塔身偏斜度检测方法及系统、电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及塔吊控制的技术领域，更具体而言，涉及一种塔身偏斜度检测方法及系统、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.塔吊在使用过程中，在塔吊的塔身上安装倾角仪，用于测量塔身的倾斜角，从而检测塔身的倾斜状态。倾角仪在计算塔身倾斜角时，会出现零点偏移和累积误差等缺陷。在长期使用后，需要对倾角仪进行频繁地校准操作，以保证倾角仪检测出的倾斜角的准确性。频繁的设备校准难以满足获取塔身的倾斜角的及时性，以及增加了维护成本。同时，倾角仪测量的倾斜角的值的精准度较差且不稳定，影响塔吊的可靠性。


技术实现要素：

3.鉴于以上内容，本技术实施例提供一种塔身偏斜度检测方法及系统、电子设备和存储介质，可以提高塔身倾斜状态的检测精度，提升塔吊的安全可靠性。
4.本技术第一方面提供一种塔身偏斜度检测方法，应用于塔吊，所述塔吊包括塔顶、塔基和塔身，所述塔身偏斜度检测方法包括：获取所述塔顶和所述塔基的同一时刻的定位数据；根据所述定位数据得到所述塔身的倾斜角，其中，所述倾斜角为所述塔身与地面之间的夹角；根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到所述塔身的偏斜度。
5.如此，在同一时刻获得的塔顶和塔基的定位数据，根据塔顶和塔基的定位数据计算该时刻的塔身的倾斜角，最后根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到塔身的偏斜度。相比使用倾角仪检测塔身的倾斜角，通过塔基和塔身的定位数据计算得到塔身的倾斜角，再根据不同时刻的倾斜角得到塔身的偏斜度，利用塔身的偏斜度映射塔身的倾斜状态，不会出现零点偏移和累积误差等缺陷，检测出的塔身的倾斜状态的精准度更高，提升塔吊的安全可靠性。
6.作为第一方面的一种实施例，所述定位数据包括经度、纬度和高程，所述根据定位数据得到所述塔身的倾斜角包括：根据所述塔顶的高程和所述塔基的高程得到所述塔身的高度；根据所述塔顶的经度及纬度和所述塔基的经度及纬度得到水平距离，其中，所述水平距离为所述塔顶在地面的投影点到所述塔基的距离；根据所述高度和所述水平距离得到所述塔身的倾斜角。
7.如此，根据塔顶的高程和塔基的高程可以得到塔身的高度，接着根据塔顶的经度及纬度和塔基的经度及纬度得到水平距离，最后，根据高度和水平距离可以得到塔身的倾斜角，其中，水平距离为塔顶在地面的投影点到所述塔基的距离。
8.作为第一方面的一种实施例，所述根据第一时刻和第二时刻的所述倾斜角得到所述塔身的偏斜度包括：根据所述第一时刻的所述第一倾斜角与所述第二时刻的所述第二倾斜角之差得到所述塔身的偏斜度。
9.如此，根据第一时刻的第一倾斜角与第二时刻的第二倾斜角之差得到塔身的偏斜
度，运算简便。
10.作为第一方面的一种实施例，所述根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到所述塔身的偏斜度之后，所述塔身偏斜度检测方法还包括：当所述塔身的偏斜度大于阈值时，生成告警指令。
11.如此，将塔身的偏斜度和阈值进行比较，如果偏斜度大于阈值，控制终端生成告警指令，以便后续通过告警装置提醒操作人员，可以减小安全隐患程度。
12.本技术第二方面提供一种塔身偏斜度检测系统，应用于塔吊，所述塔吊包括塔顶、塔基和塔身，所述塔身偏斜度检测系统包括控制终端，所述控制终端用于分别获取所述塔顶和所述塔基的同一时刻的定位数据；根据所述定位数据得到所述塔身的倾斜角，其中，所述倾斜角为所述塔身与地面之间的夹角；根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到所述塔身的偏斜度。
13.如此，塔身偏斜度检测系统的控制终端根据在同一时刻获得的塔顶和塔基的定位数据，从而计算该时刻的塔身的倾斜角，最后根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到塔身的偏斜度。相比使用倾角仪检测塔身的倾斜角，通过塔基和塔身的定位数据计算得到塔身的倾斜角，再根据不同时刻的倾斜角得到塔身的偏斜度，利用塔身的偏斜度映射塔身的倾斜状态，检测出的塔身的倾斜状态的精准度更高，提升塔吊的安全可靠性。
