一种无人驾驶列车的安全防护方法及装置与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种无人驾驶列车的安全防护方法及装置。


背景技术：

2.随着现代通信技术、网络技术以及人工智能和物联网技术的快速发展，城市轨道交通也朝着智能化、自动化的方向前进，全自动无人驾驶早已运用到大多城市的轨道交通中。
3.现有技术中的全自动无人驾驶列车在发生异常情况时，如果列车已经发车则会继续行驶到下一站台自动扣车，如果列车未发车，则会在当前站台自动扣车，然后通过工作人员对异常进行检测，从而确定是否进行人员疏散或是继续行车，然而，在不确定异常情况是否适合自动扣车的情况下，继续行驶或直接进行人员疏散往往存在较大的安全隐患，进而导致行车的安全性大大降低。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明提供一种无人驾驶列车的安全防护方法及装置，主要目的是能够根据异常发生场景的具体情况执行对应的处理措施，从而提升行车的安全性。
5.为解决上述技术问题，本发明提出以下方案：第一方面，本发明提供了一种无人驾驶列车的安全防护方法，所述方法包括：当列车触发指定异常场景时，获取所述列车的运行信息，所述指定异常场景用于表征与执行安全防护措施强相关的异常发生场景；根据所述运行信息执行所述指定异常场景对应的所述安全防护措施。
6.可选的，根据所述运行信息执行所述指定异常场景对应的安全防护措施，包括：根据所述运行信息确定所述列车是否处于安全疏散区域内；若是，则基于所述运行信息在所述安全疏散区域内执行所述指定异常场景对应的异常处理措施；若否，则基于所述运行信息执行扣车处理措施。
7.可选的，所述运行信息包括运行位置和运行状态；基于所述运行信息在所述安全疏散区域内执行所述指定异常场景对应的异常处理措施，包括：根据所述运行状态确定所述指定异常场景对应的场景类型，所述场景类型包括停车状态异常和行驶状态异常，所述停车状态异常为所述指定异常场景在所述运行状态为停车状态时触发的异常，所述行驶状态异常所述指定异常场景在所述运行状态为行驶状态时触发的异常；当所述场景类型为停车状态异常时，确定所述运行位置是否处于站台区间内；若是，则直接执行防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散，所述防护疏散措施用于表征激活所述安全疏散区域下所进行的措施；
若否，则在所述停车状态异常超过第一指定时间时执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。
8.可选的，在直接激活安全疏散区域，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散之前，所述方法还包括：检测所述运行位置是否处于所述站台区间内的指定停车点；若是，则执行常规疏散措施，以便通过所述指定停车点对应的屏蔽门进行人员疏散, 所述常规疏散措施用于表征不激活所述安全疏散区域情况下所进行的措施；若否，则直接执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。
9.可选的，所述方法还包括：当所述场景类型为行驶状态异常时，确定所述指定异常场景对应的异常类型，所述异常类型包括疏散门异常、车门异常和紧急手柄异常；若所述异常类型为疏散门异常，则基于所述运行信息执行扣车处理措施；若所述异常类型为车门异常或紧急手柄异常，则控制所述列车紧急制动停车，并在满足预设条件时执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。
10.可选的，在满足预设条件时执行所述防护疏散措施，包括：确定所述列车在紧急制动停车后的运行位置；当所述运行位置处于所述站台区间或处于非站台区间且所述车门异常或所述紧急手柄异常超过第二指定时间时，执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。
11.第二方面，本发明提供了一种无人驾驶列车的安全防护装置，所述装置包括：获取单元，用于当列车触发指定异常场景时，获取所述列车的运行信息，所述指定异常场景用于表征与执行安全防护措施强相关的异常发生场景；执行单元，用于根据所述获取单元获得的所述运行信息执行所述指定异常场景对应的所述安全防护措施。
12.可选的，所述执行单元，包括：确定模块，用于根据所述运行信息确定所述列车是否处于安全疏散区域内；第一执行模块，用于若所述确定模块确定所述列车处于安全疏散区域内，则基于所述运行信息在所述安全疏散区域内执行所述指定异常场景对应的异常处理措施；第二执行模块，用于若所述确定模块确定所述列车不处于安全疏散区域内，则基于所述运行信息执行扣车处理措施。
