动直至所述母铰摆动杆进入所述耦合沟槽内并被所述耦合沟槽锁止。
15.例如，在本技术的第一方面或第二方面的一些实施例中，所述太阳翼展开时序联动控制装置的运动阶段包括：从初始位置运动至第一展开位置的第一阶段、从第一展开位置运动至第二展开位置的第二阶段。
16.例如，在本技术的第一方面或第二方面的一些实施例中，在所述第一阶段的运动过程中，所述公铰链组件和所述轮体同步旋转，所述母铰链组件相对于所述轮体产生转动；在所述第二阶段的运动过程中，所述母铰链组件和所述轮体同步旋转，所述公铰链组件相对于所述轮体产生转动。
17.例如，在本技术的第一方面或第二方面的一些实施例中，所述第一阶段的转动角度为90
°
；所述第二阶段的转动角度为90
°
。
18.本技术的太阳翼展开时序联动控制装置通过铰链处的摆杆实现联动轮与公母铰链处的解耦，进一步实现联动控制整翼展开状态的变化，实现整体前期先转一定角度，到第一段后进行第二步不同传动比展开。整体装置结构简单、产品的复杂度降低，增加了工作可靠性。联动装置结构解耦稳定可靠，重复次数无限制，便于复原。
19.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1示出了根据本技术示例实施例的太阳翼展开时序联动控制装置的结构示意图。
22.图2示出了根据本技术示例实施例的太阳翼展开时序联动控制装置的状态转换示意图。
23.图3示出了根据本技术一些实施例的太阳翼展开时序联动控制装置的结构示意图。
24.图4示出了根据本技术示例实施例的太阳翼展开方法流程图。
具体实施方式
25.现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本技术将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
26.所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有这些特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方式、组元、材料、装置或等。在这些情况下，将不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作。
27.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
28.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
29.下面将参照附图，对根据本技术实施例的太阳翼展开时序联动控制装置进行详细说明。
30.图1示出了根据本技术示例实施例的太阳翼展开时序联动控制装置的结构示意图。图2示出了根据本技术示例实施例的太阳翼展开时序联动控制装置的状态转换示意图。
31.参见图1和图2，示例实施例的太阳翼展开时序联动控制装置包括联动轮100、母铰链组件200和公铰链组件300。
32.联动轮100包括转动轴110和轮体120，轮体120可转动地设置于转动轴110，轮体120的外轮廓上设置有母铰链耦合沟槽121和公铰链耦合沟槽122。
33.母铰链组件200包括根部母铰链210和母铰摆动杆220，太阳翼的第一端固定于根部母铰链210，根部母铰链210可转动地设置于转动轴110，母铰摆动杆220与根部母铰链210通过第一销轴230连接内部串联扭簧，使得母铰摆动杆220具有绕第一销轴230转动的趋势，从而通过转动使得母铰摆动杆220能够与母铰链耦合沟槽121耦合。
34.公铰链组件300包括根部公铰链310和公铰摆动杆320，太阳翼的第二端固定于根部公铰链310，根部公铰链310可转动地设置于转动轴110，公铰摆动杆320与根部公铰链310通过第二销轴330连接内部串联扭簧，使得公铰摆动杆320具有绕第二销轴330转动的趋势，从而通过转动使得公铰摆动杆320能够与公铰链耦合沟槽122耦合。
35.轮体120、根部母铰链210和根部公铰链310绕转动轴110的转动相互独立，在转动的过程中，轮体120、根部母铰链210和根部公铰链310中任一者绕转动轴110的转动不会对其他零件的绕转动轴110转动产生干扰。
36.根据母铰链耦合沟槽121和公铰链耦合沟槽122的设置位置区别，母铰摆动杆220绕第一销轴230转动的趋势和公铰摆动杆320绕第二销轴330转动的趋势可以做相应的对应设置。