14.作为第二方面的一种实施例，所述定位数据包括经度、纬度和高程，所述控制终端还用于根据所述塔顶的高程和所述塔基的高程得到所述塔身的垂直高度；根据所述塔顶的经度及纬度和所述塔基的经度及纬度得到水平距离，其中，所述水平距离为所述塔顶在地面的投影点到所述塔基的距离；根据所述垂直高度和所述水平距离得到所述塔身的倾斜角。
15.如此，塔身偏斜度检测系统的控制终端根据塔顶的高程和塔基的高程可以得到塔身的高度，接着根据塔顶的经度及纬度和塔基的经度及纬度得到水平距离，最后，根据高度和水平距离得到塔身的倾斜角，其中，水平距离为塔顶在地面的投影点到所述塔基的距离。
16.作为第二方面的一种实施例，所述控制终端还用于根据所述第一时刻的所述第一倾斜角与所述第二时刻的所述第二倾斜角之差得到所述塔身的偏斜度。
17.如此，塔身偏斜度检测系统的控制终端还用于根据第一时刻的第一倾斜角与第二时刻的第二倾斜角之差得到塔身的偏斜度，运算简便。
18.作为第二方面的一种实施例，所述控制终端还用于当所述塔身的偏斜度大于阈值时，生成告警指令。
19.如此，塔身偏斜度检测系统的控制终端将塔身的偏斜度和阈值进行比较，如果，偏斜度大于阈值后，控制终端生成告警指令，以便后续通过告警装置提醒操作人员，可以减小安全隐患程度。
20.本技术第三方面提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的塔身偏斜度检测方法。
21.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的塔身偏斜度检测方法。
22.上述第三方面和第四方面所获得的技术效果与第一方面中对应的技术手段获得的技术效果近似，在这里不再赘述。
23.本技术提供的技术方案带来的有益效果至少包括：控制终端根据在同一时刻获得的塔顶和塔基的定位数据，从而计算该时刻的塔身的倾斜角，最后根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到塔身的偏斜度。相比使用倾角仪检测塔身的倾斜角，通过塔基和塔身的定位数据计算得到塔身的倾斜角，再根据不同时刻的倾斜角得到塔身的偏斜度，利用塔身的偏斜度映射塔身的倾斜状态，检测出的塔身的倾斜状态的精准度更高。
附图说明
24.图1是本技术实施例的塔身偏斜度检测方法的流程示意图；
25.图2是本技术实施例的塔吊的一结构示意图；
26.图3是本技术实施例的塔身偏斜度检测方法的一应用场景示意图；
27.图4是本技术实施例的塔身偏斜度检测方法的流程示意图；
28.图5是本技术实施例的塔身偏斜度检测方法的流程示意图；
29.图6是本技术实施例的塔身偏斜度检测系统的一结构示意图；
30.图7是本技术实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
31.下面先对相关技术的情况做简要说明。
32.塔吊在使用过程中，塔吊的塔身的倾斜角可能会出现变化，塔身的倾斜状态如果超过安全值，可能会产生安全隐患，因此，在塔身上安装倾角仪，倾角仪用于检测塔身的倾斜角，从而检测塔身的倾斜状态。倾角仪在计算塔身倾斜角时，会出现零点偏移和累积误差等缺陷。在长期使用后，需要对倾角仪进行频繁地校准操作，以保证倾角仪检测出的倾斜角的准确性。频繁的设备校准增加了难以满足获取塔身的倾斜角的及时性，以及增加了维护成本。同时，倾角仪的动态检测精度只能达到0.5
°
左右，也即是说，倾角仪检测的倾斜角的值的精准度较差且不稳定，该倾斜角的值用于判断塔身的倾斜角是否超过安全值，也即利用倾角仪检测塔身的倾斜状态，会增大塔吊出现安全风险的程度。
33.为此，本技术实施例提供一种塔身偏斜度检测方法、塔身偏斜度检测系统、电子设备和存储介质，可以提高塔身倾斜状态的检测精度，减少安全隐患。
34.请参阅图1，图1为本技术实施例的塔身偏斜度检测方法的流程示意图，本技术实施例的塔身偏斜度检测方法可以包括步骤：
35.步骤s110：获取塔顶和塔基的同一时刻的定位数据；
36.以图2示出的塔吊10为例进行说明，塔吊10包括塔身12和塔基13，塔身12顶端为塔顶11，塔身12的底部与塔基13连接。塔顶11和塔基13安装有定位装置，例如基站定位设备、gnss设备等，本技术实施例以在塔顶11和塔基13安装gnss设备为例，阐述塔身偏斜度检测方法。
37.控制终端通过gnss设备获取塔顶11和塔基13在同一时刻的定位数据，定位数据包括纬度、经度和高程。例如，如图3所示，可以获得在第一时刻的塔顶11的经度、纬度和高程为(x
