一种导航方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

1.本技术涉及计算机应用领域的导航技术，尤其涉及一种导航方法、装置、设备、存储介质及程序产品。


背景技术：

2.一体化导航是指结合室内导航技术和室外导航技术共同实现的导航处理。在实现一体化导航的过程中，由于室内通常依据蓝牙和无线相容性认证等技术实现导航，室外通常依据室外定位信号实现导航，因此在由室内导航至室外或由室外导航至室内的导航场景中，常常存在定位信号互相干扰的情况，导致导航连贯性较差，从而导航效果较差。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种导航方法、装置、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，能够提升导航效果。
4.本技术实施例的技术方案是这样实现的：
5.本技术实施例提供一种导航方法，包括：
6.响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从所述起点到所述目的地的导航路线；
7.响应于导航对象进入所述导航路线上的出入口区域，采用辅助定位方式进行定位，得到所述导航对象的实时位置；
8.其中，所述辅助定位方式是当室外定位信号的强度低于信号强度阈值时，用于替代或辅助所述室外定位信号进行定位的方式，所述出入口区域是发生室内外环境切换的出入口位置所对应的区域；
9.基于所述实时位置，更新显示所述导航路线上与所述导航对象对应的实时位置标识。
10.本技术实施例提供一种导航装置，包括：
11.路线获取模块，用于响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从所述起点到所述目的地的导航路线；
12.实时定位模块，用于响应于导航对象进入所述导航路线上的出入口区域，采用辅助定位方式进行定位，得到所述导航对象的实时位置，其中，所述辅助定位方式是当室外定位信号的强度低于信号强度阈值时，用于替代或辅助所述室外定位信号进行定位的方式，所述出入口区域是发生室内外环境切换的出入口位置所对应的区域；
13.更新显示模块，用于基于所述实时位置，更新显示所述导航路线上与所述导航对象对应的实时位置标识。
14.在本技术实施例中，所述实时定位模块，还用于响应于所述导航对象进入所述出入口区域以外的室外位置，基于室外定位方式进行定位，得到所述导航对象的所述实时位置，其中，所述室外定位方式是指采用所述室外定位信号进行定位的方式。
15.在本技术实施例中，所述实时定位模块，还用于响应于所述导航对象进入所述出入口区域以外的室内位置，基于所述辅助定位方式进行定位，得到所述导航对象的所述实时位置。
16.在本技术实施例中，所述实时定位模块，还用于获取所述导航对象在定位周期内的移动方向；获取所述导航对象在所述定位周期内的移动距离，其中，所述移动距离包括步行距离和行驶距离中的至少一种；从所述导航对象的上一实时位置开始，沿所述移动方向推进所述移动距离，得到所述导航对象的所述实时位置。
17.在本技术实施例中，所述更新显示模块，还用于在所述导航路线上，确定与所述导航对象的所述实时位置匹配的实时绑路位置；通过标记显示所述实时绑路位置，更新显示所述导航路线上与所述导航对象对应的所述实时位置标识。
18.在本技术实施例中，当所述移动距离包括所述步行距离时，所述实时定位模块，还用于获取至少一个维度的移动加速度，并将至少一个维度的所述移动加速度融合为合成加速度；基于所述合成加速度的大小和方向，确定移动峰谷值；统计所述导航对象在所述定位周期内的所述移动峰谷值，得到移动峰谷值序列；基于波峰过滤规则过滤所述移动峰谷值序列，得到目标移动峰值序列，所述波峰过滤规则包括峰谷差值过滤方式和波峰递增次数过滤方式中的至少一种；基于所述目标移动峰值序列中峰值的数量，确定所述移动方向上的所述移动步数；基于指定移动步长和所述移动步数，确定所述移动距离。
19.在本技术实施例中，所述实时定位模块，还用于获取所述导航对象在所述定位周期内的各个方向角；整合各个所述方向角，得到所述移动方向。
20.在本技术实施例中，所述更新显示模块，还用于在所述导航路线上，确定所述导航对象的上一实时位置对应的导航路段；将所述上一实时位置与所述实时位置之间的直线段投影至所述导航路段所在的直线上，得到投影距离；在所述导航路线上，从所述上一实时位置在所述导航路线上的对应位置开始，推进所述投影距离，得到所述实时绑路位置。
21.在本技术实施例中，所述路线获取模块，还用于响应于针对所述起点和所述目的地的所述设定操作，向后台服务设备发送与所述起点和所述目的地对应的路线请求；接收所述后台服务设备响应于所述路线请求所发送的导航信息；基于所述导航信息中的路线特征和路段坐标序列，确定所述起点和所述目的地之间的所述导航路线。
22.在本技术实施例中，所述导航装置还包括区域确定模块，用于以所述导航信息中的所述出入口位置为基准进行指定范围的区域确定，得到所述出入口区域。
23.在本技术实施例中，所述导航装置还包括偏航处理模块，用于获取所述实时位置到所述导航路线的垂直距离；当所述垂直距离大于第一指定距离时，确定所述实时位置为偏航位置；当获得第一指定数量个连续的所述偏航位置时，确定处于偏航状态；在所述偏航状态下，基于最新的所述偏航位置和所述目的地获取新的导航路线，并基于所述新的导航路线进行导航。
24.在本技术实施例中，所述偏航处理模块，还用于当所述垂直距离大于第二指定距离时，结束对所述实时位置的导航处理，并继续进行后续定位，其中，所述第二指定距离大于所述第一指定距离。
25.在本技术实施例中，所述导航装置还包括跳层处理模块，用于获取所述实时位置对应的目标楼层；当所述目标楼层不同于上一实时位置对应的楼层时，将所述实时位置确
定为跳层位置；针对同一所述目标楼层和同一所述上一实时位置，当获得第二指定数量个连续的所述跳层位置时，导航至所述目标楼层；针对同一所述目标楼层和同一所述上一实时位置，当获得小于所述第二指定数量个连续的所述跳层位置时，结束对最新的所述跳层位置的导航处理，并继续进行后续定位。
26.本技术实施例提供一种导航设备，包括：
27.存储器，用于存储可执行指令；
28.处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本技术实施例提供的导航方法。
29.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，所述可执行指令用于被处理器执行时，实现本技术实施例提供的导航方法。
