检测装置及机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种检测装置及机器人。


背景技术：

2.随着机器人行业的快速发展，机器人被广泛地运用于各种清洁作业场景当中。机器人上安装有传感器、深度相机和雷达等检测元件，机器人在运行和作业过程中，需要对检测元件调节。目前，机器人上的检测元件调节不便，难以适应复杂的作业场景。


技术实现要素：

3.本技术提出了一种检测装置及机器人，以解决现有技术中检测元件调节不便的技术问题。
4.为了解决上述技术问题，本技术提出了一种检测装置，包括第一连接座、第二连接座、第三连接座和检测元件，所述第一连接座和所述第二连接座铰接相连，所述第二连接座和所述第三连接座铰接相连，所述检测元件安装在所述第一连接座上；
5.所述第一连接座能够绕第一旋转轴线相对于所述第二连接座转动，所述第二连接座能够绕第二旋转轴线相对于所述第三连接座转动，所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线形成第一预设夹角。
6.可选地，所述检测装置还包括第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件；
7.所述第一连接座和所述第二连接座中的一者设有第一连接孔和第一弧形孔，所述第一连接件和所述第二连接件连接在所述第一连接座和所述第二连接座中的另一者上，所述第一连接件穿设在所述第一连接孔中，所述第一连接座通过所述第一连接件和所述第二连接座铰接相连，所述第二连接件穿设在所述第一弧形孔中；
8.所述第二连接座和所述第三连接座中的一者设有第二连接孔和第二弧形孔，所述第三连接件和所述第四连接件连接在所述第二连接座和所述第三连接座中的另一者上，所述第三连接件穿设在所述第二连接孔中，所述第二连接座通过所述第三连接件和所述第三连接座铰接相连，所述第四连接件穿设在所述第二弧形孔中；
9.所述第一旋转轴线与所述第一连接件的中心轴线同轴，所述第二旋转轴线与所述第二连接件的中心轴线同轴。
10.可选地，所述第一连接座和所述第二连接座中的另一者上设有第一通孔和第二通孔，所述第一连接件穿设在所述第一通孔和第一连接孔中；所述第二连接座和所述第三连接座中的另一者设有第三通孔和第四通孔，所述第三连接件穿设在所述第三通孔和所述第二连接孔中，所述第四连接件穿设在所述第四通孔和所述第二弧形孔中，所述第一通孔的内壁设有两第一定位面，两所述第一定位面相互平行，所述第三通孔的内壁设有两第二定位面，两所述第二定位面相互平行。
11.可选地，所述检测装置还包括安装座，所述第三连接座和所述安装座铰接相连，所
述第三连接座能够绕第三旋转轴线相对于所述安装座转动，所述第二旋转轴线和所述第三旋转轴线形成第二预设夹角，所述第一旋转轴线和所述第三旋转轴线形成第三预设夹角。
12.可选地，所述第一连接座包括第一板体和第二板体，所述检测元件安装在所述第一板体上，所述第一板体和所述第二板体交叉相连；
13.所述第二连接座包括第三板体和第四板体，所述第三板体和所述第四板体交叉相连，所述第三板体和所述第二板体铰接相连；
14.所述第三连接座包括第五板体和第六板体，所述第五板体和所述第六板体交叉相连，所述第五板体和所述第四板体铰接相连，所述第六板体和所述安装座铰接相连。
15.可选地，所述检测装置还包括第五连接件和第六连接件，所述第三连接座和所述安装座中的一者设有第三连接孔和第三弧形孔，所述第五连接件和所述第六连接件连接在所述第三连接座和所述安装座中的另一者上，所述第五连接件穿设在所述第三连接孔中，所述第三连接座通过所述第五连接件和所述安装座铰接相连，所述第六连接件穿设在所述第三弧形孔中。
16.可选地，所述第五连接件包括卡部，所述卡部卡在所述第三连接孔中。
17.可选地，所述卡部包括至少两卡块，各所述卡块分别包括连接杆和卡头，所述连接杆连接在所述安装座上，所述卡头连接在所述连接杆远离所述安装座的一端，所述卡头的宽度大于所述连接杆的宽度，各所述卡头之间具有预设间距，各所述卡头相互靠拢时，能够卡入所述第三连接孔中。
18.可选地，所述卡头为部分锥形体，所述卡头较大的一端和所述连接杆相连，两所述卡头能够对合成锥形体。
19.本技术还提出了一种机器人，包括上述的检测装置。
20.与现有技术相比，本技术的检测装置中，第一连接座用于安装检测元件，第三连接座用于安装在机器人等其他设备上。第一连接座能够绕第一旋转轴线相对于第二连接座转动，以进行铰接调节，第二连接座能够绕第二旋转轴线相对于第三连接座转动，以进行铰接调节，从而能够对检测元件实现两个转动自由度的角度调节，调节方便，调节效率高。