i0
,y
i0
,h
i0
)、第一时刻的塔基13的经度、纬度和高程为(x
b0
,y
b0
,h
b0
)、可以获得在第二时
刻的塔顶11的经度、纬度和高程为(x
i1
,y
i1
,h
i1
)、第二时刻的塔基13的经度、纬度和高程为(x
b1
,y
b1
,h
b1
)。
38.步骤s120：根据定位数据得到塔身的倾斜角。
39.塔身12与地面之间的夹角为倾斜角。控制终端可以计算同一时刻的塔顶11和塔基13的定位数据，从而获得该时刻的塔身12的倾斜角，例如，如图3所示，根据第一时刻的塔顶11和塔基13的定位数据得到第一时刻的塔身12的倾斜角α0、根据第二时刻的塔顶11和塔基13的定位数据得到第二时刻的塔身12的倾斜角αi。
40.步骤s130：根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到塔身的偏斜度。
41.塔身的偏斜度为两个不同时刻的塔身12的姿态形成的夹角的角度，例如第一时刻塔身的姿态和第二时刻塔身的姿态形成的夹角。
42.在一个实施例中，可以根据第一时刻和第二时刻的倾斜角之差得到塔身的偏斜角。
43.如图3所示，将第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角相减，可以得到偏斜度β，也即是按照下列公式可以得到偏斜度β：
44.β＝α
0-α145.其中，β为塔身12的偏斜角，α0为第一时刻的塔身12的第一倾斜角，α1为第二时刻的塔身12的第二倾斜角。
46.可以理解地，根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到塔身的偏斜度，运算简便。
47.可以理解地，塔身12在正常使用的过程中，塔身12有一定的倾斜角，该倾斜角的角度不超过安全值，当塔身12倾斜角度变小到超过安全值时，也即是塔身12的倾斜状态更倾斜时，塔身12就会产生安全隐患。由于，塔身12存在安全值内的倾斜角，并且，不同种类、不同型号的塔身12的倾斜角的安全值不一样，因此，本技术实施例使用两个不同时刻的倾斜角进行比较，也即使用偏斜角进行比较，更符合塔吊11的实际应用。
48.在一个应用场景中，塔吊10准备投入使用时，控制终端分别获取塔吊10的塔顶11和塔基12的定位数据，根据该塔顶11和塔基12的定位数据得到塔身12的初始倾斜角。在塔吊10使用一段时间后，控制终端再次分别获取塔吊10的塔顶11和塔基12的定位数据，根据该塔顶11和塔基12的定位数据得到塔身12的当前倾斜角，最后根据初始倾斜角和当前倾斜角得到塔身的偏斜度。
49.可以理解地，控制终端根据在同一时刻获得的塔顶11和塔基12的定位数据，从而计算该时刻的塔身10的倾斜角，最后根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到塔身的偏斜度。相比使用倾角仪检测塔身12的倾斜角，通过塔基和塔身的定位数据计算得到塔身10的倾斜角，再根据不同时刻的倾斜角得到塔身的偏斜度，利用塔身的偏斜度映射塔身的倾斜状态，不会出现零点偏移和累积误差等缺陷，检测出的塔身的倾斜状态的精准度更高。
50.请参阅图4，在一些实施例中，步骤s120包括下列步骤：
51.步骤s410：根据塔顶的高程和塔基的高程得到塔身的高度。
52.塔身12的高度为塔顶11垂直于地面的高度。例如，如图3所示，在第一时刻，塔身12
的高度为塔顶11垂直于地面的高度h0。在第二时刻，塔身12的高度为塔顶11垂直于地面的高度h1。将塔顶11的高程减去塔基13的高程，可以得到塔身12的高度。也即是，在第一时刻时，按照下列公式计算可以得到塔身12的高度h0。
53.h0＝h
i0-h
b0
54.其中，h0表示第一时刻的塔身12的高度，h
i0
表示第一时刻的塔顶11的高程，h
b0
表示为第一时刻的塔基13的高程。
55.在第二时刻时，按照下列公式计算可以得到塔身12的高度h1。
56.h1＝h
i1-h
b1
57.其中，h1表示第二时刻的塔身12的高度，h
i1
表示第二时刻的塔顶11的高程，h
b1
表示为第二时刻的塔基13的高程。
58.步骤s420：根据塔顶的经度及纬度和塔基的经度及纬度得到水平距离。
59.水平距离为塔顶11在地面的投影点到塔基13的距离，例如，如图3所示，在第一时刻，存在塔顶11在地面的投影点到塔基13的距离，即存在水平距离d0。在第二时刻，存在塔顶11在地面的投影点到塔基13的距离，即存在水平距离d1。在第一时刻，可以根据下列公式得到水平距离d0：