13.可选的，所述运行信息包括运行位置和运行状态；所述第一执行模块，包括：第一确定子模块，用于根据所述运行状态确定所述指定异常场景对应的场景类型，所述场景类型包括停车状态异常和行驶状态异常，所述停车状态异常为所述指定异常场景在所述运行状态为停车状态时触发的异常，所述行驶状态异常所述指定异常场景在所述运行状态为行驶状态时触发的异常；判断子模块，用于当所述场景类型为停车状态异常时，确定所述运行位置是否处于站台区间内；第一执行子模块，用于若所述判断子模块确定所述运行位置处于站台区间内，则直接执行防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散，所述防护疏散措施至
少包括激活所述安全疏散区域；第二执行子模块，用于若所述判断子模块确定所述运行位置不处于站台区间内，则在所述停车状态异常超过第一指定时间时执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。
14.可选的，所述装置还包括：检测子模块，用于在第一执行子模块之前检测所述运行位置是否处于所述站台区间内的指定停车点；第三执行子模块，用于若所述检测子模块检测所述运行位置处于所述站台区间内的指定停车点，则执行常规疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散；所述第一执行子模块，还用于若所述检测子模块检测所述运行位置不处于所述站台区间内的指定停车点，则直接执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。
15.可选的，所述装置还包括：第二确定子模块，用于当所述第一确定子模块确定所述场景类型为行驶状态异常时，确定所述指定异常场景对应的异常类型，所述异常类型包括疏散门异常、车门异常和紧急手柄异常；第四执行子模块，用于若所述第二确定子模块确定所述异常类型为疏散门异常，则基于所述运行信息执行扣车处理措施；第五执行子模块，用于若所述第二确定子模块确定所述异常类型为车门异常或紧急手柄异常，则控制所述列车紧急制动停车，并在满足预设条件时执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。
16.可选的，所述第五执行子模块，具体用于，确定所述列车在紧急制动停车后的运行位置；当所述运行位置处于所述站台区间或处于非站台区间且所述车门异常或所述紧急手柄异常超过第二指定时间时，执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。
17.为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面的无人驾驶列车的安全防护方法。
18.为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述第一方面的无人驾驶列车的安全防护方法。
19.借由上述技术方案，本发明提供的一种无人驾驶列车的安全防护方法及装置，是在需要对无人驾驶列车进行安全防护时，当列车触发指定异常场景时，先获取列车的运行信息，指定异常场景用于表征与执行安全防护措施强相关的异常发生场景，然后根据运行信息执行指定异常场景对应的安全防护措施。通过本发明提供的技术方案，在列车触发指定异常场景时，能够根据列车触发指定异常场景时的运行位置、运行状态等运行信息执行该指定异常场景对应的安全防护措施，即能够根据异常发生场景的具体情况执行继续行驶或直接进行人员疏散等处理措施，从而提升行车的安全性。
20.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，
而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
21.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本发明实施例提供的一种无人驾驶列车的安全防护方法流程图；图2示出了本发明实施例提供的另一种无人驾驶列车的安全防护方法流程图；图3示出了本发明实施例提供的一种无人驾驶列车的安全防护装置的组成框图；图4示出了本发明实施例提供的另一种无人驾驶列车的安全防护装置的组成框图。
具体实施方式
22.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