37.根据本技术的一些可选实施例，母铰摆动杆220绕第一销轴230转动的趋势为逆时针转动趋势，公铰摆动杆320绕第二销轴330转动的趋势为顺时针转动趋势。
38.当母铰链耦合沟槽121和公铰链耦合沟槽122的设置位置变更时，母铰摆动杆220绕第一销轴230转动的趋势也可以为顺时针转动趋势，此时，公铰摆动杆320绕第二销轴330转动的趋势为逆时针转动趋势。即，母铰摆动杆220和公铰摆动杆320具有不同方向的转动趋势。
39.太阳翼展开时序联动控制装置的运动阶段包括从初始位置运动至第一展开位置的第一阶段、从第一展开位置运动至第二展开位置的第二阶段。太阳翼展开前收拢于星体安装面，卫星入轨后太阳翼的约束解除，太阳翼在铰链驱动下展开。
40.在第一阶段的运动过程中，公铰链组件300和轮体120同步旋转，母铰链组件200相对于轮体120产生转动。在第二阶段的运动过程中，母铰链组件200和轮体120同步旋转，公铰链组件300相对于轮体120产生转动。
41.可选的，第一阶段的转动角度为90
°
，第二阶段的转动角度为90
°
。
42.在初始位置时，母铰链组件200位于公铰链组件300的顺时针90
°
方向。此时，设置于母铰链组件200的太阳翼的第一端和设置于公铰链组件300的太阳翼的第二端呈平行状态。
43.此时，由于卫星入轨后太阳翼的约束解除，而母铰摆动杆220具有绕第一销轴230转动的趋势、且公铰摆动杆320具有绕第二销轴330转动的趋势。在母铰摆动杆220的转动趋势的带动下，母铰摆动杆220会沿着轮体120的外轮廓进行滑动，并以轮体120的外轮廓为支点进行转动，直至滑动到母铰链耦合沟槽121内，实现母铰摆动杆220与母铰链耦合沟槽121耦合。在此过程中，设置于母铰链组件200的太阳翼的第一端和设置于公铰链组件300的太阳翼的第二端会产生90
°
的角度差。
44.当太阳翼的第一端为固定于卫星的星体的一端时，太阳翼整体会先相对于卫星的星体旋转90
°
，而各太阳板板间无相对运动。
45.在完成第一阶段的展开后，母铰链组件200与公铰链组件300呈180
°
夹角设置。此
时，由于母铰摆动杆220已经与母铰链耦合沟槽121耦合，母铰摆动杆220不会再与母铰链耦合沟槽121产生相对地转动。
46.在第二阶段的运动过程中，由于母铰摆动杆220已经与母铰链耦合沟槽121耦合，而公铰摆动杆320具有绕第二销轴330转动的趋势，该转动的趋势会推动公铰摆动杆320沿着根部母铰链210的外轮廓为支点产生绕第二销轴330的转动。当根部母铰链210的外轮廓产生半径变化时，会推动公铰摆动杆320从预先的容置槽中退出。然后公铰摆动杆320绕第二销轴330转动的趋势的带动下，公铰摆动杆320会以轮体120的外轮廓为支点进行转动，直至最终公铰摆动杆320与公铰链耦合沟槽122耦合。
47.根据本技术的可选实施例，根部母铰链210与转动轴110连接处附近的外轮廓为圆弧状外轮廓。公铰摆动杆320绕第二销轴330转动的过程中以根部母铰链210的外轮廓为支点。
48.在完成第二阶段的展开后，母铰链组件200位于公铰链组件300的逆时针90
°
方向，各太阳板板间旋转180
°
，实现根部与板间角度为1:2的联动展开。
49.本技术的太阳翼展开时序联动控制装置的整个展开过程无人为干预，展开过程可重复多次，通过铰链处的摆杆实现联动轮与公母铰链处的解耦，进一步实现联动控制整翼展开状态的变化，实现整体前期先转一定角度，到第一段后进行第二步不同传动比展开。整体装置结构简单、产品的复杂度降低，增加了工作可靠性。联动装置结构解耦稳定可靠，重复次数无限制，便于复原。
50.根据本技术的可选实施例，展开过程可控同时展开相对角度比可根据实际情况进行传动比调整。
51.图3示出了根据本技术一些实施例的太阳翼展开时序联动控制装置的结构示意图。
52.参见图3，一些实施例的太阳翼展开时序联动控制装置包括联动轮100、母铰链组件200和公铰链组件300。
53.联动轮100包括转动轴110和轮体120，轮体120可转动地设置于转动轴110，轮体120的外轮廓上设置有母铰链耦合沟槽121、公铰链耦合沟槽122和公铰链预置槽123。
54.母铰链组件200包括根部母铰链210和母铰摆动杆220，太阳翼的第一端固定于根部母铰链210，根部母铰链210可转动地设置于转动轴110，母铰摆动杆220与根部母铰链210通过第一销轴230连接内部串联扭簧，使得母铰摆动杆220具有绕第一销轴230转动的趋势，从而通过转动使得母铰摆动杆220能够与母铰链耦合沟槽121耦合。
