更新路网数据的方法、装置、设备、自动驾驶车辆及系统与流程

1.本公开涉及人工智能领域，尤其涉及地图技术领域，具体为一种更新路网数据的方法、装置、设备、自动驾驶车辆及系统。


背景技术：

2.当今世界智能汽车高速发展，车载地图作为智能汽车必不可少的组件，其数据准确性和时效性将直接影响导航体验。对于需要购买地图数据自研导航的第三方车企来说，受限于数据编译质检、数据安全审核等复杂流程，车载地图数据每更新一次数据至少需要三个月。为了提升智能汽车的辅助驾驶和导航体验，对车载地图的数据更新频率提出了更高的要求。
3.目前地图数据更新现有的解决方案是由地图厂商提供一种车载导航地图差分能力，用户可以下载差分包，并将差分文件保存在存储介质中，然后将数据导入到车机。但不适用于自研导航的车企；对于自研导航的车企来说，需要在云端算路，而上述方案无法将图商的地图数据更新到车企的服务器上。第三方车企接入差分数据，需要有完善的数据安全保障机制，另外上述方案中，客户需要融合全量的本地数据和差分数据，需要很高的研发和运维成本。由于数据编译、质检、审核流程的复杂性，数据更新也无法做到天级更新。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种更新路网数据的方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种更新路网数据的方法，应用于车企服务器，包括：获取本地存储的地图历史数据；响应于接收到自动驾驶车辆发送的目标路线的导航请求，向地图服务器发送所述目标路线，以使得所述地图服务器根据所述目标路线计算目标差分数据；接收所述地图服务器发送的所述目标路线的目标差分数据；将所述目标差分数据和所述地图历史数据进行融合，得到地图融合数据；将所述地图融合数据发送到所述自动驾驶车辆。
6.根据本公开的第二方面，提供了一种更新路网数据的方法，应用于地图服务器，包括：获取按第二周期更新的地图更新数据和地图历史数据；基于所述地图更新数据和所述地图历史数据计算出地图差分数据；响应于接收到车企服务器发送的目标路线的导航请求，从所述地图差分数据中截取出所述目标路线涉及的目标差分数据；将所述目标差分数据发送给所述车企服务器。
7.根据本公开的第三方面，提供了一种更新路网数据的装置，应用于车企服务器，包括：获取单元，被配置成获取本地存储的地图历史数据；请求单元，被配置成响应于接收到自动驾驶车辆发送的目标路线的导航请求，向地图服务器发送所述目标路线，以使得所述地图服务器根据所述目标路线计算目标差分数据；接收单元，被配置成接收所述地图服务器发送的所述目标路线的目标差分数据；融合单元，被配置成将所述目标差分数据和所述
地图历史数据进行融合，得到地图融合数据；发送单元，被配置成将所述地图融合数据发送到所述自动驾驶车辆。
8.根据本公开的第四方面，提供了一种更新路网数据的装置，应用于地图服务器，包括：获取单元，被配置成获取按第二周期更新的地图更新数据和地图历史数据；计算单元，被配置成基于所述地图更新数据和所述地图历史数据计算出地图差分数据；截取单元，被配置成响应于接收到车企服务器发送的目标路线的导航请求，从所述地图差分数据中截取出所述目标路线涉及的目标差分数据；发送单元，被配置成将所述目标差分数据发送给所述车企服务器。
9.根据本公开的第五方面，提供了一种用于更新路网数据的电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面中任一项所述的方法。
10.根据本公开的第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执第一方面中任一项所述的方法。
11.根据本公开的第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。
12.根据本公开的第八方面，提供了一种自动驾驶车辆，被配置成向车企服务器发送目标路线的导航请求，并接收所述车企服务器根据第一方面所述的方法发送的地图融合数据。
13.根据本公开的第九方面，一种更新路网数据的系统，包括：车企服务器，被配置成执行第一方面中任一项所述的方法；地图服务器，被配置成执行第二方面中任一项所述的方法；自动驾驶车辆，被配置成向车企服务器发送目标路线的导航请求，并接收所述车企服务器发送的地图融合数据。
14.本公开的实施例提供的更新路网数据的方法和装置，车企服务器在算路时，可以参考地图服务器提供的路线，融合地图服务器提供的差分数据，不仅可以极大的提升路线的正确率，同时还可以使用地图服务器提供的大量引导信息(如：最新的限速数据、语音播报、路口放大图)，使车主获得更好的导航体验。不需要融合全量的本地数据和差分数据，可以降低研发和运维成本。由于差分数据不需要经过漫长地审核流程，因此可以做到天级更新数据。
15.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
16.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