23.目前，全自动无人驾驶列车在发生异常情况时，如果列车已经发车则会继续行驶到下一站台自动扣车，如果列车未发车，则会在当前站台自动扣车，然后通过工作人员对异常进行检测，从而确定是否进行人员疏散或是继续行车，然而，在不确定异常情况是否适合自动扣车的情况下，继续行驶或直接进行人员疏散往往存在较大的安全隐患，进而导致行车的安全性大大降低。本发明通过对指定异常场景触发时的列车的运行信息执行指定异常场景对应的安全防护措施，从而能够根据异常发生场景的具体情况执行继续行驶或直接进行人员疏散等处理措施，从而提升行车的安全性。
24.本发明实施例提供了一种无人驾驶列车的安全防护方法，通过该方法能够根据异常发生场景的具体情况执行对应的处理措施，从而提升行车的安全性，其具体执行步骤如图1所示，包括：101、当列车触发指定异常场景时，获取列车的运行信息。
25.其中，指定异常场景用于表征与执行安全防护措施强相关的异常发生场景。需要说明的是，在本实施例中，指定异常场景包括但不限于车门异常、紧急手柄异常、疏散门异常等影响行车安全的异常发生场景，而在前述异常场景下，就需要执行安全防护措施以针对指定异常场景进行处理，当无人驾驶列车行车时，车载控制器会实时检测列车中各个设备的使用状态，例如，车门、紧急手柄、疏散门等，当发生前述指定异常场景时，则确定列车触发指定异常场景，此时则可以获取指定异常场景触发时运行信息，其中，运行信息包括运行状态、运行位置等，由于列车运行状态为行驶状态或停车状态触发指定异常场景、运行位置在安全疏散区域内或安全疏散区域内触发指定异常场景以及运行位置在安全疏散区域内的站台区间或非站台区间触发指定异常场景，其适合的安全防护措施是不同的，因此，可以先获取指定异常场景触发时的运行信息，以便执行后续步骤102。
26.102、根据运行信息执行指定异常场景对应的安全防护措施。
27.需要说明的是，在本实施例中，当获取指定异常场景触发时的运行信息后，需要根据运行信息执行指定异常场景对应的安全防护措施，由于列车在不同运行状态或运行位置下的安全防护处理措施是不同的，具体的，可以根据触发指定异常场景的运行信息，例如在运行状态维度，行驶状态下触发或停车状态下触发，或者在运行位置维度，在安全疏散区域内触发或在安全疏散区域外触发，以及在安全疏散区域内的站台区间触发或在非站台区间触发，其对应的具体的安全防护措施并不相同，因此，通过对运行信息的获取，再基于运行信息执行指定异常场景对应的安全防护措施，从而能够根据异常发生场景的具体情况执行继续行驶或直接进行人员疏散等处理措施，进而提升行车的安全性。
28.基于上述图1的实现方式可以看出，本发明提供的一种无人驾驶列车的安全防护方法，是在需要对无人驾驶列车进行安全防护时，当列车触发指定异常场景时，先获取列车的运行信息，指定异常场景用于表征与执行安全防护措施强相关的异常发生场景，然后根据运行信息执行指定异常场景对应的安全防护措施。通过本发明提供的技术方案，在列车触发指定异常场景时，能够根据列车触发指定异常场景时的运行位置、运行状态等运行信息执行该指定异常场景对应的安全防护措施，即能够根据异常发生场景的具体情况执行继续行驶或直接进行人员疏散等处理措施，从而提升行车的安全性。
29.进一步的，本发明优选实施例是在上述图1的基础上，针对无人驾驶列车的安全防护的过程进行的详细说明，其具体步骤如图2所示，包括：201、当列车触发指定异常场景时，获取列车的运行信息。
30.本步骤结合上述方法中101步骤的描述，在此相同的内容不赘述。
31.202、根据所述运行信息确定所述列车是否处于安全疏散区域内。
32.需要说明的是，在本实施例中，安全疏散区域是在列车所运行的线路中提前设置好的，其一般线路中的具有疏散通道的站台进行部署，由于运行信息是列车触发指定异常场景的运行信息，因此，通过运行信息能够判断列车当前位置是否处于安全疏散区域内，若在安全疏散区域内，无论列车的运行状态为行驶状态还是停车状态或者运行位置在非站台区间还是站台区间，列车所在位置被安全疏散区域覆盖，也就更加适合对指定异常场景进行处理，例如异常检测复位或人员疏散等，因此可执行后续步骤203，而若在安全疏散区域外，则说明列车所在位置未被安全疏散区域覆盖，因此可执行后续步骤204。
[0033] 203、基于运行信息在安全疏散区域内执行指定异常场景对应的异常处理措施。
[0034]
需要说明的是，在本实施例中，异常处理措施即为针对指定异常场景而预先设置好的处理措施，其是基于指定异常场景触发时的运行信息来确定的，而由前述可知，运行信息包括运行位置和运行状态，而不同的运行状态和运行位置，其对应的异常处理措施并不相同，具体的，可根据运行状态确定指定异常场景对应的场景类型，场景类型包括停车状态异常和行驶状态异常，即停车状态异常为指定异常场景在运行状态为停车状态时触发的异常，行驶状态异常指定异常场景在运行状态为行驶状态时触发的异常，因此，可以根据指定异常场景对应的场景类型进行对应的异常处理措施。
