一种四轮小车底盘装置

1.本实用新型涉及一种小车底盘，具体是一种四轮小车底盘装置。


背景技术：

2.四轮系底盘相对于三轮系底盘转弯稳定性能好，相对于更多轮系底盘车轮系阻力小，结构简单，易于实现，综合性价比高等优点，广泛应用于各种车辆、轮系式机器人等运输设备中，有很好的应用前景。
3.传统常见的四轮小车的轮子普遍为轮轴固定式，或是带有避震器的摇臂结构，传统底盘的避震器为被动压缩来进行轮轴位置的调整，不便于调节车轮与底盘底座的相对位置，适应性相对一般，在一些特殊障碍地形容易发生底盘被架起，或是避震器不能够充分压缩导致小车侧翻的情况，总体适应性不强，为此，我们提出一种四轮小车底盘装置对其进行优化。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种四轮小车底盘装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种四轮小车底盘装置，包括底盘底座，所述底盘底座上对称设置有四个可调节轮臂机构，所述可调节轮臂机构包括车轮、第一转动杆、第二转动杆、轮臂角度调节伺服器、伺服器摇臂、第三转动杆、转动块、轮臂、车轮驱动组件和避震器，所述轮臂角度调节伺服器固定安装于底盘底座上，所述轮臂角度调节伺服器的输出轴与伺服器摇臂固定连接，所述避震器的一端通过第三转动杆与伺服器摇臂转动连接，所述避震器的另一端与转动块的侧壁固定连接，所述转动块通过第二转动杆与轮臂的顶端转动连接，所述轮臂通过第一转动杆转动连接于底盘底座上，所述车轮驱动组件安装于轮臂的下部，所述车轮与车轮驱动组件连接。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述第三转动杆与轮臂角度调节伺服器的输出轴偏心设置。
8.作为本实用新型再进一步的方案：所述可调节轮臂机构中的避震器对称设置有两个。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述车轮驱动组件包括车轮驱动电机和转轴，所述转轴通过轴承转动连接于轮臂上，所述车轮驱动电机固定安装于轮臂上，所述转轴的一端与车轮固定连接，所述转轴的另一端与车轮驱动电机的转动端固定连接。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述车轮的外侧设置有车轮防滑凸起部。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.1、本实用新型中，通过轮臂角度调节伺服器的输出轴驱动伺服器摇臂一定角度的转动，伺服器摇臂带动第三转动杆使避震器运动，避震器通过第二转动杆带动轮臂沿着第
一转动杆进行移动角度的旋转，从而通过轮臂带动车轮运动，实现调节车轮与底盘底座之间的相对位置，四组可调节轮臂机构独立运行互不干扰，可以做出各种适合小车当前障碍环境的姿态，使得小车能够顺利越障，从而让四轮小车能够适应更加丰富的障碍地形，增加四轮小车的适应性以及稳定性。
13.2、本实用新型中，通过车轮驱动电机的转动端转动带动转轴转动，转轴带动车轮转动，从而实现小车的整体移动，四个车轮驱动电机分别对四个车轮进行驱动，四轮驱动的方式，使得本四轮小车底盘装置行走动力强劲，通过车轮防滑凸起部的设置，提高了车轮的防滑性能和抓地力。
附图说明
14.图1为四轮小车底盘装置的整体结构示意图。
15.图2为四轮小车底盘装置中的立体图。
16.图3为四轮小车底盘装置的俯视图。
17.图中所示：可调节轮臂机构1、车轮101、车轮防滑凸起部1011、第一转动杆102、第二转动杆103、轮臂角度调节伺服器104、伺服器摇臂105、第三转动杆106、转动块107、轮臂108、车轮驱动组件109、车轮驱动电机1091、转轴1092、避震器110、底盘底座2。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种四轮小车底盘装置，包括底盘底座2，底盘底座2上对称设置有四个可调节轮臂机构1，可调节轮臂机构1包括车轮101、第一转动杆102、第二转动杆103、轮臂角度调节伺服器104、伺服器摇臂105、第三转动杆106、转动块107、轮臂108、车轮驱动组件109和避震器110，轮臂角度调节伺服器104固定安装于底盘底座2上，轮臂角度调节伺服器104的输出轴与伺服器摇臂105固定连接，避震器110的一端通过第三转动杆106与伺服器摇臂105转动连接，第三转动杆106与轮臂角度调节伺服器104的输出轴偏心设置，避震器110的另一端与转动块107的侧壁固定连接，转动块107通过第二转动杆103与轮臂108的顶端转动连接，轮臂108通过第一转动杆102转动连接于底盘底座2上，车轮驱动组件109安装于轮臂108的下部，车轮101与车轮驱动组件109连接，通过车轮驱动组件109驱动车轮101转动。
20.可调节轮臂机构1中的避震器110对称设置有两个。