17.图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
18.图2是根据本公开的更新路网数据的方法的一个实施例的流程图；
19.图3是根据本公开的更新路网数据的方法的又一个实施例的流程图；
20.图4是根据本公开的更新路网数据的方法的一个应用场景的示意图；
21.图5是根据本公开的更新路网数据的装置的一个实施例的结构示意图；
22.图6是根据本公开的更新路网数据的装置的又一个实施例的结构示意图；
23.图7是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
24.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
25.图1示出了可以应用本技术的更新路网数据的方法或更新路网数据的装置的实施例的示例性系统架构100。
26.如图1所示，系统架构100可以包括自动驾驶车辆101、车企服务器102和地图服务器103。
27.自动驾驶车辆101中安装有驾驶控制设备1011、网络1012和传感器1013。网络1012用以在驾驶控制设备1011和传感器1013之间提供通信链路的介质。网络1012可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
28.驾驶控制设备(又称为车载大脑)1011负责自动驾驶车辆101的智能控制。驾驶控制设备1011可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(programmable logic controller，plc)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。
29.需要说明的是，实践中自动驾驶车辆101中可以安装有至少一个传感器，例如，激光雷达、摄像头、重力传感器、轮速传感器等。某些情况下，自动驾驶车辆101中还可以安装有gnss(global navigation satellite s7stem，全球导航卫星系统)设备和sins(strap-down inertial navigation s7stem，捷联惯性导航系统)等等。
30.车企服务器102可用于提供电子地图、天气预报等辅助无人驾驶的信息。地图服务器103向车企服务器102定期(例如，每个月、每个季度等)提供经过质检的电子地图，并可提供差分地图数据。
31.自动驾驶车辆行驶过程中需要通过车企服务器102进行导航。车企服务器102的地图数据不是最新的，需要从地图服务器103获取差分地图数据与本地的地图数据进行融合。根据融合后的地图数据为自动驾驶车辆导航。
32.需要说明的是，本技术实施例所提供的更新路网数据的方法一般由车企服务器102和地图服务器103，相应地，更新路网数据的装置一般设置于车企服务器102和地图服务器103中。
33.应该理解，图1中的车企服务器和地图服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车企服务器和地图服务器。
34.继续参考图2，其示出了根据本技术的更新路网数据的方法的一个实施例应用于车企服务器的流程200。该更新路网数据的方法，包括以下步骤：
35.步骤201，获取本地存储的地图历史数据。
36.在本实施例中，更新路网数据的方法的执行主体(例如图1所示的车企服务器)可以获取存储在车企服务器上的地图历史数据。地图历史数据可以由车企自行绘制，也可以
从地图供应商的地图服务器获取。或者从地图服务器获取地图底图，再在地图底图的基础上通过自动驾驶车辆的地图建模得到可用于自动驾驶车辆的地图。所谓地图底图就是，一张张png图片拼接起来的。而车企服务器提供的数据包括每条道路上详细的道路属性信息，如：车道数、是否高架、主辅路属性、限速值等等。
37.步骤202，响应于接收到自动驾驶车辆发送的目标路线的导航请求，向地图服务器发送目标路线，以使得地图服务器根据目标路线计算目标差分数据。
38.在本实施例中，自动驾驶车辆通过车企服务器导航。车企服务器可以提供比地图服务器提供的地图更全面的信息，例如，车道线位置、长度等信息。但车企服务器的地图更新周期较长，通常按季度更新，而地图服务器的地图更新周期短，通常按天更新。因此为了更好的导航，车企服务器会将导航请求发送给地图服务器，获得车企服务器的地图与地图服务器的地图之间的差分数据，即更新后的地图数据。目标路线可包括起点和终点，可由车企服务器规划好途经的中间点，然后一起发送给地图服务器。再由地图服务器从事先计算好的全量的差分地图数据中截取目标路线所需的目标差分数据，返回给车企服务器。可选地，目标路线可只包括起点和终点，不包括中间点，地图服务器根据起点和终点规划好途经的中间点，再从事先计算好的全量的差分地图数据中截取目标路线所需的目标差分数据，返回给车企服务器。
39.步骤203，接收地图服务器发送的目标路线的目标差分数据。