[0060][0061]
其中，d0表示为第一时刻的水平距离，re表示为地球半径，x
i0
表示为第一时刻的塔顶11的纬度，y
i0
表示为第一时刻的塔基13的经度，x
b0
表示为第二时刻的塔顶11的纬度，y
b0
表示为第二时刻的塔基13的经度。
[0062]
在第二时刻，可以根据下列公式得到水平距离d1:
[0063][0064]
其中，d1表示为第二时刻的水平距离，re表示为地球半径，x
i1
表示为第二时刻的塔顶11的纬度，y
i1
表示为第二时刻的塔基13的经度，x
b1
表示为第二时刻的塔顶11的纬度，y
b1
表示为第二时刻的塔基13的经度。
[0065]
步骤s430：根据高度和水平距离得到塔身的倾斜角。
[0066]
根据得到高度和水平距离计算出塔身的倾斜角，例如，如图3所示，在第一时刻，根据下列公式得到第一倾斜角α0：
[0067]
α0＝tan-1
h0/d0[0068]
其中，α0为第一时刻的塔身12的第一倾斜角，h0为第一时刻的塔身12的高度，d0为第一时刻的水平距离。
[0069]
在第二时刻，根据下列公式得到第二倾斜角α1：
[0070]
α1＝tan-1
h1/d1[0071]
其中，α1为第二时刻的塔身12的第二倾斜角，h1为第二时刻的塔身12的高度，d1为第二时刻的水平距离。
[0072]
在一个应用场景中，塔吊10准备投入使用时，控制终端分别获取塔吊10的塔顶11
和塔基12的经度、纬度和高程，首先，根据该塔顶11和塔基12的高程得到塔身12的初始高度，接着，根据该塔顶11和塔基12的经度及纬度得到初始水平距离，最后，根据塔身12的初始高度和初始水平距离得到塔身的初始倾斜度。在塔吊10使用一段时间后，控制终端再次分别获取塔吊10的塔顶11和塔基12的定位数据，同样，根据该塔顶11和塔基12的高程得到塔身12的当前高度，接着，根据该塔顶11和塔基12的经度及纬度得到当前水平距离，最后，根据塔身12的当前高度和当前水平距离得到塔身的当前倾斜度。
[0073]
在一些实施例中，在步骤130之后，塔身偏斜度检测方法还包括步骤：
[0074]
步骤s140：当塔身的偏斜度大于阈值时，生成告警指令。
[0075]
阈值是指可能产生安全隐患的临界值，该值由研发人员根据安全生产要求、塔吊10的相关参数事先设定。阈值存储在控制终端中或云端服务器上，当控制终端得到塔身12的偏斜度后，可以将塔身的偏斜度和阈值进行比较，如果，偏斜度大于阈值后，控制终端可以发生成告警指令，以便告警装置发出警告，发出警告的方式有多种，例如，控制终端利用告警装置通过语音播放、蜂鸣等声音方式、亮起警示灯等光电方式发出警告。
[0076]
在一个应用场景中，控制终端得到塔身12的偏斜度后，将偏斜度和阈值进行比较，当偏斜度大于阈值后，生成告警指令。
[0077]
可以理解地，控制终端将塔身的偏斜度和阈值进行比较，如果，偏斜度大于阈值后，控制终端生成告警指令，以便后续通过告警装置提醒操作人员，可以减小安全隐患程度。
[0078]
请参阅图5，在一些实施例中，塔身偏斜度检测方法包括以下步骤：
[0079]
步骤s510：获取塔顶和塔基的同一时刻的定位数据；
[0080]
其中，定位数据包括经度、纬度和高程；
[0081]
步骤s520：根据塔顶的高程和塔基的高程得到塔身的高度；
[0082]
步骤s530：根据塔顶的经度及纬度和塔基的经度及纬度得到水平距离；
[0083]
步骤s540：根据高度和水平距离得到塔身的倾斜角；
[0084]
步骤s550：根据第一时刻第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角之差得到塔身的偏斜角；
[0085]
步骤s560：当塔身的偏斜度大于阈值时，生成告警指令。
[0086]
请参阅图6，本技术实施例还提供一种塔身偏斜度检测系统，塔身偏斜度检测系统1000包括gnss设备100、控制终端200。塔身偏斜度检测系统1000应用在塔吊10上，具体地，塔吊10的塔顶11和塔基13安装有gnss设备100，安装在塔顶11的gnss设备100采集塔顶11的定位数据，安装在塔基13的gnss设备采100集塔基13的定位数据，gnss设备100将采集后的定位数据发送给控制终端200，控制终端200用于通过gnss设备100获取塔顶和塔基的定位数据，接着，根据定位数据得到塔身的倾斜角，最后，根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到塔身12的偏斜度。