21.本技术的检测设备也具有上述优点，在此不再赘述。
附图说明
22.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
23.图1为本技术一实施例中检测装置的立体图；
24.图2为本技术一实施例中第一连接座和第二连接座的连接关系图；
25.图3为本技术一实施例中检测装置的爆炸图；
26.图4为图3中标识部分a处的放大图；
27.图5为图3中标识部分b处的放大图；
28.图6为本技术另一实施例中检测装置的立体图；
29.图7为本技术另一实施例中检测装置的爆炸图。
具体实施方式
30.为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
31.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
32.此外，在说明书和权利要求书中的术语第一、第二、第三等仅用于区别相同技术特征的描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也不一定描述次序或时间顺序。在合适的情况下术语是可以互换的。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
33.类似地，在说明书和权利要求书中同样使用术语“固定”、“连接”，不应理解为限于直接的连接。因此，表达“装置a与装置b连接”不应该限于装置或系统中装置a直接连接到装置b，其意思是装置a与装置b之间具有路径，这可以是包括其他装置或工具的路径。
34.此外，下面所描述的本技术不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
35.请参照图1，一种检测装置100，包括第一连接座10、第二连接座20、第三连接座30和检测元件40，所述第一连接座10和所述第二连接座20铰接相连，所述第二连接座20和所述第三连接座30铰接相连，所述检测元件40安装在所述第一连接座10上；所述第一连接座10能够绕第一旋转轴线101相对于所述第二连接座20转动，所述第二连接座20能够绕第二旋转轴线102相对于所述第三连接座30转动，所述第一旋转轴线101和所述第二旋转轴线102形成第一预设夹角。
36.本实施例的检测装置100中，检测元件40可以为深度相机、雷达和传感器等，第一连接座10用于安装检测元件40，第三连接座30用于安装在机器人等其他设备上。第一连接座10能够绕第一旋转轴线101相对于第二连接座20转动以进行铰接调节，第二连接座20能够绕第二旋转轴线102相对于第三连接座30转动以进行铰接调节，从而能够对检测元件40实现两个转动自由度的角度调节，调节方便，调节效率高。
37.其中，第一预设夹角可以根据用户需要设定，若第一预设夹角为0
°
或180
°
，即第一旋转轴线101和第二旋转轴线102平行时，则只能对检测元件40实现一个转动自由度的调节。
38.在一实施例中，所述第一预设夹角为90度。
39.请参照图2和图3，在一实施例中，所述检测装置100还包括第一连接件11、第二连接件12、第三连接件21和第四连接件22；所述第一连接件11和所述第二连接件12连接在所述第一连接座10上。具体的，所述第二连接座20上设有第一弧形孔23和第一连接孔24。所述第一连接座10上设有第一通孔13和第二通孔14，第一连接件11穿设在第一通孔13、第一连接孔24中，使第一连接座10和第二连接座20可以铰接连接。第二连接件12穿设在第二通孔
14、第一弧形孔23中，使第二连接座20可以相对第一连接座10绕第一连接件11转动，从而实现对检测元件40的一个转动自由度的转动调节。
40.其中，第一连接件11、第二连接件12、第三连接件21和第四连接件22可以为销钉、螺钉等杆状配件。第一旋转轴线101与第一连接件11的中心轴线同轴。第二旋转轴线102与第二连接件12的中心轴线同轴。第一弧形孔23和第二通孔14的数量分别可以为两个，两个第一弧形孔23分别位于第一连接孔24的两侧方，两第一弧形孔23的圆心重合，并且两所述第一弧形孔23的圆心位于所述第一旋转轴线101上。两所述第一弧形孔23用于引导所述第二连接座20绕所述第一旋转轴线101相对于所述第一连接座10转动。
41.每个所述第一弧形孔23的弧度和弧长可以根据用户需要自行设置，如弧度可以为5
°
，弧长可以为25mm。