40.在本实施例中，地图服务器根据最新地图计算不同车企、不同版本地图与最新的地图之间的差分数据，保存到数据库中。差分数据可以包括：道路链路的属性变化情况、简单的道路形态变化情况、链路连接关系变化情况、车道变化情况等内容。因为车企服务器存储的地图历史数据就是地图服务器提供的，所以地图服务器已知车企服务器上地图历史数据的版本，通过导航请求的来源，就可以确定是哪家车企。从数据库中找到这家车企的地图历史数据版本对应的差分数据。再根据目标路线从差分数据中截取出目标差分数据。只返回给车企服务器目标路线涉及的差分数据，数据量少，也不需要进行质检。
41.可选地，如果当前地图历史数据已经是最新的，没有对应的差分数据，或者目标路线没有更新后的目标差分数据，则只需要返回给车企服务器无需更新地图的标识即可。
42.步骤204，将目标差分数据和地图历史数据进行融合，得到地图融合数据。
43.在本实施例中，可用目标差分数据替换掉地图历史数据中老旧的内容，没有更新的地图数据保留，得到地图融合数据。
44.如果没有收到目标差分数据而收到了无需更新地图的标识，则说明本地存储的地图历史数据是最新的，地图融合数据即为地图历史数据。
45.步骤205，将地图融合数据发送到自动驾驶车辆。
46.在本实施例中，将融合后的地图融合数据发送给自动驾驶车辆导航。可选地，在车企服务器接收到导航请求后预定时间内还未收到目标差分数据，则仍将地图历史数据中目标路线涉及的地图数据发送给自动驾驶车辆。以防止时延过大影响车辆安全。等接收到目标差分数据后，再进行地图融合，将地图融合数据发送到自动驾驶车辆。
47.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述方法还包括：接收所述地图服务器按第一周期定时发送的地图更新数据；对所述地图更新数据进行审核；将审核通过的地图更新数据替换所述地图历史数据。第一周期大于第二周期。第一周期通常是一季度。地图服务
器提供给车企服务器的地图需要经过严格的质检、审核过程，因此更新速度慢。而车企服务器接收到地图更新数据后，还要进行审查。地图更新数据可以是全量数据，也可以是增量数据。如果是增量数据，则需要由车企服务器与原有的地图历史数据进行合并。如果是全量数据，则直接进行替换。这样可以保证车企服务器能定时更新地图。
48.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述向地图服务器发送所述目标路线，包括：向地图服务器发送所述目标路线和所述地图历史数据的版本信息，以使得所述地图服务器根据所述目标路线和所述版本信息计算目标差分数据。地图服务器可以为不同车企维护不同版本的地图数据。即使是同一车企，也可能为不同车型的自动驾驶车辆使用不同的地图。车企服务器已知发送导航请求的自动驾驶车辆的车型以及使用的导航app所使用的地图历史数据的版本信息。将版本信息和目标路线一起发送给地图服务器，在地图服务器中查找版本的地图差分数据，再从中截取出目标路线所需的目标差分数据。地图服务器维护不同版本的差分数据，从而可以针对性的减少地图融合时间，从而降低时间，保障自动驾驶车辆的安全性。
49.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述方法还包括：接收所述地图服务器发送的所述目标路线的引导信息，其中，所述引导信息包括以下至少一项：路径规划信息、限速信息、语音播报信息、路口放大图；向所述自动驾驶车辆发送所述引导信息。车企服务器使用地图服务器下发的丰富的语音诱导、图像诱导等信息，使得车主获得更好的导航体验。
50.继续参考图3，其示出了根据本技术的更新路网数据的方法的一个实施例应用于地图服务器的流程300。该更新路网数据的方法，包括以下步骤：
51.步骤301，获取按第二周期更新的地图更新数据和地图历史数据。
52.在本实施例中，更新路网数据的方法的执行主体(例如图1所示的地图服务器)可以定时更新地图数据。地图服务器更新的周期(第二周期)比车企服务器的更新周期(第一周期)短。地图历史数据可以是不同车企上一次更新的地图数据，均在数据库中存档。每一次地图更新后，之前更新的地图就作为地图历史数据。
53.步骤302，基于地图更新数据和地图历史数据计算出地图差分数据。
54.在本实施例中，由于涉及不同的第三方车企、一个车企还涉及多个历史版本的数据，因此这里需要维护多个版本的差分数据。
55.这里的差分数据可以包括：道路链路的属性变化情况、简单的道路形态变化情况、链路连接关系变化情况、车道变化情况等内容。
56.步骤303，响应于接收到车企服务器发送的目标路线的导航请求，从地图差分数据中截取出目标路线涉及的目标差分数据。
57.在本实施例中，对应于步骤202中车企服务器发送的导航请求。从完整的地图差分数据中截取出目标路线所需要的地图数据作为目标差分数据，例如，地图服务器更新了北京市地图，计算出不同车企、不同版本的完整的地图差分数据，而a车企服务器转发的针对自动驾驶车辆的v1.2版本地图的导航请求只是从中关村到香山，则仅把中关村到香山的规划路径涉及的差分数据从a车企v1.2版本的完整的地图差分数据中截取出中关村到香山这一段作为目标差分数据。