[0087]
可以理解地，gnss设备100可以持续且稳定地获取高精度的定位数据，从而使控制终端200可以根据稳定且高精度的定位数据得到准确的塔身12的实时偏斜度，提高控制终端200检测塔身12的偏斜度的精度。gnss设备100具有长期稳定性，利用gns定位技术结合软件算法逻辑，可长期稳定地检测塔身的实时偏斜度，也即是实时检测塔身的实时倾斜状态。
[0088]
在一些实施例中，控制终端200还用于根据塔顶11的高程和塔基13的高程得到塔
身12的高度，根据塔顶11的经度及纬度和塔基13的经度及纬度得到水平距离，根据高度和水平距离得到塔身12的倾斜角。
[0089]
在一些实施例中，控制终端200还用于根据第一时刻的第一倾斜角与第二时刻的第二倾斜角之差得到塔身12的偏斜度。
[0090]
在一些实施例中，控制终端200还用于当塔身12的偏斜度大于阈值时，生成告警指令。
[0091]
在一些实施例中，请再参阅图6，塔身偏斜度检测系统1000还包括告警装置300，告警装置300用于接收控制终端200生成的告警指令，并根据告警指令向操作人员反馈告警信息。告警装置300可以包括蜂鸣器、显示终端等。例如，当告警装置300为蜂鸣器时，蜂鸣器接收到告警指令后，发出蜂鸣声。又例如，当告警装置300为显示终端时，显示终端接收到告警指令后，显示终端的人机交互面显示“塔身倾斜度超过安全值，请注意”的文字提示，以及发出“塔身倾斜度超过安全值，请注意”的语音提示。
[0092]
可以理解地，控制终端200在检测出偏斜度高于阈值时，生成告警指令，并通过告警装置300反馈告警信息。可有效提高系统检测的稳定性，保障系统安全，由于可以长期稳定地进行状态监测，无需频繁维护，极大降低了塔吊控制系统的使用成本。
[0093]
请参阅图7所示，为本技术实施例提供的电子设备20的一种结构示意图。电子设备20可以包括控制终端200，在一个实施例中，电子设备20包括存储器21及至少一个处理器22。本领域技术人员应该了解，图7示出的电子设备20的结构并不构成本技术实施例的限定，电子设备20还可以包括比图示更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置。
[0094]
作为一种实施例，所述电子设备20包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的终端，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路、可编程门阵列、数字处理器及嵌入式设备等。作为一种实施例，存储器21用于存储程序代码和各种数据。所述存储器21可以包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子擦除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
[0095]
作为一种实施例，所述至少一个处理器22可以包括集成电路，例如可以包括单个封装的集成电路，也可以包括多个相同功能或不同功能封装的集成电路，包括微处理器、数字处理芯片、图像处理器及各种控制芯片的组合等。所述至少一个处理器22是所述控制终端的控制核心(control unit)，通过运行或执行存储在所述存储器21内的程序或者模块，以及调用存储在所述存储器21内的数据，以执行电子设备20的各种功能和处理数据。上述以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的部分。所述存储器21中存储有程序代码，且所述至少一个处理器22可调用所述存储器21中存储的程序代码以执行相关的功能。在本技术的一个实施例中，所述存储器21存储多
个指令，所述多个指令被所述至少一个处理器22所执行以实现上述塔身偏斜度检测方法。具体地，所述至少一个处理器22对上述指令的具体实现方法对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。
[0096]
本技术实施例还提供了一种存储介质。其中，所述存储介质中存储有计算机指令，所述指令在计算设备上运行时，使得所述计算设备可以执行前述实施例提供的塔身偏斜度检测方法。