30.本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现本技术实施例提供的导航方法。
31.本技术实施例至少具有以下有益效果：在基于导航路线进行导航的过程中，当导航至发生室内外环境切换的出入口位置所对应的区域内时，用于更新显示导航路线上与导航对象对应的实时位置标识的导航对象的实时位置，是通过辅助定位方式定位的，使得在出入口区域的定位方式是固定的和准确的，从而减少了室内定位信号和室外定位信号之间的相互影响；因此，能够提升导航连贯性，进而能够提升导航效果。
附图说明
32.图1是本技术实施例提供的导航系统的架构示意图；
33.图2是本技术实施例提供的图1中的一种终端的组成结构示意图；
34.图3是本技术实施例提供的导航方法的流程示意图一；
35.图4是本技术实施例提供的一种示例性的导航示意图；
36.图5是本技术实施例提供的导航方法的流程示意图二；
37.图6是本技术实施例提供的导航方法的流程示意图三；
38.图7a是本技术实施例提供的另一种示例性的导航示意图；
39.图7b是本技术实施例提供的一种示例性的投影过程的示意图；
40.图7c是本技术实施例提供的一种示例性的确定出入口区域的示意图；
41.图8是本技术实施例提供的一种示例性的导航流程示意图；
42.图9是本技术实施例提供的一种示例性的导航路线的示意图；
43.图10是本技术实施例提供的一种示例性的绑路处理的示意图。
具体实施方式
44.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
45.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
46.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
47.除非另有定义，本技术实施例所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本技术实施例中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
48.对本技术实施例进移动一步详细说明之前，对本技术实施例中涉及的名词和术语进行说明，本技术实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
49.1)室内定位，是指在全球导航卫星系统(gnss，global navigation satellite system)信号被遮挡而无法进行定位的场景中(比如，室内环境下)，采用无线相容性认证(wi-fi)、蓝牙、超宽带(uwb，ultra wide band)、惯导定位和计算机视觉等多种技术实现定位的方式。
50.2)gnss，是指所有的卫星导航系统，包括整体的、区域的和增强的；比如，全球定位系统(gps，global positioning system)，格洛纳斯(glonass)，北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，比如，广域增强系统(waas，wide area augmentation system)、静地导航重叠系统(gnos，geostationary navigation overlay service)和多功能运输卫星增强系统(msas，multi-functional satellite augmentation system)等。
51.3)惯性测量单元(imu，inertial measurement unit)，用于测量三轴姿态角(或角速率)以及加速度等信息的装置，比如，手机上的陀螺仪，加速度传感器等；在本技术实施例中，至少一个维度的移动加速度的获取可通过imu实现。
52.4)行人航位推算(pdr，pedestrian dead reckoning)，一种利用已知位置，并结合移动距离，推算当前位置的过程；在本技术实施例中，导航对象的实时位置的获取可通过pdr实现。
53.5)云计算(cloud computing)，是一种计算模式，通过将计算任务分布在大量计算机构成的资源池上，使各种应用系统能够根据需要获取计算力、存储空间和信息服务；其中，为资源池提供资源的网络被称为“云”，“云”中的资源在使用者看来是可以无限扩展的，并且可以随时获取，按需使用，随时扩展，按使用付费；本技术实施例中的后台服务设备可以为云端设备。
54.6)人工智能(artificial intelligence，ai)，是利用数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。在本技术实施例中，可以结合人工智能的方式获取峰谷差阈值以获得移动步数，等等。
55.需要说明的是，在实现一体化导航的过程中，由于室内通常依据蓝牙和无线相容性认证等技术实现导航，室外通常依据室外定位信号实现导航，因此在由室内导航至室外或由室外导航至室内的导航场景中，常常存在定位信号相互干扰的情况，导航过程中相对于室内出入口会出现跳进或跳出的现象，导致导航连贯性较差，从而导航效果较差。
56.另外，为实现一体化导航，在室内和室外的临界位置处，还可以在室外信号发生指定变化时，获取初始定位结果，并预测运动轨迹；从而在运动轨迹为进入室内的连续轨迹且室内定位信号强度值高于阈值时，采用室内定位方式，而在运动轨迹为进入室外的连续轨
迹且室外定位信号强度值高于阈值时，采用室外定位方式。然而上述的导航处理过程中，由于在室内和室外的临界位置处(即为室内出入口)仍然是采用室内定位方式和室外定位方式实现的，故仍然存在两种定位信号相互干扰的情况，所以也就仍然存在导航连贯性较差的问题，且还可能存在穿墙的问题，导航效果较差。
57.基于此，本技术实施例提供一种导航方法、装置、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，能够提升导航连贯性、以及导航过程中导航处理结果的合理性和准确度，进而提升导航效果。
58.下面说明本技术实施例提供的导航设备的示例性应用，本技术实施例提供的导航设备可以实施为智能手机、智能手表、笔记本电脑、平板电脑、台式计算机、智能家电、机顶盒、智能车载设备、便携式音乐播放器、个人数字助理、专用消息设备、智能语音交互设备、便携式游戏设备和智能音箱等各种类型的终端，也可以实施为服务器。下面，将说明导航设备实施为终端时的示例性应用。