58.步骤304，将目标差分数据发送给车企服务器。
59.在本实施例中，地图服务器的目标差分数据不能直接发送给自动驾驶车辆，而需
要发给车企服务器，由车企服务器将目标差分数据与地图历史数据融合后，得到地图融合数据。车企服务器将地图融合数据发给自动驾驶车辆进行导航。
60.地图数据更新频率对导航体验影响很大，对于第三方车企来说，数据更新慢导致的绕路、限速错误等问题急需解决。
61.本公开的上述实施例提供的方法，在车企在路时，参考地图在线算路api提供的路线，融合地图在线算路api提供的差分数据，不仅可以极大的提升路线的正确率，同时还可以使用在线api提供的大量诱导信息(如：最新的限速数据、语音播报、路口放大图)，使车主获得更好的导航体验。
62.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述地图历史数据包括版本信息，所述导航请求包括目标版本信息；以及所述基于所述地图更新数据和所述地图历史数据计算出地图差分数据，包括：基于所述地图更新数据和不同版本的地图历史数据计算出不同版本的地图差分数据：以及所述从所述地图差分数据中截取出所述目标路线涉及的目标差分数据，包括：从不同版本的地图差分数据中查找到与所述目标版本信息匹配的地图差分数据；从所述匹配的地图差分数据中截取出所述目标路线涉及的目标差分数据。
63.地图服务器可以为不同车企维护不同版本的地图数据。即使是同一车企，也可能为不同车型的自动驾驶车辆使用不同的地图。车企服务器已知发送导航请求的自动驾驶车辆的车型以及使用的导航app所使用的地图历史数据的版本信息。将版本信息和目标路线一起发送给地图服务器，在地图服务器中查找版本的地图差分数据，再从中截取出目标路线所需的目标差分数据。地图服务器维护不同版本的差分数据，从而可以针对性的减少地图融合时间，从而降低时间，保障自动驾驶车辆的安全性。
64.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述方法还包括：按照第一周期定时对所述地图更新数据进行质检；向所述车企服务器发送质检通过的地图更新数据，其中，所述第一周期大于所述第二周期。为了进行严格的质检，所需的质检周期较长，例如一季节一次。但保证了地图数据的准确性，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。
65.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述方法还包括：根据所述目标路线进行路径规划，得到引导信息，其中，所述引导信息包括以下至少一项：路径规划信息、限速信息、语音播报信息、路口放大图；向所述车企服务器发送所述引导信息。车企服务器可以直接利用地图服务器提供的引导信息，降低开发成本，并且用户体验更好。
66.继续参见图4，图4是根据本实施例的更新路网数据的方法的应用场景的一个示意图。在图4的应用场景中，地图服务器提供地图在线算路api，地图算路服务、差分数据服务和地图数据引擎。具体说明如下：
67.1、地图产出三类数据：
68.地图天级数据：用于算路服务(如：地图app)，由于在地图供应商内部使用，质检流程简单，数据可以做到天级更新。
69.车企季度数据：为第三方车企提供的数据，由于涉及数据安全保障、质检、审核等复杂流程，只能做到季度更新。
70.差分数据：天级发布，基于“地图天级数据”和发布给第三方车企的季度数据计算差分。
71.2、差分数据服务：
72.由于涉及不同的第三方车企、一个车企还涉及多个历史版本的数据，因此这里需要维护多个版本的差分数据。
73.这里的差分数据可以包括：道路链路的属性变化情况、简单的道路形态变化情况、链路连接关系变化情况、车道变化情况等内容。
74.3、地图在线算路api：
75.地图服务器抽象出一个在线算路api，支持路线规划、导航语音播报等能力。
76.同时，api支持第三方传入其数据版本号，api可以将当前路线涉及的差分数据下发给第三方车企。
77.4、第三方车企算路服务：
78.第三方车企在算路时，可以直接使用地图在线api提供的路线，在车机上用作导航和辅助驾驶。
79.第三方拿到地图在线api提供的路线后，可以将本地数据和api下发的差分数据融合，由于每次涉及的数据量很小，因此开发和运维成本也很低。
80.通过上述方案，第三方车企在导航过程中可以使用最新数据算路，同时由于解决了数据差异的问题，第三方还可以使用地图在线api下发的丰富的语音诱导、图像诱导等信息，使得车主获得更好的导航体验。
81.进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种更新路网数据的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