[0035]
具体的，当场景类型为停车状态异常时，确定运行位置是否处于站台区间内；若是，则直接执行防护疏散措施，以便在安全疏散区域内进行人员疏散，防护疏散措施用于保证激活安全疏散区域情况下所进行的措施；若否，则在停车状态异常超过第一指定时间时
执行防护疏散措施，以便在安全疏散区域内进行人员疏散。
[0036]
需要说明的是，一般情况下，列车只有在途径站台时才会停车，即停靠在站台区间的指定停车点，打开车门以及指定停车点对应的站台屏蔽门以便乘客上下车，但也存在列车因线路故障或自身故障而无法停靠在站台区间的情况发生，由于疏散通道一般建设在站台区间或站台区间附近，因此，当在站台区间内发生异常，则说明此时可直接进行人员疏散，而列车进入站台内，该站台区间即会被占用，后车也不会进入该站台区间，因此，能够不影响该线路运行效率的同时对人员进行安全疏散，而当在非站台区间内发生异常，也就是说，列车是因列车因线路故障或自身故障而被迫停车在非站台区间，当线路故障解除或自身故障解除时，列车需要继续行车，而如果此时发生停车状态异常，基于安全性考虑，列车并不适合继续行车，因此，可先确定运行位置（停车位置）是否处于站台区间内，防护疏散措施包括激活安全疏散区域、基于异常类型的确定是否控制列车紧急制动以及控制相应的车门和疏散门的开启操作，例如，当异常类型为车门异常时，也就是车门异常打开，此时列车会自动默认扣车，因此，不需要控制列车紧急制动，仅需保持车门为打开且常开状态即可，而当异常类型为疏散门异常或紧急手柄异常时，即疏散门异常打开或紧急手柄异常被拉下，则需要控制列车紧急制动，并控制车门和疏散门为打开且常开状态，以便人员通过车门或疏散门下车并基于站台区间设置的疏散通道等进行疏散，而对应的，在停车状态异常超过第一指定时间时执行防护疏散措施，以便在安全疏散区域内进行人员疏散，其中第一指定时间可根据线路运行情况而定，对此，可以为5秒、10秒等，对此，本实施例不做限定。
[0037]
而进一步的，当列车处于站台区间时，还有较为特殊的情况发生，也就是列车正常对标停车，如果此时发生停车状态异常，为了保证疏散的便捷性且不造成人员恐慌，具体的，在直接激活安全疏散区域，以便在安全疏散区域内进行人员疏散之前，方法还包括：检测运行位置是否处于站台区间内的指定停车点；若是，则执行常规疏散措施，以便通过指定停车点对应的屏蔽门进行人员疏散，所述常规疏散措施用于表征不激活安全疏散区域情况下所进行的措施；若否，则直接执行防护疏散措施，以便在安全疏散区域内进行人员疏散。其中，常规疏散措施无需激活安全疏散区域，具体包括控制车门和指定停车点对应的屏蔽门为打开且常开状态，使得车内乘客能够通过车门和指定停车点对应的屏蔽门进行疏散，而如果未正常对标停车，此时就可以直接执行防护疏散措施，即激活安全疏散区域、基于异常类型的确定是否控制列车紧急制动以及控制相应的车门和疏散门的开启操作等。
[0038]
对应的，当场景类型为行驶状态异常时，具体的，可确定指定异常场景对应的异常类型，异常类型包括疏散门异常、车门异常和紧急手柄异常；若异常类型为疏散门异常，则基于运行信息执行扣车处理措施；若异常类型为车门异常或紧急手柄异常，则控制列车紧急制动停车，并在满足预设条件时执行防护疏散措施，以便在安全疏散区域内进行人员疏散。由于异常类型包括疏散门异常、车门异常和紧急手柄异常，其中，疏散门的位置较为特殊，乘客一般无法直接接触，因此，即便疏散门异常，也不会直接影响到车内乘客的行车安全，此时即可执行扣车处理措施，即基于运行信息确定距离列车所在位置最近的站台做为扣车站台，并继续行驶至该扣车站台自动扣车，而车门异常和紧急手柄异常其对应的结果均是非期望打开车门或具有打开车门的风险，而该结果会直接影响到车内乘客的行车安全，可见并不适合继续行驶，此时即可在满足预设条件时执行防护疏散措施，其中，预设条件用于表征列车在紧急制动停车后的运行位置无法继
续行车的位置条件，例如列车发车后在站台区间触发车门异常或紧急手柄异常或在非站台区间触发车门异常或紧急手柄异常且在第二指定时间内车门异常或紧急手柄异常未解除等，由于在站台区间紧急制动停车，列车是无法自动继续行车的，而在非站台区间触发车门异常或紧急手柄异常且在第二指定时间内车门异常或紧急手柄异常未解除等，即车门异常或紧急手柄异常超过第二指定时间时，则说明异常情况较为复杂，该列车不适合继续行车，因此可执行防护疏散措施，反之，则说明异常情况较为轻微，为了保证运行效率列车可以继续行车。具体的预设条件判定执行过程为：在满足预设条件时执行防护疏散措施，包括：确定列车在紧急制动停车后的运行位置；当运行位置处于站台区间或处于非站台区间且车门异常或紧急手柄异常超过第二指定时间时，执行防护疏散措施，以便在安全疏散区域内进行人员疏散。其中，第一指定时间可根据线路运行情况而定，对此，可以为5秒、10秒等，对此，本实施例不做限定。通过上述方式能够保证线路的运行效率。