59.参见图1，图1是本技术实施例提供的导航系统的架构示意图；如图1所示，为支撑一个导航应用，在导航系统100中，终端400(示例性示出了终端400-1和终端400-2，称为导航设备)通过网络300连接服务器200(称为后台服务设备)，网络300可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合。另外，该导航处理系统100中还包括数据库500，用于向服务器200提供数据支持；并且，图1中示出的为数据库500独立于服务器200的一种情况，此外，数据库500还可以集成在服务器200中，本技术实施例对此不作限定。
60.终端400，用于响应于针对起点和目的地的设定操作，通过网络300向服务器200发送路线请求，并通过网络300接收服务器200发送的导航信息，并基于导航信息确定导航路线、以及导航路线上的出入口位置；在导航界面上显示从起点到目的地的导航路线；响应于导航对象进入导航路线上的出入口区域，采用辅助定位方式进行定位，得到导航对象的实时位置；其中，辅助定位方式是当室外定位信号的强度低于信号强度阈值时，用于替代或辅助室外定位信号进行定位的方式，出入口区域是发生室内外环境切换的出入口位置所对应的区域；基于实时位置，更新显示导航路线上与导航对象对应的实时位置标识。
61.服务器200，用于通过网络300接收终端400发送的路线请求，基于路线请求中的导航始点和导航终点向终端400发送导航信息，以使终端400基于导航信息确定导航路线、以及导航路线上的出入口位置。
62.在一些实施例中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(cdn，content delivery network)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端400可以是智能手机、智能手表、笔记本电脑、平板电脑、台式计算机、智能电视、机顶盒、智能车载设备、便携式音乐播放器、个人数字助理、专用消息设备、便携式游戏设备和智能音箱等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术实施例中不作限制。
63.参见图2，图2是本技术实施例提供的图1中的一种终端的组成结构示意图，图2所示的终端400包括：至少一个处理器410、存储器450、至少一个网络接口420和用户接口430。终端400中的各个组件通过总线系统440耦合在一起。可理解，总线系统440用于实现这些组
programmable logic device)、现场可编程门阵列(fpga，field-programmable gate array)或其他电子元件。
75.在一些实施例中，终端或服务器可以通过运行计算机程序来实现本技术实施例提供的导航方法。举例来说，计算机程序可以是操作系统中的原生程序或软件模块；可以是本地(native)应用程序(app，application)，即需要在操作系统中安装才能运行的程序，比如，导航app；也可以是导航小程序，即只需要下载到浏览器环境中就可以运行的程序，比如，在小程序搜索界面中搜索导航相关信息并打开导航小程序，或在即时聊天界面中触发导航小程序消息并打开导航小程序，以实现本技术实施例提供的导航方法；还可以是能够嵌入至任意app中的小程序。总而言之，上述计算机程序可以是任意形式的应用程序、模块或插件。
76.下面，将结合本技术实施例提供的导航设备的示例性应用和实施，说明本技术实施例提供的导航方法。另外，本技术实施例提供的导航方法应用于云技术、人工智能、智慧交通和车载等各种场景。
77.参见图3，图3是本技术实施例提供的导航方法的流程示意图一，将结合图3示出的步骤进行说明。
78.s301、响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从起点到目的地的导航路线。
79.在本技术实施例中，导航设备通过运行导航应用，来显示用于设定导航的起点和目的地的界面；当导航对象在该用于设定导航的起点和目的地的界面上，设定起点和目的地时，导航设备也就接收到了针对起点和目的地的设定操作，且能够获得设定的起点和目的地；此时，导航设备响应于该设定操作，基于起点和目的地获取导航路线，并将获得的导航路线显示在导航界面上。其中，导航应用为用于导航的功能应用。
80.需要说明的是，起点是指导航的起点，可以是导航对象的当前位置，还可以是选择和输入的位置，等等，本技术实施例对此不作限定。目的地是指导航的终点，可以是输入的位置，还可以是从最近使用的终点列表中选择的位置，又可以是基于导航对象的当前意图推荐的位置，等等，本技术实施例对此不作限定。这里，导航设备可以基于起点和目的地向后台服务器请求导航路线。
81.还需要说明的是，导航对象为使用导航设备进行导航的对象。
82.s302、响应于导航对象进入导航路线上的出入口区域，采用辅助定位方式进行定位，得到导航对象的实时位置。
83.在本技术实施例中，导航路线上对应有出入口区域，当确定导航对象进入该出入口区域时，导航设备采用辅助定位方式对导航对象进行定位，以定位出导航对象的实时位置；也就是说，导航设备在出入口区域内采用辅助定位方式对导航对象进行定位。这里，导航设备通过判断导航对象的实时位置与出入口区域之间的位置关系，来确定导航对象是否进入导航路线上的出入口区域；当导航对象的实时位置在出入口区域以内时，表明导航对象进入了出入口区域；而当导航对象的实时位置在出入口区域以外时，表明导航对象未进入出入口区域。
84.需要说明的是，辅助定位方式是当室外定位信号的强度低于信号强度阈值时，用于替代或辅助室外定位信号进行定位的方式，比如，惯导定位方式，移动距离定位方式等；
出入口区域是发生室内外环境切换的出入口位置所对应的区域，比如，门口位置，隧道口位置等。另外，导航设备在出入口区域内采用辅助定位方式对导航对象进行定位时，可以仅采用辅助定位方式对导航对象进行定位，还可以基于室外定位信号进行辅助定位(即将辅助定位方式的定位结果与基于室外定位信号定位出的结果结合)，等等，本技术实施例对此不作限定。
85.还需要说明的是，当导航设备在出入口区域内采用辅助定位方式对导航对象进行定位时，可以在导航界面上显示提示信息，比如，“您现在正采用辅助定位方式定位”，还可以在导航设备的菜单栏处显示辅助定位方式的定位标识，又可以播放语音提示信息，等等，本技术实施例对此不作限定。
86.s303、基于实时位置，更新显示导航路线上与导航对象对应的实时位置标识。
87.在本技术实施例中，导航路线上实时显示有导航对象的实时位置，且导航对象的实时位置的显示是通过实时位置标识显示的，比如，用户图像，车辆图像，几何图形等；当导航设备定位出了导航对象的实时位置之后，导航设备在导航路线上确定出与导航对象的实时位置对应的位置，并在该位置处显示实时位置标识，以实现对导航路线上与导航对象对应的实时位置标识的更新显示。