55.公铰链组件300包括根部公铰链310和公铰摆动杆320，太阳翼的第二端固定于根部公铰链310，根部公铰链310可转动地设置于转动轴110，公铰摆动杆320与根部公铰链310通过第二销轴330连接内部串联扭簧，使得公铰摆动杆320具有绕第二销轴330转动的趋势，从而通过转动使得公铰摆动杆320能够与公铰链耦合沟槽122耦合。
56.在第二阶段的展开过程中，根部公铰链310被预置于公铰链预置槽123，根部母铰链210与转动轴110连接处附近的外轮廓为小圆弧和大圆弧的过渡式外轮廓。
57.公铰摆动杆320在转动过程中先以小圆弧的外轮廓为支点并逐渐过渡至大圆弧的外轮廓，在从小圆弧过渡到大圆弧的过程中，根部公铰链310离开公铰链预置槽123。
58.母铰链耦合沟槽121包括预解耦沟槽1211和耦合沟槽1212。
59.耦合沟槽1212与预解耦沟槽1211连通，耦合沟槽1212的槽深大于预解耦沟槽1211的槽深，且耦合沟槽1212的宽度小于预解耦沟槽1211的宽度。
60.母铰摆动杆220在转动过程中先进入预解耦沟槽1211，并沿着预解耦沟槽1211的槽壁进行滑动直至母铰摆动杆220进入耦合沟槽1212内并被耦合沟槽1212锁止。
61.根据本技术的一些可选实施例，在第一阶段的展开过程中，根部铰链展开80
°
时，母铰摆动杆220会先进入轮体120第一段预解耦沟槽1211，预解耦沟槽1211能够有效的防止母铰摆动杆220由于摩擦迟滞导致解耦异常。
62.当根部铰链展开90
°
时，公铰摆动杆320会与根部母铰链210发生接触，其会使公铰摆动杆320从轮体120的公铰链预置槽123中脱出，进而实现轮体120与根部公铰链310运动耦合解除。同时母铰摆动杆220会与轮体120的耦合沟槽1212进行耦合，进而实现轮体120与根部母铰链210运动耦合。进一步作用于太阳翼，在第一阶段的展开过程中，太阳翼相对于卫星的星体实现90
°
整体转动，太阳翼板间无相对运动。
63.在根部铰链展开后90
°
，由于公铰摆动杆320已从轮体120的公铰链预置槽123中脱出，同时轮体120已经与根部母铰链210运动耦合，展开二段为常规太阳翼联动装置作用。通过根部与板间联动轮半径之比进行传动，公铰摆动杆320相对轮体120发生转动，直至公铰摆动杆320与公铰链耦合沟槽122耦合。进一步作用于太阳翼，在第二阶段的展开过程中，太阳翼根部相对卫星的星体继续进行90
°
转动，而太阳翼板间相对产生180
°
转动，从而实现了太阳翼的完全展开。
64.图4示出了根据本技术示例实施例的太阳翼展开方法流程图。
65.参见图4，在s401，固定太阳翼。
66.在卫星处于地面装配的过程中，操作将太阳翼的第一端固定于根部母铰链210，并将太阳翼的第二端固定于根部公铰链310。
67.可选的，太阳翼的第一端可以是卫星的星体，或者是任意稳定的卫星的安装表面。太阳翼的第二端为太阳翼的翼板。
68.在s402，进行第一阶段展开。
69.在第一阶段的展开过程中，公铰链组件300和轮体120同步旋转，母铰链组件200相对于轮体120产生转动第一角度。在第一阶段的展开过程中，太阳翼相对于卫星的星体实现90
°
整体转动，太阳翼板间无相对运动。
70.在s403，进行第二阶段展开。
71.在第二阶段的展开过程中，母铰链组件200和轮体120同步旋转，公铰链组件300相对于轮体120产生转动第二角度。在第二阶段的展开过程中，太阳翼根部相对卫星的星体继续进行90
°
转动，而太阳翼板间相对产生180
°
转动，从而实现了太阳翼的完全展开。
72.本技术的太阳翼展开时序联动控制装置通过铰链处的摆杆实现联动轮与公母铰链处的解耦，进一步实现联动控制整翼展开状态的变化，实现整体前期先转一定角度，到第一段后进行第二步不同传动比展开。整体装置结构简单、产品的复杂度降低，增加了工作可靠性。联动装置结构解耦稳定可靠，重复次数无限制，便于复原。
73.以上具体地示出和描述了本技术的示例性实施例。应可理解的是，本技术不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本技术意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

技术特征：