[0039]
另外，还需说明的是，当激活安全疏散区域后，会根据线路上的每个和安全疏散区域的位置关系调整每个列车的移动授权，即将安全疏散区域内列车的移动授权调整为0，将当前列车的相邻列车的移动授权调整为安全疏散区域的边界。
[0040]
204、基于运行信息执行扣车处理措施。
[0041]
需要说明的是，在本实施例中，由于列车不在安全疏散区域内就说明列车所在位置未被安全疏散区域覆盖，若盲目紧急制动停车对指定异常场景进行排除，则会影响到列车所在线路的运行效率和运行安全，因此，可执行扣车处理措施，即不紧急制动停车，而是基于运行信息确定距离列车所在位置最近的站台，为扣车站台，并继续行驶至该扣车站台自动扣车。
[0042]
进一步的，作为对上述图1-2所示方法实施例的实现，本发明实施例提供了一种无人驾驶列车的安全防护装置，该装置用于能够根据异常发生场景的具体情况执行对应的处理措施，从而提升行车的安全性。该装置的实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。具体如图3所示，该装置包括：获取单元31，用于当列车触发指定异常场景时，获取所述列车的运行信息，所述指定异常场景用于表征与执行安全防护措施强相关的异常发生场景；执行单元32，用于根据所述获取单元31获得的所述运行信息执行所述指定异常场景对应的所述安全防护措施。
[0043]
进一步的，如图4所示，所述执行单元32，包括：确定模块321，用于根据所述运行信息确定所述列车是否处于安全疏散区域内；第一执行模块322，用于若所述确定模块321确定所述列车处于安全疏散区域内，则基于所述运行信息在所述安全疏散区域内执行所述指定异常场景对应的异常处理措施；第二执行模块323，用于若所述确定模块321确定所述列车不处于安全疏散区域内，则基于所述运行信息执行扣车处理措施。
[0044]
进一步的，如图4所示，所述运行信息包括运行位置和运行状态；所述第一执行模块322，包括：第一确定子模块3221，用于根据所述运行状态确定所述指定异常场景对应的场景类型，所述场景类型包括停车状态异常和行驶状态异常，所述停车状态异常为所述指定异
常场景在所述运行状态为停车状态时触发的异常，所述行驶状态异常所述指定异常场景在所述运行状态为行驶状态时触发的异常；判断子模块3222，用于当所述第一确定子模块3221确定所述场景类型为停车状态异常时，确定所述运行位置是否处于站台区间内；第一执行子模块3223，用于若所述判断子模块3222判定所述运行位置处于站台区间内，则直接执行防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散，所述防护疏散措施用于表征激活所述安全疏散区域情况下所进行的措施；第二执行子模块3224，用于若所述判断子模块3222判定所述运行位置不处于站台区间内，则在所述停车状态异常超过第一指定时间时执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。
[0045]
进一步的，如图4所示，所述装置还包括：检测子模块3225，用于在第一执行子模块3223之前检测所述运行位置是否处于所述站台区间内的指定停车点；第三执行子模块3226，用于若所述检测子模块3225检测所述运行位置处于所述站台区间内的指定停车点，则执行常规疏散措施，以便在所述指定停车点对应的屏蔽门进行人员疏散, 所述常规疏散措施用于表征不激活所述安全疏散区域情况下所进行的措施；所述第一执行子模块3223，还用于若所述检测子模块3225检测所述运行位置不处于所述站台区间内的指定停车点，则直接执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。
[0046]
进一步的，如图4所示，所述装置还包括：第二确定子模块3227，用于当第一确定子模块3221确定所述场景类型为行驶状态异常时，确定所述指定异常场景对应的异常类型，所述异常类型包括疏散门异常、车门异常和紧急手柄异常；第四执行子模块3228，用于若所述第二确定子模块3227确定所述异常类型为疏散门异常，则基于所述运行信息执行扣车处理措施；第五执行子模块3229，用于若第二确定子模块3227确定所述异常类型为车门异常或紧急手柄异常，则控制所述列车紧急制动停车，并在满足预设条件时执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。
[0047]