88.示例性地，参见图4，图4是本技术实施例提供的一种示例性的导航示意图；如图4所示，导航界面4-1中包括导航区域4-11，导航区域4-11中显示有包括起点和目的地的导航路线4-111、导航路线4-111上的出入口位置4-112对应的出入口区域4-113、以及导航对象对应的实时位置标识4-114；当导航设备确定导航对象进入出入口区域4-113时，在导航界面4-1的菜单区域4-12中显示辅助定位方式标识4-121，并采用辅助定位方式定位导航对象的实时位置，并基于定位出的实时位置将实时位置标识4-114更新显示在位置4-115处。这里，出入口区域4-113在实际定位过程中可以是不显示的。
89.可以理解的是，在基于导航路线进行导航的过程中，当导航至发生室内外环境切换的出入口位置所对应的区域内时，用于更新显示导航路线上与导航对象对应的实时位置标识的导航对象的实时位置，是通过辅助定位方式定位的，使得在出入口区域的定位方式是固定的和准确的，从而减少了室内定位信号和室外定位信号之间的相互影响，因此，能够提升导航连贯性，进而能够提升导航效果。
90.参见图5，图5是本技术实施例提供的导航方法的流程示意图二；如图5所示，基于图3，在本技术实施例中，s301之后还包括s304；也就是说，导航设备响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从起点到目的地的导航路线之后，该导航方法还包括s304，下面对该步骤进行说明。
91.s304、响应于导航对象进入出入口区域以外的室外位置，基于室外定位方式进行定位，得到导航对象的实时位置。
92.在本技术实施例中，当导航设备确定导航对象未进入出入口区域，或者从出入口区域出来时，表明导航对象进入了出入口区域以外的位置；接着，导航设备判断导航对象所处的出入口区域以外的位置是否为室外位置，如果确定导航对象进入了出入口区域以外的室外位置，则基于室外定位方式进行定位，得到导航对象的实时位置，即至少采用室外定位方式进行定位，比如还可采用辅助定位方式对室外定位方式的定位结果进行矫正。当然，当导航设备确定导航对象进入出入口区域以外的室外位置时，还可以基于辅助定位方式进行
定位。也就是说，导航设备在出入口区域以外的室外位置采用室外定位方式对导航对象进行定位。其中，室外定位方式是指采用室外定位信号进行定位的方式。
93.需要说明的是，导航设备可以基于室外定位信号的强度确定导航对象是否位于出入口区域以外的室外位置(室外定位信号的强度大于阈值表明位于出入口区域以外的室外位置)，还可以基于导航对象的实时位置与地图上已划分的室内外区域之间的位置关系确定导航对象是否位于出入口区域以外的室外位置，等等，本技术实施例对此不作限定。
94.参见图6，图6是本技术实施例提供的导航方法的流程示意图三；如图6所示，基于图5，在本技术实施例中，s301之后还包括s305；也就是说，导航设备响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从起点到目的地的导航路线之后，该导航方法还包括s305，下面对该步骤进行说明。
95.s305、响应于导航对象进入出入口区域以外的室内位置，基于辅助定位方式进行定位，得到导航对象的实时位置。
96.在本技术实施例中，导航设备判断导航对象所处的出入口区域以外的位置是否为室内位置，如果确定导航对象进入了出入口区域以外的室内位置，则基于辅助定位方式进行定位，得到导航对象的实时位置，即至少采用辅助定位方式进行定位，比如在能够接收到室外定位信号的情况下还可采用室外定位方式对辅助定位方式的定位结果进行矫正。也就是说，导航设备在出入口区域以外的室内位置采用辅助定位方式对导航对象进行定位。
97.需要说明的是，导航设备可以基于室外定位信号的强度确定导航对象是否位于出入口区域以外的室内位置(室外定位信号的强度小于或等于阈值表明位于出入口区域以外的室内位置)，还可以基于导航对象的实时位置与地图上已划分的室内外区域之间的位置关系确定导航对象是否位于出入口区域以外的室内位置，等等，本技术实施例对此不作限定。
98.示例性地，参见图7a，图7a是本技术实施例提供的另一种示例性的导航示意图；如图7a所示，当导航对象7-1由室内区域7-2到室外区域7-3时，导航路线7-4上包括出入口区域7-5；在室内区域7-2与出入口区域7-5的叠加区域内，采用辅助定位方式进行定位；在室外区域7-3除了出入口区域7-5的区域内，采用室外定位方式进行定位，也可以继续采用辅助定位方式进行定位。
99.可以理解的是，在由室内导航至室外或由室外导航至室内的过程中，由于在室内以及室内外的出入口区域对导航对象均采用辅助定位方式定位，而在室外区域中除室内外的出入口区域对导航对象均采用室外定位方式定位，使得包括室内外环境切换的导航过程中所采用的定位方式在指定区域是固定的；从而，能够提升导航过程中的连贯性，提升导航效果。
100.在本技术实施例中，s302可通过s3021至s3023(图中未示出)实现；也就是说，导航设备采用辅助定位方式进行定位，得到导航对象的实时位置，包括s3021至s3023，下面对各步骤分别进行说明。
101.s3021、获取导航对象在定位周期内的移动方向。
102.在本技术实施例中，导航设备通过周期性地确定导航对象的实时位置来进行导航；并且，在出入口区域内，导航设备通过获取每个定位周期内导航对象在移动方向上的移动距离，来预估导航对象的实时位置；从而这里，导航设备获取导航对象在定位周期内的移
动方向。
103.s3022、获取导航对象在定位周期内的移动距离。
104.在本技术实施例中，移动距离的获取可以通过获取移动步数获得，还可以通过接收关联设备(比如，车载设备)发送的行驶里程获得，等等，本技术实施例对此不作限定。
105.需要说明的是，移动距离包括步行距离和行驶距离中的至少一种；其中，步行距离是基于移动步数确定的距离，行驶距离是基于行驶里程确定的距离。另外，s3021和s3022在执行顺序上不分先后。
106.s3023、从导航对象的上一实时位置开始，沿移动方向推进移动距离，得到导航对象的实时位置。
107.在本技术实施例中，导航设备获得了移动方向上的移动距离之后，从上一实时位置开始，沿移动方向推进移动距离，也就获得了导航对象的实时位置。
108.可以理解的是，当导航至出入口区域内时，通过在每个定位周期内获取移动方向上的移动距离来确定实时位置，确保了所获得的实时位置的准确性；使得导航路线上的导航具有连贯性，能够提升导航效果，降低误偏航率。
109.在本技术实施例中，s303可通过s3031和s3032(图中未示出)实现；也就是说，导航设备基于实时位置，更新显示导航路线上与导航对象对应的实时位置标识，包括s3031和s3032，下面对各步骤分别进行说明。