82.如图5所示，本实施例的更新路网数据的装置500包括：获取单元501、请求单元502、接收单元503、融合单元504和发送单元505。其中，获取单元501，被配置成获取本地存储的地图历史数据；请求单元502，被配置成响应于接收到自动驾驶车辆发送的目标路线的导航请求，向地图服务器发送所述目标路线，以使得所述地图服务器根据所述目标路线计算目标差分数据；接收单元503，被配置成接收所述地图服务器发送的所述目标路线的目标差分数据；融合单元504，被配置成将所述目标差分数据和所述地图历史数据进行融合，得到地图融合数据；发送单元505，被配置成将所述地图融合数据发送到所述自动驾驶车辆。
83.在本实施例中，更新路网数据的装置500的获取单元501、请求单元502、接收单元503、融合单元504和发送单元505的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203、步骤204、步骤205。
84.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述装置500还包括更新单元(附图中未示出)，被配置成：接收所述地图服务器按第一周期定时发送的地图更新数据；对所述地图更新数据进行审核；将审核通过的地图更新数据替换所述地图历史数据。
85.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述请求单元502进一步被配置成：向地图服务器发送所述目标路线和所述地图历史数据的版本信息，以使得所述地图服务器根据所述目标路线和所述版本信息计算目标差分数据。
86.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述装置500还包括引导单元(附图中未示出)，被配置成：接收所述地图服务器发送的所述目标路线的引导信息，其中，所述引导信息包括以下至少一项：路径规划信息、限速信息、语音播报信息、路口放大图；向所述自动驾驶车辆发送所述引导信息。
87.进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种更新路网数据的装置的一个实施例，该装置实施例与图3所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
88.如图6所示，本实施例的更新路网数据的装置600包括：获取单元601、计算单元602、截取单元603、发送单元604。其中，获取单元601，被配置成获取按第二周期更新的地图更新数据和地图历史数据；计算单元602，被配置成基于所述地图更新数据和所述地图历史数据计算出地图差分数据；截取单元603，被配置成响应于接收到车企服务器发送的目标路线的导航请求，从所述地图差分数据中截取出所述目标路线涉及的目标差分数据；发送单元604，被配置成将所述目标差分数据发送给所述车企服务器。
89.在本实施例中，更新路网数据的装置600的获取单元601、计算单元602、截取单元603、发送单元604的具体处理可以参考图3对应实施例中的步骤301、步骤302、步骤303、步骤304。
90.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述地图历史数据包括版本信息，所述导航请求包括目标版本信息；以及所述计算单元602进一步被配置成：基于所述地图更新数据和不同版本的地图历史数据计算出不同版本的地图差分数据：以及所述截取单元603进一步被配置成：从不同版本的地图差分数据中查找到与所述目标版本信息匹配的地图差分数据；从所述匹配的地图差分数据中截取出所述目标路线涉及的目标差分数据。
91.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述装置还包括更新单元(附图中未示出)，被配置成：按照第一周期定时对所述地图更新数据进行质检；向所述车企服务器发送质检通过的地图更新数据，其中，所述第一周期大于所述第二周期。
92.在本实施例的一些可选的实现方式中，所述装置600还包括引导单元(附图中未示出)，被配置成：根据所述目标路线进行路径规划，得到引导信息，其中，所述引导信息包括以下至少一项：路径规划信息、限速信息、语音播报信息、路口放大图；向所述车企服务器发送所述引导信息。
93.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
94.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和一种自动驾驶车辆。
95.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行流程200或300所述的方法。
96.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行流程200或300所述的方法。
97.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现流程200或300所述的方法。