42.可以理解的是，还可以是，所述第一连接座10上设有第一连接孔24和第一弧形孔23，第二连接座20上设有第一通孔13和第二通孔14，所述第一连接件11和第二连接件12连接在所述第二连接座20上。
43.在一实施例中，所述第二连接座20上设有第二连接孔25和第二弧形孔26，所述第三连接件21和第四连接件22连接在所述第三连接座30上。具体的，第三连接座30上设有第三通孔31和第四通孔32，所述第三连接件21穿设在所述第二连接孔25和第三通孔31中，第四连接件22穿设在第二弧形孔26和第四通孔32中，所述第二连接座20通过所述第三连接件21和所述第三连接座30铰接相连；使第二连接座20可以相对第三连接座30绕第三连接件21转动，从而实现对检测元件40的另一个转动自由度的转动调节。
44.其中，第二弧形孔26的数量可以为两个，两个第二弧形孔26分别位于第二连接孔25的两侧方，两个第二弧形孔26可以使第二连接座20相对第三连接座30相对转动时，第二连接座20的两侧转动平衡。两第二弧形孔26的圆心重合，并且两所述第二弧形孔26的圆心位于所述第二旋转轴线102上。两所述第二弧形孔26用于引导所述第二连接座20绕所述第二旋转轴线102相对于所述第三连接座30转动。
45.每个所述第二弧形孔26的弧度和弧长可以根据用户需要自行设置，如弧度可以为5
°
，弧长可以为25mm。
46.可以理解的是，还可以是，所述第三连接座30上设有第二连接孔25和第二弧形孔26，第二连接座20上设有第三通孔31和第四通孔32。
47.请一并参照图4和图5，在一实施例中，所述第一通孔13的内壁设有两第一定位面132，两所述第一定位面132相互平行，所述第三通孔31的内壁设有两第二定位面312，两所述第二定位面312相互平行。两平行的第一定位面132能够对第一连接件11定位。如当两第一定位面132与水平面平行，第一连接件11的为螺杆，螺杆的直径和两第一定位面132之间的距离相等，则在安装过程中，第一连接件11不会有上下偏差，能够始终保持水平。同理，第二定位面312对第二连接件12也具有定位作用，定位原理不再赘述。
48.请参照图6，在一实施例中，所述检测装置100还包括安装座50，所述第三连接座30和所述安装座50铰接相连，所述第三连接座30能够绕第三旋转轴线103相对于所述安装座50转动，所述第二旋转轴线102和所述第三旋转轴线103形成第二预设夹角，所述第一旋转轴线101和所述第三旋转轴线103形成第三预设夹角。
49.其中，安装座50用于安装在机器人等其他设备上，安装座50和第三连接座30之间
能够绕第三旋转轴线103进行铰接调节，从而能够对检测元件40实现三个转动自由度的角度调节。其中，第一预设夹角、第二预设夹角和第三预设夹角可以根据用户需要设定。
50.在一实施中，所述第二预设夹角为90度，所述第三预设夹角为90度。
51.请一并参照图6和图7，在一实施例中，所述检测装置100还包括第五连接件33和第六连接件34，所述第三连接座30上设有第三连接孔35和第三弧形孔36，所述第五连接件33连接在所述安装座50上，所述第五连接件33穿设在所述第三连接孔35中，所述第三连接座30通过所述第五连接件33和所述安装座50铰接相连；所述第六连接件34连接在所述安装座50上，所述第六连接件34还穿设在所述第三弧形孔36中，第三旋转轴线103与第五连接件33的中心轴线同轴。
52.其中，第五连接件33和第六连接件34可以为销钉、螺钉等杆状配件。
53.第五连接件33和安装座50之间可以是固定连接。第五连接件33穿设在第三连接孔35中，使第三连接座30和安装座50可以铰接连接。安装座50上设有第五通孔52，第六连接件34穿设在第五通孔52、第三弧形孔36中，使第三连接座30可以相对安装座50绕第五连接件33转动，从而实现对检测元件40的又一个转动自由度的转动调节。其中，第三弧形孔36和第五通孔52的数量分别可以为两个，两个第三弧形孔36分别位于第三连接孔35的两侧方，两第三弧形孔36的圆心重合，并且两所述第三弧形孔36的圆心位于所述第三旋转轴线103上。两所述第三弧形孔36用于引导所述第三连接座30绕所述第三旋转轴线103相对于所述安装座50转动。
54.每个所述第三弧形孔36的弧度和弧长可以根据用户需要自行设置，如弧度可以为5
°
，弧长可以为25mm。
55.可以理解的是，还可以是，所述安装座50上设有第三连接孔35和第三弧形孔36，所述第五连接件33和所述第六连接件34连接在所述第三连接座30上。