110.s3031、在导航路线上，确定与导航对象的实时位置匹配的实时绑路位置。
111.在本技术实施例中，导航设备在依据导航路线进行导航的过程中，每个定位周期进行一次实时位置的获取，并在导航路线上针对实时位置进行绑路处理，以在导航路线上获取与实时位置匹配的实时绑路位置。
112.需要说明的是，实时位置是通过在每个定位周期进行定位获得的位置，可以是通过在当前定位周期结束时获取对应的位置获得的，还可以是通过上一实时位置和当前定位周期的移动信息获得的，等等，本技术实施例对此不作限定。另外，绑路处理是在导航路线上确定与实时位置匹配的位置的过程。
113.s3032、通过标记显示实时绑路位置，更新显示导航路线上与导航对象对应的实时位置标识。
114.在本技术实施例中，导航设备获得了实时绑路位置之后，对导航路线上的实时绑路位置进行标记显示，也就实现了导航路线上与导航对象对应的实时位置标识的更新显示。
115.可以理解的是，通过将实时位置匹配至导航路线上来获得实时绑路位置，使得出入口区域中的导航结果具有线性约束；因此，导航路线上的导航具有连贯性，能够提升导航效果，降低误偏航率。
116.在本技术实施例中，当移动距离包括步行距离时，s3022可通过s30221至s30226(图中未示出)实现；也就是说，导航设备获取导航对象在定位周期内的移动距离，包括：
117.s30221、获取至少一个维度的移动加速度，并将至少一个维度的移动加速度融合为合成加速度。
118.在本技术实施例中，导航设备在获取移动步数时，先获取至少一个维度的移动加速度，该至少一个维度可以包括三维空间维度中的至少一种；至少一个维度的移动加速度，
比如包括重力加速度和方向加速度。接着，导航设备对至少一个维度的移动加速度进行融合，得到合成加速度。
119.需要说明的是，导航设备可以通过获取至少一个维度的移动加速度的叉乘结果来获得合成加速度；该合成加速度用于确定移动步数。
120.s30222、基于合成加速度的大小和方向，确定移动峰谷值。
121.需要说明的是，在步行过程中，合成加速度呈正弦曲线变化，且合成加速度为一个加速度矢量，包括大小和方向；这里，导航设备基于合成加速度的大小判断是否达到最值，并基于合成加速度的方向确定是波峰还是波谷，以及将连续的一个波峰和一个波谷确定为移动峰谷值。
122.s30223、统计导航对象在定位周期内的移动峰谷值，得到移动峰谷值序列。
123.需要说明的是，导航设备获得的移动峰谷值序列为定位周期内的所有移动峰谷值。
124.s30224、基于波峰过滤规则过滤移动峰谷值序列，得到目标移动峰值序列。
125.在本技术实施例中，导航设备可以直接基于移动峰谷值序列确定移动步数，还可以对移动峰谷值序列进行过滤后再确定移动步数，本技术实施例对此不作限定。
126.需要说明的是，导航设备在对移动峰谷值序列进行过滤时，可采用波峰过滤规则进行过滤，以过滤掉无效的波峰，过滤后的移动峰谷值序列即为目标移动峰值序列。其中，波峰过滤规则包括峰谷差值过滤方式和波峰递增次数过滤方式中的至少一种，峰谷差值过滤方式用于过滤掉峰谷差值低于峰谷差阈值的移动峰谷值，波峰递增次数过滤方式用于过滤掉波峰递增次数不为指定次数的移动峰谷值；峰谷差阈值可以基于移动行为数据(比如，历史移动数据中的波峰和波谷的差值)获得，指定次数可以与imu传感器的灵敏程度关联。
127.s30225、基于目标移动峰值序列中峰值的数量，确定移动方向上的移动步数。
128.在本技术实施例中，导航设备统计目标移动峰值序列中峰值的数量，并基于所统计得到的数量确定移动步数；比如，将统计到的连续的两个峰值作为一步。
129.可以理解的是，导航设备通过对移动峰谷值进行过滤，过滤掉了无效的波峰，使得获得的移动步数的准确度较高。
130.s30226、基于指定移动步长和移动步数，确定移动距离。
131.需要说明的是，导航设备可以通过获取导航对象的基础信息(比如，身高、年龄和性别等)和行为信息(步幅等)中的至少一种确定指定移动步长，该指定移动步长为一步对应的距离，比如，0.6米；这里，导航设备将移动步数与指定移动步长相乘，所获得的乘积即为移动距离。
132.可以理解的是，导航设备通过获取移动方向上的移动步数，来推算导航对象的实时位置，使得获得的实时位置与实际的移动信息的关联度较高，从而能够提升获得的实时位置的准确度，进而能够提升导航的准确度。
133.在本技术实施例中，s30224之前还包括获取峰谷差阈值的过程；也就是说，导航设备基于波峰过滤规则过滤移动峰谷值序列，得到目标移动峰值序列之前，该导航处理方法还包括：导航设备统计指定历史时段内的历史峰谷差值；基于历史峰谷差值，确定峰谷差阈值；其中，峰谷差阈值为峰谷差值过滤方式中用于过滤移动峰谷值的阈值。
134.需要说明的是，导航设备获得的历史峰谷差值为指定历史时段内所有的峰谷差
值；这里，导航设备可以通过获取历史峰谷差值的最小值来确定峰谷差阈值，还可以通过获取历史峰谷差值的均值来确定峰谷差阈值，等等，本技术实施例对此不作限定。
135.可以理解的是，导航设备基于历史峰谷差值确定峰谷差阈值，针对不同的待导航对象所确定的峰谷差阈值不同(比如，不同用户的峰谷差阈值不同)，且使得所获得的峰谷差阈值与待导航对象的关联性较大，能够实现针对性导航；进而能提升导航的精准度。
136.在本技术实施例中，s3021可通过s30211和s30212(图中未示出)实现；也就是说，导航设备获取第i+1个定位周期对应的移动方向上的移动距离之前，该导航处理方法还包括s30211和s30212，下面对各步骤分别进行说明。
137.s30211、获取导航对象在定位周期内的多个方向角。
138.需要说明的是，由于方位角的帧时间较短，从而对每个定位周期，导航设备能获得多个方向角，每个方向角为一个方向。
139.s30212、整合多个方向角，得到移动方向。
140.在本技术实施例中，导航设备对获得的多个方向角进行整合(比如，获取多个方向角的平均方向)，所获得的整合结果即为移动方向。
141.在本技术实施例中，s3031可通过s30311至s30313(图中未示出)实现；也就是说，导航设备在导航路线上，确定与导航对象的实时位置匹配的实时绑路位置，包括s30311至s30313，下面对各步骤分别进行说明。
142.s30311、在导航路线上，确定导航对象的上一实时位置对应的导航路段。
143.需要说明的是，导航设备在进行绑路处理时，先在导航路线上确定导航对象的上一实时位置所在的导航路段。
144.s30312、将上一实时位置与实时位置之间的直线段投影至导航路段所在的直线上，得到投影距离。