98.一种自动驾驶车辆，被配置成向车企服务器发送目标路线的导航请求，并接收所述车企服务器根据权利要求1-4所述的方法发送的地图融合数据。
99.图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字
助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
100.如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(ram)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
101.设备700中的多个部件连接至i/o接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
102.计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如更新路网数据的方法。例如，在一些实施例中，更新路网数据的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到ram 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的更新路网数据的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行更新路网数据的方法。
103.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
104.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
105.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电
子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
106.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
107.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
108.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
109.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
110.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

技术特征：
1.一种更新路网数据的方法，应用于车企服务器，包括：获取本地存储的地图历史数据；响应于接收到自动驾驶车辆发送的目标路线的导航请求，向地图服务器发送所述目标路线，以使得所述地图服务器根据所述目标路线计算目标差分数据；接收所述地图服务器发送的所述目标路线的目标差分数据；将所述目标差分数据和所述地图历史数据进行融合，得到地图融合数据；将所述地图融合数据发送到所述自动驾驶车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：接收所述地图服务器按第一周期定时发送的地图更新数据；对所述地图更新数据进行审核；将审核通过的地图更新数据替换所述地图历史数据。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述向地图服务器发送所述目标路线，包括：向地图服务器发送所述目标路线和所述地图历史数据的版本信息，以使得所述地图服务器根据所述目标路线和所述版本信息计算目标差分数据。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：接收所述地图服务器发送的所述目标路线的引导信息，其中，所述引导信息包括以下至少一项：路径规划信息、限速信息、语音播报信息、路口放大图；向所述自动驾驶车辆发送所述引导信息。5.一种更新路网数据的方法，应用于地图服务器，包括：获取按第二周期更新的地图更新数据和地图历史数据；基于所述地图更新数据和所述地图历史数据计算出地图差分数据；响应于接收到车企服务器发送的目标路线的导航请求，从所述地图差分数据中截取出所述目标路线涉及的目标差分数据；将所述目标差分数据发送给所述车企服务器。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述地图历史数据包括版本信息，所述导航请求包括目标版本信息；以及所述基于所述地图更新数据和所述地图历史数据计算出地图差分数据，包括：基于所述地图更新数据和不同版本的地图历史数据计算出不同版本的地图差分数据：以及所述从所述地图差分数据中截取出所述目标路线涉及的目标差分数据，包括：从不同版本的地图差分数据中查找到与所述目标版本信息匹配的地图差分数据；从所述匹配的地图差分数据中截取出所述目标路线涉及的目标差分数据。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：按照第一周期定时对所述地图更新数据进行质检；向所述车企服务器发送质检通过的地图更新数据，其中，所述第一周期大于所述第二周期。8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：根据所述目标路线进行路径规划，得到引导信息，其中，所述引导信息包括以下至少一项：路径规划信息、限速信息、语音播报信息、路口放大图；