进一步的，如图4所示，所述第五执行子模块3229，具体用于，确定所述列车在紧急制动停车后的运行位置；当所述运行位置处于所述站台区间或处于非站台区间且所述车门异常或所述紧急手柄异常超过第二指定时间时，执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。
[0048]
进一步的，如图4所示，所述运行信息包括运行位置和运行状态；所述第一执行模块322，包括：第一确定子模块3221，用于当所述运行状态为停车状态时，确定所述运行位置是否处于站台指定停车点；第一执行子模块3222，用于若所述第一确定子模块3221确定所述运行位置处于站台指定停车点，则执行常规疏散措施，所述常规疏散措施为控制所述列车紧急制动停车以
及控制所述列车的车门和所述目标站台的屏蔽门为常开状态，以便通过所述列车的车门和所述目标站台的屏蔽门进行人员疏散；第二执行子模块3223，用于若所述第一确定子模块3221确定所述运行位置不处于站台指定停车点，则执行防护疏散措施，所述防护疏散措施为激活安全疏散区域、控制所述列车紧急制动停车以及控制所述列车的疏散门为常开状态，以便通过所述列车的疏散门和所述目标站台的疏散通道进行人员疏散。
[0049]
进一步的，如图4所示，所述运行信息包括运行位置和运行状态；所述第一执行模块322，包括：第二确定子模块3224，用于当所述运行状态为行驶状态时，确定所述指定异常场景对应的异常类型，所述异常类型包括疏散门异常、车门异常和紧急手柄异常；第三执行子模块3225，用于若所述第二确定子模块322确定所述指定异常场景为疏散门异常，则基于所述运行信息执行扣车处理措施；第四执行子模块3226，用于若所述第二确定子模块322确定所述指定异常场景为车门异常或紧急手柄异常，则控制所述列车紧急制动停车，并在满足预设条件时执行所述防护疏散措施，所述预设条件用于表征所述列车在紧急制动停车后的运行位置无法继续行车的位置条件。
[0050]
进一步的，如图4所示，所述第四执行子模块3226，具体用于，确定所述列车在紧急制动停车后的运行位置；若所述运行位置处于站台区间或所述运行位置处于站间区间且在指定时间内所述车门异常或所述紧急手柄异常未解除，则执行所述防护疏散措施。
[0051]
进一步的，如图4所示，所述第四执行子模块3226，具体还用于，若所述运行位置处于所述站间区间且在所述指定时间内所述车门异常或所述紧急手柄异常解除，则控制所述列车继续以无人驾驶模式行车。
[0052]
进一步的，本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述图1-2中所述的无人驾驶列车的安全防护方法。
[0053]
进一步的，本发明实施例还提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述图1-2中所述的无人驾驶列车的安全防护方法。
[0054]
本发明提供的一种无人驾驶列车的安全防护方法及装置，是在需要对无人驾驶列车进行安全防护时，当列车触发指定异常场景时，先获取列车的运行信息，指定异常场景用于表征与执行安全防护措施强相关的异常发生场景，然后根据运行信息执行指定异常场景对应的安全防护措施。通过本发明提供的技术方案，在列车触发指定异常场景时，能够根据列车触发指定异常场景时的运行位置、运行状态等运行信息执行该指定异常场景对应的安全防护措施，即能够根据异常发生场景的具体情况执行继续行驶或直接进行人员疏散等处理措施，从而提升行车的安全性。
[0055]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0056]
可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。
(cd-rom)、数字多功能光盘 (dvd) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0067]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0068]
本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