56.在一实施例中，所述第一连接座10包括第一板体15和第二板体16，所述检测元件40安装在所述第一板体15上，所述第一板体15和所述第二板体16交叉相连；所述第二连接座20包括第三板体27和第四板体28，所述第三板体27和所述第四板体28交叉相连，所述第三板体27和所述第二板体16铰接相连；所述第三连接座30包括第五板体37和第六板体38，所述第五板体37和所述第六板体38交叉相连，所述第五板体37和所述第四板体28铰接相连，所述第六板体38和所述安装座50铰接相连。
57.其中，第一板体15和第二板体16可以相互垂直，第一连接孔24和第一弧形孔23位于第二板体16上，第一板体15呈水平方向设置，便于安装检测元件40。第二板体16呈竖直方向设置。第三板体27和第四板体28可以相互垂直，第三板体27和第四板体28均呈竖直方向设置，第一连接孔24和第一弧形孔23位于第三板体27上，第二连接孔25和第二弧形孔26位于第四板体28上。第三板体27的两侧分别连接有一第四板体28，能够实现平衡支撑调节。第五板体37和第六板体38可以相互垂直，第五板体37呈竖直方向设置，第六板体38呈水平方向设置，第三连接孔35和第三弧形孔36位于第六板体38上，第六板体38的两侧分别连接有一第五板体37，能够实现平衡支撑调节。安装座50为板块结构，安装座50呈水平设置，第六板体38和安装座50相互平行，第六板体38水平铰接安装在所述安装座50上方。
58.在一实施例中，所述第五连接件33包括卡部，所述卡部卡在所述第三连接孔35中，卡部和第三连接孔35通过卡扣连接，便于安装座50和第三连接座30的拆装。
59.在一实施例中，所述卡部包括至少两卡块，各所述卡块分别包括连接杆332和卡头334，所述连接杆332连接在所述安装座50上，所述卡头334连接在所述连接杆332远离所述安装座50的一端，所述卡头334的宽度大于所述连接杆332的宽度，各卡头334之间具有预设间距，各所述卡头334相互靠拢时，能够卡入所述第三连接孔35中。装配安装座50和第三安装座50时，按压两卡块的卡头334，使两卡头334相互靠拢，两卡头334能够顺利卡入第三连接孔35中。松开卡头334后，卡头334恢复到初始位置，由于两卡头334的相互限位，两卡头334不会从第三连接孔35中脱出。能够实现安装座50和第三连接座30之间的铰接连接。需要拆卸安装座50和第三连接座30时，再次按压两卡块的卡头334，使两卡头334相互靠拢，就可以使两卡头334从第三连接孔35中脱出，从而实现安装座50和第三连接座30的拆卸，拆装方便，结构简单。
60.在一实施例中，所述卡头334为部分锥形体，所述卡头334较大的一端和所述连接杆332相连，两所述卡头334能够对合成锥形体。当将卡头334卡入第三连接孔35时，部分锥形体的卡头334具有导向作用，卡头334能够顺利卡入第三连接孔35。当卡头334卡入第三连接孔35后，卡头334不会从第三连接孔35中脱出。完整的锥形体为周向圆弧为360
°
。其中，部分锥形体是指卡头334的周向圆弧为0
°
～180
°
之间，当两个部分锥形体的周向圆弧为180
°
时，两卡头334对合成的锥形体的周向圆弧为360
°
。当两个部分锥形体的周向圆弧小于180
°
时，两卡头334对合成的锥形体的周向圆弧也小于360
°
，或者两卡头334的周向圆弧是间断的、不连续的。
61.本实施例还提出了一种机器人，包括上述的检测装置100。本实施例的机器人也具有上述优点，在此不再赘述。
62.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；在本技术的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本技术的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述每个实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术每个实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种检测装置，其特征在于，包括第一连接座、第二连接座、第三连接座、检测元件、第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件，所述第一连接座和所述第二连接座铰接相连，所述第二连接座和所述第三连接座铰接相连，所述检测元件安装在所述第一连接座上；所述第一连接座能够绕第一旋转轴线相对于所述第二连接座转动，所述第二连接座能够绕第二旋转轴线相对于所述第三连接座转动，所