向所述车企服务器发送所述引导信息。9.一种更新路网数据的装置，应用于车企服务器，包括：获取单元，被配置成获取本地存储的地图历史数据；请求单元，被配置成响应于接收到自动驾驶车辆发送的目标路线的导航请求，向地图服务器发送所述目标路线，以使得所述地图服务器根据所述目标路线计算目标差分数据；接收单元，被配置成接收所述地图服务器发送的所述目标路线的目标差分数据；融合单元，被配置成将所述目标差分数据和所述地图历史数据进行融合，得到地图融合数据；发送单元，被配置成将所述地图融合数据发送到所述自动驾驶车辆。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括更新单元，被配置成：接收所述地图服务器按第一周期定时发送的地图更新数据；对所述地图更新数据进行审核；将审核通过的地图更新数据替换所述地图历史数据。11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述请求单元进一步被配置成：向地图服务器发送所述目标路线和所述地图历史数据的版本信息，以使得所述地图服务器根据所述目标路线和所述版本信息计算目标差分数据。12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括引导单元，被配置成：接收所述地图服务器发送的所述目标路线的引导信息，其中，所述引导信息包括以下至少一项：路径规划信息、限速信息、语音播报信息、路口放大图；向所述自动驾驶车辆发送所述引导信息。13.一种更新路网数据的装置，应用于地图服务器，包括：获取单元，被配置成获取按第二周期更新的地图更新数据和地图历史数据；计算单元，被配置成基于所述地图更新数据和所述地图历史数据计算出地图差分数据；截取单元，被配置成响应于接收到车企服务器发送的目标路线的导航请求，从所述地图差分数据中截取出所述目标路线涉及的目标差分数据；发送单元，被配置成将所述目标差分数据发送给所述车企服务器。14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述地图历史数据包括版本信息，所述导航请求包括目标版本信息；以及所述计算单元进一步被配置成：基于所述地图更新数据和不同版本的地图历史数据计算出不同版本的地图差分数据：以及所述截取单元进一步被配置成：从不同版本的地图差分数据中查找到与所述目标版本信息匹配的地图差分数据；从所述匹配的地图差分数据中截取出所述目标路线涉及的目标差分数据。15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述装置还包括更新单元，被配置成：按照第一周期定时对所述地图更新数据进行质检；向所述车企服务器发送质检通过的地图更新数据，其中，所述第一周期大于所述第二周期。
16.根据权利要求13所述的装置，其中，所述装置还包括引导单元，被配置成：根据所述目标路线进行路径规划，得到引导信息，其中，所述引导信息包括以下至少一项：路径规划信息、限速信息、语音播报信息、路口放大图；向所述车企服务器发送所述引导信息。17.一种用于更新路网数据的电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。20.一种自动驾驶车辆，被配置成向车企服务器发送目标路线的导航请求，并接收所述车企服务器根据权利要求1-4中任一项所述的方法发送的地图融合数据。21.一种更新路网数据的系统，包括：车企服务器，被配置成执行权利要求1-4中任一项所述的方法；地图服务器，被配置成执行权利要求5-8中任一项所述的方法；自动驾驶车辆，被配置成向车企服务器发送目标路线的导航请求，并接收所述车企服务器发送的地图融合数据。

技术总结
本公开提供了更新路网数据的方法、装置、设备、自动驾驶车辆及系统，涉及人工智能领域，尤其涉及地图技术领域，可以用于智能交通。具体实现方案为：获取本地存储的地图历史数据；响应于接收到自动驾驶车辆发送的目标路线的导航请求，向地图服务器发送所述目标路线，以使得所述地图服务器根据所述目标路线计算目标差分数据；接收所述地图服务器发送的所述目标路线的目标差分数据；将所述目标差分数据和所述地图历史数据进行融合，得到地图融合数据；将所述地图融合数据发送到所述自动驾驶车辆。该实施方式能够低成本快速更新路网数据。该实施方式能够低成本快速更新路网数据。该实施方式能够低成本快速更新路网数据。


技术研发人员：张煜鑫
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/8/28