[0069]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种无人驾驶列车的安全防护方法，其特征在于，所述方法包括：当列车触发指定异常场景时，获取所述列车的运行信息，所述指定异常场景用于表征与执行安全防护措施强相关的异常发生场景；根据所述运行信息执行所述指定异常场景对应的所述安全防护措施。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运行信息执行所述指定异常场景对应的安全防护措施，包括：根据所述运行信息确定所述列车是否处于安全疏散区域内；若是，则基于所述运行信息在所述安全疏散区域内执行所述指定异常场景对应的异常处理措施；若否，则基于所述运行信息执行扣车处理措施。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运行信息包括运行位置和运行状态；基于所述运行信息在所述安全疏散区域内执行所述指定异常场景对应的异常处理措施，包括：根据所述运行状态确定所述指定异常场景对应的场景类型，所述场景类型包括停车状态异常和行驶状态异常，所述停车状态异常为所述指定异常场景在所述运行状态为停车状态时触发的异常，所述行驶状态异常所述指定异常场景在所述运行状态为行驶状态时触发的异常；当所述场景类型为停车状态异常时，确定所述运行位置是否处于站台区间内；若是，则直接执行防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散，所述防护疏散措施用于表征激活所述安全疏散区域下所进行的措施；若否，则在所述停车状态异常超过第一指定时间时执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在直接激活安全疏散区域，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散之前，所述方法还包括：检测所述运行位置是否处于所述站台区间内的指定停车点；若是，则执行常规疏散措施，以便通过所述指定停车点对应的屏蔽门进行人员疏散，所述常规疏散措施用于表征不激活所述安全疏散区域情况下所进行的措施；若否，则直接执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述场景类型为行驶状态异常时，确定所述指定异常场景对应的异常类型，所述异常类型包括疏散门异常、车门异常和紧急手柄异常；若所述异常类型为疏散门异常，则基于所述运行信息执行扣车处理措施；若所述异常类型为车门异常或紧急手柄异常，则控制所述列车紧急制动停车，并在满足预设条件时执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人员疏散。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在满足预设条件时执行所述防护疏散措施，包括：确定所述列车在紧急制动停车后的运行位置；当所述运行位置处于所述站台区间或处于非站台区间且所述车门异常或所述紧急手柄异常超过第二指定时间时，执行所述防护疏散措施，以便在所述安全疏散区域内进行人
员疏散。7.一种无人驾驶列车的安全防护装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于当列车触发指定异常场景时，获取所述列车的运行信息，所述指定异常场景用于表征与执行安全防护措施强相关的异常发生场景；执行单元，用于根据所述获取单元获得的所述运行信息执行所述指定异常场景对应的所述安全防护措施。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述执行单元，包括：确定模块，用于根据所述运行信息确定所述列车是否处于安全疏散区域内；第一执行模块，用于若所述确定模块确定所述列车处于安全疏散区域内，则基于所述运行信息在所述安全疏散区域内执行所述指定异常场景对应的异常处理措施；第二执行模块，用于若所述确定模块确定所述列车未处于安全疏散区域内，则基于所述运行信息执行扣车处理措施。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至权利要求6中任意一项所述的无人驾驶列车的安全防护方法。10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如权利要求1至权利要求6中任意一项所述的无人驾驶列车的安全防护方法。

技术总结
本发明公开了一种无人驾驶列车的安全防护方法及装置，涉及轨道交通技术领域，主要目的在于能够根据异常发生场景的具体情况执行对应的处理措施，从而提升行车的安全性。本发明主要的技术方案为：当列车触发指定异常场景时，获取所述列车的运行信息，所述指定异常场景用于表征与执行安全防护措施强相关的异常发生场景；根据所述运行信息执行所述指定异常场景对应的所述安全防护措施。本发明用于无人驾驶列车的安全防护。驾驶列车的安全防护。驾驶列车的安全防护。


技术研发人员：郇文秀 邵明远 韩连鸽 冯帅然 董志颖 贾丽敏 杨菲
受保护的技术使用者：卡斯柯信号（北京）有限公司
技术研发日：2022.12.29
技术公布日：2023/1/31