145.在本技术实施例中，导航设备将上一实时位置与当前实时位置之间的直线段投影至导航路线上时，是将上一实时位置与当前实时位置之间的直线段投影至导航路段所在的直线上，以获得投影直线段，并将投影直线段的距离确定为投影距离。
146.示例性地，参见图7b，图7b是本技术实施例提供的一种示例性的投影过程的示意图；如图7b所示，位置7-71为上一实时位置，位置7-72为当前实时位置，在导航路线7-73上获取与位置7-72匹配的实时绑路位置时，将位置7-71与位置7-72之间的直线段7-74向实时绑路位置7-731所在的导航路段7-732上投影，来获得投影距离7-75；其中，实时绑路位置7-731为位置7-71的实时绑路位置。
147.s30313、在导航路线上，从上一实时位置在导航路线上的对应位置开始，推进投影距离，得到实时绑路位置。
148.需要说明的是，导航设备从导航路线上的上一实时位置在导航路线上的对应位置开始，沿着导航路线推进投影距离所到达的位置，即为当前实时位置对应的实时绑路位置。
149.可以理解的是，导航设备通过将获得的相邻两个实时位置之间的直线段投影至导航路线上，来获得在导航路线上推进的投影距离，即使在导航路线不是直线的情况下，也能准确获得在导航路线上的实时绑路位置。
150.在本技术实施例中，导航设备还可以将实时位置投影在导航路线上的位置确定为实时绑路位置。
151.在本技术实施例中，s301可通过s3011至s3013实现(图中未示出)；也就是说，导航设备响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从起点到目的地的导航路线，包括s3011至s3013，下面对各步骤分别进行说明。
152.s3011、响应于针对起点和目的地的设定操作，向后台服务设备发送与始点和目的地对应的路线请求。
153.需要说明的是，当用户触发从导航始点导航至导航终点的操作时，导航设备响应于该操作，也就获得了导航始点和导航终点。接着，导航设备将导航始点和导航终点携带在路线请求中，并向后台服务设备发送路线请求，以使后台服务设备响应于该路线请求，获取与导航始点和导航终点对应的导航信息。其中，导航信息用于确定导航始点和导航终点之间的导航路线、以及导航路线上的定位切换点。
154.s3012、接收后台服务设备响应于路线请求所发送的导航信息。
155.在本技术实施例中，当后台服务设备向导航设备发送导航信息时，导航设备也就接收到了该导航信息。
156.s3013、基于导航信息中的路线特征和路段坐标序列，确定始点和目的地之间的导航路线。需要说明的是，导航设备获得的导航信息中包括各导航路段的路线特征(比如，直行，左转，右转等)和路段坐标串序列，还包括室内出入点。这里，导航设备基于路段坐标序列中的每个路段坐标串，获得每个导航路段，再基于各导航路段的路线特征组合个导航路段，也就获得了导航路线。
157.在本技术实施例中，s3012之后还包括s3014(图中未示出)；也就是说，导航设备接收后台服务设备响应于路线请求所发送的导航信息之后，该导航方法还包括s3014，下面对该步骤进行说明。
158.s3014、以导航信息中的出入口位置为基准进行指定范围的区域确定，得到出入口区域。
159.在本技术实施例中，导航设备是依据导航路线进行的导航，导航路线上包括出入口位置；导航设备以出入口位置为基准进行指定范围的区域扩充，也就完成了区域确定的处理，获得了出入口区域；从而，导航设备将在出入口区域内的导航作为在出入口位置处的导航。
160.需要说明的是，导航设备进行导航时，从导航信息中不仅能够获得导航路线，还能够获得导航路线上的出入口位置；其中，导航路线上包括至少一个出入口位置，每个出入口位置处所对应的导航方式相同。
161.还需要说明的是，导航设备在对出入口位置进行指定范围的区域确定时，可以是以出入口位置为中心(基准)，以指定范围进行指定形状(比如，矩形，圆形等)的区域确定；导航设备还可以按不同比例(比如，1.5:2)对出入口位置进行室内的区域确定和室外的区域确定，以及导航设备可以基于出入口位置处室内定位信号和室外定位信号的强度比例，确定进行区域确定的比例；等等，本技术实施例对此不作限定。
162.示例性地，参见图7c，图7c是本技术实施例提供的一种示例性的确定出入口区域的示意图；如图7c所示，在对导航路线7-81上的出入口位置7-811进行指定范围的区域确定时，可以获得的出入口区域为：出入口区域7-82、出入口区域7-83、出入口区域7-84和出入口区域7-85。
163.在本技术实施例中，s302之后还包括s306至s309(图中未示出)；也就是说，导航设备采用辅助定位方式进行定位，得到导航对象的实时位置之后，该导航处理方法还包括s306至s309，下面对各步骤分别进行说明。
164.s306、获取实时位置到导航路线的垂直距离。
165.需要说明的是，导航设备每次在获得了实时位置之后，还会判断该实时位置是否是偏航位置；首先，先获取该实时位置到导航路线的垂直距离，以基于该垂直距离确定该实时位置是否为偏航位置。
166.s307、当垂直距离大于第一指定距离时，确定实时位置为偏航位置。
167.需要说明的是，导航设备中设置有第一指定距离，或者导航设备能够从其他设备获得该第一指定距离；从而，导航设备将该第一指定距离与垂直距离比较；这里，当导航设备确定垂直距离小于或等于第一指定距离时，表明该实时位置为正常实时位置；而当导航设备确定导航设备确定垂直距离大于第一指定距离时，表明该实时位置为偏航位置。
168.s308、当获得第一指定数量个连续的偏航位置时，确定处于偏航状态。
169.在本技术实施例中，导航设备获得了第一指定数量个连续的偏航位置时，确定导航已偏航，从而导航处于偏航状态；而获得了小于第一指定数量个连续的偏航位置时，确定导航未偏航。
170.s309、在偏航状态下，基于最新的偏航位置和目的地获取新的导航路线，并基于新的导航路线进行导航。
171.在本技术实施例中，在偏航状态下，导航设备将会重新获取新的导航路线；在获取新的导航路线时，导航设备基于最新的偏航位置(即为最近获得的偏航位置)和目的地来向后台服务设备请求新的导航路线，以基于新的导航路线进行后续的导航。
172.可以理解的是，通过对偏航位置进行判断，确定进入偏航状态时请求新的导航路线进行后续的导航，能够实现偏航处理，进而能够提升导航的准确度。
173.在本技术实施例中，s306中导航设备获取实时位置到导航路线的垂直距离之后，该导航方法还包括：当垂直距离大于第二指定距离时，导航设备结束对实时位置的导航处理，并继续进行后续定位。