[0097]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0098]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用的技术原理。
[0099]
本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术的构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，均属于本技术的保护范畴。

技术特征：
1.一种塔身偏斜度检测方法，应用于塔吊，所述塔吊包括塔顶、塔基和塔身，其特征在于，所述塔身偏斜度检测方法包括：获取所述塔顶和所述塔基的同一时刻的定位数据；根据所述定位数据得到所述塔身的倾斜角，其中，所述倾斜角为所述塔身与地面之间的夹角；根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到所述塔身的偏斜度。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述定位数据包括经度、纬度和高程，所述根据定位数据得到所述塔身的倾斜角包括：根据所述塔顶的高程和所述塔基的高程得到所述塔身的高度；根据所述塔顶的经度及纬度和所述塔基的经度及纬度得到水平距离，其中，所述水平距离为所述塔顶在地面的投影点到所述塔基的距离；根据所述高度和所述水平距离得到所述塔身的倾斜角。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到所述塔身的偏斜度包括：根据所述第一时刻的所述第一倾斜角与所述第二时刻的所述第二倾斜角之差得到所述塔身的偏斜度。4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到所述塔身的偏斜度之后，所述塔身偏斜度检测方法还包括：当所述塔身的偏斜度大于阈值时，生成告警指令。5.一种塔身偏斜度检测系统，应用于塔吊，所述塔吊包括塔顶、塔基和塔身，其特征在于，所述塔身偏斜度检测系统包括控制终端，所述控制终端用于获取所述塔顶和所述塔基的同一时刻的定位数据；根据所述定位数据得到所述塔身的倾斜角，其中，所述倾斜角为所述塔身与地面之间的夹角；根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到所述塔身的偏斜度。6.根据权利要求5所述的塔身偏斜度检测系统，其特征在于，所述定位数据包括经度、纬度和高程，所述控制终端还用于根据所述塔顶的高程和所述塔基的高程得到所述塔身的垂直高度；根据所述塔顶的经度及纬度和所述塔基的经度及纬度得到水平距离，其中，所述水平距离为所述塔顶在地面的投影点到所述塔基的距离；根据所述垂直高度和所述水平距离得到所述塔身的倾斜角。7.根据权利要求5所述的塔身偏斜度检测系统，其特征在于，所述控制终端还用于根据所述第一时刻的所述第一倾斜角与所述第二时刻的所述第二倾斜角之差得到所述塔身的偏斜度。8.根据权利要求5所述的塔身偏斜度检测系统，其特征在于，所述控制终端还用于当所述塔身的偏斜度大于阈值时，生成告警指令。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1-4任一项所述的塔身偏斜度检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的塔身偏斜度检测方法。

技术总结
本申请公开了一种塔身偏斜度检测方法及系统、电子设备和存储介质，涉及塔吊控制的技术领域，塔身偏斜度检测方法应用于塔吊，所述塔吊包括塔顶、塔基和塔身，塔身偏斜度检测方法包括：获取塔顶和塔基的同一时刻的定位数据；根据定位数据得到塔身的倾斜角；第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到塔身的偏斜度。在同一时刻获得的塔顶和塔基的定位数据，根据塔顶和塔基的定位数据计算该时刻的塔身的倾斜角，最后根据第一时刻的第一倾斜角和第二时刻的第二倾斜角得到塔身的偏斜度。相比使用倾角仪检测塔身的倾斜角，不会出现零点偏移和累积误差等缺陷，检测出的塔身的倾斜状态的精准度更高。状态的精准度更高。状态的精准度更高。


技术研发人员：吴迪 朱家朋 刘涛 秦硕
受保护的技术使用者：新辉建筑创科有限公司
技术研发日：2023.01.12
技术公布日：2023/8/24