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线形成第一预设夹角；所述第一连接座和所述第二连接座中的一者设有第一连接孔和第一弧形孔，所述第一连接件和所述第二连接件连接在所述第一连接座和所述第二连接座中的另一者上，所述第一连接件穿设在所述第一连接孔中，所述第一连接座通过所述第一连接件和所述第二连接座铰接相连，所述第二连接件穿设在所述第一弧形孔中；所述第二连接座和所述第三连接座中的一者设有第二连接孔和第二弧形孔，所述第三连接件和所述第四连接件连接在所述第二连接座和所述第三连接座中的另一者上，所述第三连接件穿设在所述第二连接孔中，所述第二连接座通过所述第三连接件和所述第三连接座铰接相连，所述第四连接件穿设在所述第二弧形孔中；所述第一旋转轴线与所述第一连接件的中心轴线同轴，所述第二旋转轴线与所述第二连接件的中心轴线同轴，所述第一弧形孔的圆心位于所述第一旋转轴线上，所述第二弧形孔的圆心位于所述第二旋转轴线上。2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述第一连接座和所述第二连接座中的另一者上设有第一通孔和第二通孔，所述第一连接件穿设在所述第一通孔和第一连接孔中；所述第二连接座和所述第三连接座中的另一者设有第三通孔和第四通孔，所述第三连接件穿设在所述第三通孔和所述第二连接孔中，所述第四连接件穿设在所述第四通孔和所述第二弧形孔中，所述第一通孔的内壁设有两第一定位面，两所述第一定位面相互平行，所述第三通孔的内壁设有两第二定位面，两所述第二定位面相互平行。3.根据权利要求1至2任一项所述的检测装置，其特征在于，还包括安装座，所述第三连接座和所述安装座铰接相连，所述第三连接座能够绕第三旋转轴线相对于所述安装座转动，所述第二旋转轴线和所述第三旋转轴线形成第二预设夹角，所述第一旋转轴线和所述第三旋转轴线形成第三预设夹角。4.根据权利要求3所述的检测装置，其特征在于，所述第一连接座包括第一板体和第二板体，所述检测元件安装在所述第一板体上，所述第一板体和所述第二板体交叉相连；所述第二连接座包括第三板体和第四板体，所述第三板体和所述第四板体交叉相连，所述第三板体和所述第二板体铰接相连；所述第三连接座包括第五板体和第六板体，所述第五板体和所述第六板体交叉相连，所述第五板体和所述第四板体铰接相连，所述第六板体和所述安装座铰接相连。5.根据权利要求3所述的检测装置，其特征在于，还包括第五连接件和第六连接件，所述第三连接座和所述安装座中的一者设有第三连接孔和第三弧形孔，所述第五连接件和所述第六连接件连接在所述第三连接座和所述安装座中的另一者上，所述第五连接件穿设在所述第三连接孔中，所述第三连接座通过所述第五连接件和所述安装座铰接相连，所述第六连接件穿设在所述第三弧形孔中。
6.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于，所述第五连接件包括卡部，所述卡部卡在所述第三连接孔中。7.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，所述卡部包括至少两卡块，各所述卡块分别包括连接杆和卡头，所述连接杆连接在所述安装座上，所述卡头连接在所述连接杆远离所述安装座的一端，所述卡头的宽度大于所述连接杆的宽度，各所述卡头之间具有预设间距，各所述卡头相互靠拢时，能够卡入所述第三连接孔中。8.根据权利要求7所述的检测装置，其特征在于，所述卡头为部分锥形体，所述卡头较大的一端和所述连接杆相连，两所述卡头能够对合成锥形体。9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的检测装置。

技术总结
本申请涉及检测设备技术领域，公开了一种检测装置及机器人，其中，检测装置包括第一连接座、第二连接座、第三连接座和检测元件，所述第一连接座和所述第二连接座铰接相连，所述第二连接座和所述第三连接座铰接相连，所述检测元件安装在所述第一连接座上；所述第一连接座能够绕第一旋转轴线相对于所述第二连接座转动，所述第二连接座能够绕第二旋转轴线相对于所述第三连接座转动，所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线形成第一预设夹角。通过这样的设置，能够对检测元件实现两个转动自由度的角度调节，调节方便，调节效率高。调节效率高。调节效率高。


技术研发人员：曾利飞
受保护的技术使用者：广州视源电子科技股份有限公司
技术研发日：2022.10.21
技术公布日：2023/8/26