174.需要说明的是，导航设备获得了垂直距离之后，将该垂直距离与第二指定距离比较；当确定垂直距离大于第二指定距离时，也就确定了确定该实时位置为大范围跳点；导航设备针对大范围跳点，不进行绑路处理，而是继续获取后续每个定位周期的实时位置。这里，第二指定距离大于第一指定距离，从而，当导航设备确定垂直距离小于或等于第二指定距离，且大于第一指定距离时，确定该实时位置为偏航位置。
175.在本技术实施例中，s302之后还包括s310至s314(图中未示出)；也就是说，导航设备采用辅助定位方式进行定位，得到导航对象的实时位置之后，，该导航方法还包括s310至s314，下面对各步骤分别进行说明。
176.s310、获取实时位置对应的目标楼层。
177.需要说明的是，导航设备在实时位置对应的定位信息还包括所对应的楼层信息时，将楼层信息确定为该实时位置对应的目标楼层。
178.s311、当目标楼层不同于上一实时位置对应的楼层时，将实时位置确定为跳层位置。
179.需要说明的是，导航设备通过获取上一实时位置对应的楼层，来进行两个相邻实时位置(即为当前实时位置和上一实时位置)的楼层比较，当两个相邻实时位置之间的楼层相同时，对当前实时位置进行绑路处理；而当两个相邻当前实时位置之间的楼层不同时，确定该当前实时位置为跳层位置。
180.s312、针对同一目标楼层和同一上一实时位置，当获得第二指定数量个连续的跳层位置时，导航至目标楼层。
181.在本技术实施例中，导航设备对获得的位于目标楼层的跳层位置进行数量统计；当针对目标楼层和同一上一实时位置统计出了第二指定数量个连续的跳层位置时，确定已导航至目标楼层。
182.s313、针对同一目标楼层和同一上一实时位置，当获得小于第二指定数量个连续的跳层位置时，结束对最新的跳层位置的导航处理，并继续进行后续定位。
183.在本技术实施例中，导航设备针对目标楼层和同一上一实时位置统计出了小于第二指定数量个连续的跳层位置时，确定导航未导航至目标楼层；此时，导航设备针对跳层位置，不进行绑路处理，而是继续获取后续每个定位周期的实时位置。
184.示例性地，当第i个实时位置位于第3层，第i+1个实时位置位于第5层时，第i+1个实时位置为跳层位置；当第二指定数量为3时，如果第i+1个实时位置和第i+2个实时位置对应的楼层均位于第5层，则对第i+1个实时位置和第i+2个实时位置不进行绑路处理，继续获取第i+3个实时位置；如果第i+1个实时位置至第i+4个实时位置对应的楼层均位于第5层则导航至目标楼层。
185.可以理解的是，通过对偏航位置、跳层位置和大范围跳点进行判断，实现了对导航过程中的异常实时位置的处理，从而能够提升导航的准确度，提升导航效果。
186.还可以理解的是，通过对出入口位置进行指定范围的区域确定，在基于导航路线进行导航的过程中，先判断实时位置与出入口区域之间的位置关系，并基于与位置关系适配的定位方式进行后续实时位置的确定，使得在出入口位置对应的出入口区域内的定位方式是固定的，从而减少了室内定位信号和室外定位信号之间的影响；如此，能够提升导航连贯性，进而能够提升导航效果。
187.在本技术实施例中，导航设备还可以在出入口位置处部署大于数量阈值的室内定位设备，以增强室内定位信号，从而实现室内定位信号的外延，增大室内定位信号和室外定位信号的共存区域。
188.在本技术实施例中，导航设备还可以按指定的扩大范围对整个的导航路线进行区域扩大，得到可通行区域；从而定位出的位于可通行区域外一定距离的出入口位置，可通过绑路处理匹配至可通行区域中。
189.下面，将说明本技术实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。该示例性应用描述了用户在室内，由室内导航至室外的一个目的地的导航场景中的导航过程。
190.参见图8，图8是本技术实施例提供的一种示例性的导航流程示意图，该示例性的导航流程由终端(称为导航设备)执行；如图8所示，该示例性的导航流程包括s801至s814，下面对各步骤分别进行说明。
191.s801、开始导航。
192.s802、获取当前位置(称为起点)和目的地。
193.需要说明的是，当前位置为开始进行导航的位置；由于当前用户位于室内，可采用室内定位方式进行当前位置的获取。另外，当用户进行目的地的输入操作时，终端也就获得了目的地。
194.s803、获取当前位置和目的地之间的导航路线、以及导航路线上的门口位置(称为出入口位置)。
195.需要说明的是，该示例性的导航处理为包括当前位置至目的地的导航路线的导航场景。终端采用室内定位方式除了能获取当前位置之外，还能够获取到楼层和建筑物标识等信息；从而，终端将当前位置、目的地的经纬度、楼层和建筑物标识等信息携带在路线请求中发送至路线规划服务器(称为后台服务设备)；路线规划服务器接收到路线请求后，响应于该路线请求，基于当前位置、目的地的经纬度、楼层和建筑物标识等信息，向终端返回包括各导航路段的坐标串(称为路段坐标串序列)、各导航路段之间的线性质(称为路线特征)、以及门口位置等信息的导航信息；从而，终端基于导航信息能够获得当前位置和目的地之间的导航路线、以及导航路线上的门口位置。
196.示例性地，参见图9，图9是本技术实施例提供的一种示例性的导航路线的示意图；如图9所示，用户9-1位于建筑物9-2内(称为室内)的当前位置9-3处，需要导航至室外的目的地9-4处，从而能够获得导航路线9-5(包括室内路线9-51和室外路线9-52和门口位置9-53)。
197.s804、对门口位置进行区域确定，得到门口区域。
198.需要说明的是，终端对门口位置进行区域外扩(比如，8米的外扩)，得到门口区域；如图9中的区域9-6。
199.s805、采用室内定位方式获取定位点(称为实时位置)。
200.s806、对定位点进行绑路处理，得到绑路点(称为实时绑路位置)。
201.s807、判断定位点是否在门口区域。如果是则执行s808；如果否则执行s805。
202.s808、采用pdr推算行进方向(称为移动方向)上的行进步数(称为移动步数)。
203.需要说明的是，终端采用imu获取行进步数。通过imu加速度传感器检测三维加速度(称为至少一个维度的加速度)，其中，静止时能够检测到一维加速度，即为重力加速度，运动时相对于运动姿态会产生方向加速度。这里，终端将检测到的三维加速度合成一个加速度矢量(称为合成加速度)，该加速度矢量在步行时为正弦曲线的变化规律，即为每隔一段时间会产生峰谷值。终端基于加速度矢量中的长度和方向判定是否获得了一个峰谷值，并将两个峰谷值与一步对应。从而，通过imu检测每个导航周期(称为定位周期)的波峰，就能够获得行进步数。
204.另外，检测波峰时还包括过滤无效波峰的处理，比如，基于imu加速度传感器的灵敏程度确定峰值连续上升的次数为2，从而，将峰值连续上升两次的峰值作为有效波峰(称为峰谷差值过滤方式)；再比如，基于历史获得的波峰谷的差值(称为历史峰谷差值)确定峰谷差阈值，并将大于该峰谷差阈值的波峰确定为有效波峰(称为峰值递增次数过滤方式)。