1.一种太阳翼展开时序联动控制装置，其特征在于，包括：联动轮，包括转动轴和轮体，所述轮体可转动地设置于所述转动轴，所述轮体的外轮廓上设置有母铰链耦合沟槽和公铰链耦合沟槽；母铰链组件，包括根部母铰链和母铰摆动杆，太阳翼的第一端固定于所述根部母铰链，所述根部母铰链可转动地设置于所述转动轴，所述母铰摆动杆与所述根部母铰链通过第一销轴连接内部串联扭簧，使得所述母铰摆动杆具有绕所述第一销轴转动的趋势，从而通过转动使得所述母铰摆动杆能够与所述母铰链耦合沟槽耦合；公铰链组件，包括根部公铰链和公铰摆动杆，太阳翼的第二端固定于所述根部公铰链，所述根部公铰链可转动地设置于所述转动轴，所述公铰摆动杆与所述根部公铰链通过第二销轴连接内部串联扭簧，使得所述公铰摆动杆具有绕所述第二销轴转动的趋势，从而通过转动使得所述公铰摆动杆能够与所述公铰链耦合沟槽耦合。2.根据权利要求1所述的太阳翼展开时序联动控制装置，其特征在于，所述母铰摆动杆绕所述第一销轴转动的趋势为逆时针转动趋势，所述公铰摆动杆绕所述第二销轴转动的趋势为顺时针转动趋势；所述母铰摆动杆绕所述第一销轴转动的趋势为顺时针转动趋势，所述公铰摆动杆绕所述第二销轴转动的趋势为逆时针转动趋势。3.根据权利要求1所述的太阳翼展开时序联动控制装置，其特征在于，所述根部母铰链与所述转动轴连接处附近的外轮廓为圆弧状外轮廓；所述公铰摆动杆绕所述第二销轴转动的过程中以所述根部母铰链的外轮廓为支点。4.根据权利要求3所述的太阳翼展开时序联动控制装置，其特征在于，所述轮体的外轮廓上还设置有公铰链预置槽，所述根部公铰链被预置于所述公铰链预置槽，所述根部母铰链与所述转动轴连接处附近的外轮廓为小圆弧和大圆弧的过渡式外轮廓，所述公铰摆动杆在转动过程中先以小圆弧的外轮廓为支点并逐渐过渡至大圆弧的外轮廓，在从小圆弧过渡到大圆弧的过程中，所述根部公铰链离开所述公铰链预置槽。5.根据权利要求1所述的太阳翼展开时序联动控制装置，其特征在于，所述母铰摆动杆绕所述第一销轴转动的过程中以所述轮体的外轮廓为支点。6.根据权利要求1所述的太阳翼展开时序联动控制装置，其特征在于，所述母铰链耦合沟槽包括：预解耦沟槽；耦合沟槽，与所述预解耦沟槽连通，所述耦合沟槽的槽深大于所述预解耦沟槽的槽深，且所述耦合沟槽的宽度小于所述预解耦沟槽的宽度，所述母铰摆动杆在转动过程中先进入所述预解耦沟槽，并沿着所述预解耦沟槽的槽壁进行滑动直至所述母铰摆动杆进入所述耦合沟槽内并被所述耦合沟槽锁止。7.根据权利要求1-6中任一项所述的太阳翼展开时序联动控制装置，其特征在于，所述太阳翼展开时序联动控制装置的运动阶段包括：从初始位置运动至第一展开位置的第一阶段、从第一展开位置运动至第二展开位置的第二阶段。8.根据权利要求7所述的太阳翼展开时序联动控制装置，其特征在于，在所述第一阶段的运动过程中，所述公铰链组件和所述轮体同步旋转，所述母铰链组件相对于所述轮体产生转动；
在所述第二阶段的运动过程中，所述母铰链组件和所述轮体同步旋转，所述公铰链组件相对于所述轮体产生转动。9.根据权利要求8所述的太阳翼展开时序联动控制装置，其特征在于，所述第一阶段的转动角度为90
°
；所述第二阶段的转动角度为90
°
。10.一种采用如权利要求1-9中任一项所述的太阳翼展开时序联动控制装置的太阳翼展开方法，其特征在于，包括以下步骤：将太阳翼的第一端固定于所述根部母铰链，将太阳翼的第二端固定于所述根部公铰链；所述公铰链组件和所述轮体同步旋转，所述母铰链组件相对于所述轮体产生转动第一角度；所述母铰链组件和所述轮体同步旋转，所述公铰链组件相对于所述轮体产生转动第二角度。

技术总结
本申请提供一种太阳翼展开时序联动控制装置。太阳翼展开时序联动控制装置包括联动轮、母铰链组件和公铰链组件。联动轮，包括转动轴和轮体，轮体可转动地设置于转动轴，轮体的外轮廓上设置有母铰链耦合沟槽和公铰链耦合沟槽；母铰链组件，包括根部母铰链和母铰摆动杆，太阳翼的第一端固定于根部母铰链，根部母铰链可转动地设置于转动轴，通过转动母铰摆动杆能够与母铰链耦合沟槽耦合；公铰链组件，包括根部公铰链和公铰摆动杆，太阳翼的第二端固定于根部公铰链，根部公铰链可转动地设置于转动轴，通过转动公铰摆动杆能够与公铰链耦合沟槽耦合。本申请的联动装置结构简单、增加了工作可靠性、解耦稳定可靠，重复次数无限制，便于复原。复原。复原。


技术研发人员：丁昊 杨巧龙 徐博 冯凯 吕琦 蔡超军 吕文强 张伊然
受保护的技术使用者：银河航天（北京）网络技术有限公司
技术研发日：2023.07.20
技术公布日：2023/8/21