21.车轮驱动组件109包括车轮驱动电机1091和转轴1092，转轴1092通过轴承转动连接于轮臂108上，车轮驱动电机1091固定安装于轮臂108上，转轴1092的一端与车轮101固定连接，转轴1092的另一端与车轮驱动电机1091的转动端固定连接，通过车轮驱动电机1091的转动端转动驱动转轴1092转动，通过转轴1092转动带动车轮101转动进行行走。
22.车轮101的外侧设置有车轮防滑凸起部1011，通过车轮防滑凸起部1011的设置，保证了车轮101的防滑性能和抓地力。
23.轮臂角度调节伺服器104和车轮驱动电机1091均通过导线与外接控制器连接，通过外接控制器对四个轮臂角度调节伺服器104和四个车轮驱动电机1091独立控制。
24.本技术文件中使用的标准零件可以从市场上直接购买,而根据说明书记载的非标准结构部件,也可以直接根据现有的技术常识毫无疑义的加工得到,同时各个零部件的连接方式采用现有技术中成熟的常规手段,而机械﹑零件及设备均采用现有技术中常规的型号，故在此不再作出具体叙述。
25.本实用新型的工作原理是：
26.使用时，四个可调节轮臂机构1为独立控制，避震器110保证了本四轮小车底盘装置的避震性能，通过轮臂角度调节伺服器104的输出轴驱动伺服器摇臂105一定角度的转动，伺服器摇臂105带动第三转动杆106使避震器110运动，避震器110通过第二转动杆103带动轮臂108沿着第一转动杆102进行移动角度的旋转，从而通过轮臂108带动车轮101运动，实现调节车轮101与底盘底座2之间的相对位置，四组可调节轮臂机构1独立运行互不干扰，可以做出各种适合小车当前障碍环境的姿态，使得小车能够顺利越障，通过车轮驱动电机1091的转动端转动带动转轴1092转动，转轴1092带动车轮101转动，从而实现小车的整体移动，同时，本小车底盘装置的前进、后退、转向、原地掉头的动作，均可由四个独立的车轮驱动组件109分别驱动四个车轮101来实现，四个车轮101同时驱动的方式能够为小车提供足够的牵引力，保证小车能够在多种复杂刁钻的地形中行动。
27.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种四轮小车底盘装置，包括底盘底座(2)，其特征在于：所述底盘底座(2)上对称设置有四个可调节轮臂机构(1)，所述可调节轮臂机构(1)包括车轮(101)、第一转动杆(102)、第二转动杆(103)、轮臂角度调节伺服器(104)、伺服器摇臂(105)、第三转动杆(106)、转动块(107)、轮臂(108)、车轮驱动组件(109)和避震器(110)，所述轮臂角度调节伺服器(104)固定安装于底盘底座(2)上，所述轮臂角度调节伺服器(104)的输出轴与伺服器摇臂(105)固定连接，所述避震器(110)的一端通过第三转动杆(106)与伺服器摇臂(105)转动连接，所述避震器(110)的另一端与转动块(107)的侧壁固定连接，所述转动块(107)通过第二转动杆(103)与轮臂(108)的顶端转动连接，所述轮臂(108)通过第一转动杆(102)转动连接于底盘底座(2)上，所述车轮驱动组件(109)安装于轮臂(108)的下部，所述车轮(101)与车轮驱动组件(109)连接。2.根据权利要求1所述的四轮小车底盘装置，其特征在于：所述第三转动杆(106)与轮臂角度调节伺服器(104)的输出轴偏心设置。3.根据权利要求1所述的四轮小车底盘装置，其特征在于：所述可调节轮臂机构(1)中的避震器(110)对称设置有两个。4.根据权利要求1所述的四轮小车底盘装置，其特征在于：所述车轮驱动组件(109)包括车轮驱动电机(1091)和转轴(1092)，所述转轴(1092)通过轴承转动连接于轮臂(108)上，所述车轮驱动电机(1091)固定安装于轮臂(108)上，所述转轴(1092)的一端与车轮(101)固定连接，所述转轴(1092)的另一端与车轮驱动电机(1091)的转动端固定连接。5.根据权利要求1所述的四轮小车底盘装置，其特征在于：所述车轮(101)的外侧设置有车轮防滑凸起部(1011)。

技术总结
本实用新型公开了一种四轮小车底盘装置，包括可调节轮臂机构、车轮、车轮防滑凸起部、第一转动杆、第二转动杆、轮臂角度调节伺服器、伺服器摇臂、第三转动杆、转动块、轮臂和车轮驱动组件，所述底盘底座上对称设置有四个可调节轮臂机构，所述可调节轮臂机构包括车轮、第一转动杆、第二转动杆、轮臂角度调节伺服器、伺服器摇臂、第三转动杆、转动块、轮臂、车轮驱动组件和避震器，通过轮臂角度调节伺服器的输出轴驱动伺服器摇臂一定角度的转动，伺服器摇臂带动第三转动杆使避震器运动，避震器通过第二转动杆带动轮臂沿着第一转动杆进行移动角度的旋转，从而通过轮臂带动车轮运动，实现调节车轮与底盘底座之间的相对位置。与底盘底座之间的相对位置。与底盘底座之间的相对位置。


技术研发人员：陈汝豪 魏波 阎汉生 丘永亮 李家润
受保护的技术使用者：广东工贸职业技术学院
技术研发日：2023.02.14
技术公布日：2023/8/26