205.这里，终端通过罗盘获取行进方向。由于罗盘返回方向角的帧率较高，因此，终端通过对导航周期内检测到的方向角求均值，来获得行进方向。
206.s809、基于行进步数确定行进距离(称为移动距离)。
207.需要说明的是，终端基于指定步长(比如，成人一步为0.6米)计算行进步数对应的
行进距离。
208.s810、基于行进距离确定pdr推算定位点(称为实时位置)。
209.需要说明的是，从上一定位点开始，沿行进方向推进行进距离，所获得的终点位置点即为pdr推算定位点。
210.这里，终端还用于对获得的pdr推算定位点进行异常定位点的判定处理，其中，异常定位点比如为偏航点(称为偏航位置)、大范围的跳动点(称为大范围跳点)和跳层点(称为跳层位置)。
211.在本技术实施例中，终端进行导航时，针对获得的定位点，终端将与导航路线的垂直距离为第一指定距离(比如，室内是5米，室外是10米)范围内的定位点进行绑路处理，而对应超出第一指定距离的定位点，终端将该定位点确定为偏航点；如果终端连续获得了第一指定数量个偏航点，确定进入偏航状态，从而进行偏航处理；也就是重新发起路线请求，以基于获取到的新的导航路线进行导航。
212.终端在对定位点进行判断时，如果定位点与导航路线的垂直距离位于第二指定距离(比如，50米)范围之外，将该定位点确定为大范围的跳动点；针对大范围的跳动点，终端采用卡尔曼滤波进行线性优化处理，以过滤掉大范围的跳动点。
213.终端在对定位点进行判断时，如果定位点对应的楼层(比如，5层，称为目标楼层)与上一定位点对应的楼层(比如，3层)不同，则确定该定位点为跳层点；如果终端连续获得了第二指定数量(比如，5)个跳层点，且第二指定数量的连续跳层点均为同楼层(比如，均为5层)，则切换楼层；否则对跳层点进行过滤处理。
214.s811、基于pdr推算定位点，推算门口区域中导航路线上对应的绑路点。
215.需要说明的是，终端将上一定位点与pdr推算定位点之间的直线段，投影到上一定位点的绑路点所在的导航路段上，得到投影距离；接着，在导航路线上，从上一定位点的绑路点出发，沿导航路线推进投影距离，所获得的终点位置即为pdr推算定位点的绑路点。
216.示例性地，参见图10，图10是本技术实施例提供的一种示例性的绑路处理的示意图；如图10所示，位置点10-1为上一定位点，位置点10-2为基于行进方向的行进距离(比如，2米)获得的pdr推算定位点；导航路线10-3上，位置点10-31为与上一定位点对应的绑路点，导航路段10-32为上一定位点对应的绑路点所在的导航路段；这里，终端将位置点10-1与位置点10-2之间的直线段向导航路段10-32投影，能够获得投影距离(比如，1.5米)，并在导航路线10-3上，从位置点10-31出发推进投影距离，获得的位置点10-33即为pdr推算定位点的绑路点。
217.这里，终端可通过对导航路线进行插值的方式确定推进投影距离后获得的绑路点；也就是说，终端可通过分割导航路线的方式实现投影距离在导航路线上的距离换算。
218.s812、判断推算的绑路点是否在门口区域。如果是则继续执行s808，如果否则执行s813。
219.s813、采用室外定位方式获取定位点。
220.s814、结束导航。
221.可以理解的是，通过判断导航位置是否在门口区域，并对门口区域的导航处理采用pdr与绑路处理结合的方式实现，能够解决导航进出门时不连贯与跳点问题，且能够降低误偏航率。
222.下面继续说明本技术实施例提供的导航装置455的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图2所示，存储在存储器450的导航装置455中的软件模块可以包括：
223.路线获取模块4551，用于响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从所述起点到所述目的地的导航路线；
224.实时定位模块4552，用于响应于导航对象进入所述导航路线上的出入口区域，采用辅助定位方式进行定位，得到所述导航对象的实时位置，其中，所述辅助定位方式是当室外定位信号的强度低于信号强度阈值时，用于替代或辅助所述室外定位信号进行定位的方式，所述出入口区域是发生室内外环境切换的出入口位置所对应的区域；
225.更新显示模块4553，用于基于所述实时位置，更新显示所述导航路线上与所述导航对象对应的实时位置标识。
226.在本技术实施例中，所述实时定位模块4552，还用于响应于所述导航对象进入所述出入口区域以外的室外位置，基于室外定位方式进行定位，得到所述导航对象的所述实时位置，其中，所述室外定位方式是指采用所述室外定位信号进行定位的方式。
227.在本技术实施例中，所述实时定位模块4552，还用于响应于所述导航对象进入所述出入口区域以外的室内位置，基于所述辅助定位方式进行定位，得到所述导航对象的所述实时位置。
228.在本技术实施例中，所述实时定位模块4552，还用于获取所述导航对象在定位周期内的移动方向；获取所述导航对象在所述定位周期内的移动距离，其中，所述移动距离包括步行距离和行驶距离中的至少一种；从所述导航对象的上一实时位置开始，沿所述移动方向推进所述移动距离，得到所述导航对象的所述实时位置。
229.在本技术实施例中，所述更新显示模块4553，还用于在所述导航路线上，确定与所述导航对象的所述实时位置匹配的实时绑路位置；通过标记显示所述实时绑路位置，更新显示所述导航路线上与所述导航对象对应的所述实时位置标识。
230.在本技术实施例中，当所述移动距离包括所述步行距离时，所述实时定位模块4552，还用于获取至少一个维度的移动加速度，并将至少一个维度的所述移动加速度融合为合成加速度；基于所述合成加速度的大小和方向，确定移动峰谷值；统计所述导航对象在所述定位周期内的所述移动峰谷值，得到移动峰谷值序列；基于波峰过滤规则过滤所述移动峰谷值序列，得到目标移动峰值序列，所述波峰过滤规则包括峰谷差值过滤方式和波峰递增次数过滤方式中的至少一种；基于所述目标移动峰值序列中峰值的数量，确定所述移动方向上的所述移动步数；基于指定移动步长和所述移动步数，确定所述移动距离。
231.在本技术实施例中，所述实时定位模块4552，还用于获取所述导航对象在所述定位周期内的各个方向角；整合各个所述方向角，得到所述移动方向。
232.在本技术实施例中，所述更新显示模块4553，还用于在所述导航路线上，确定所述导航对象的上一实时位置对应的导航路段；将所述上一实时位置与所述实时位置之间的直线段投影至所述导航路段所在的直线上，得到投影距离；在所述导航路线上，从所述上一实时位置在所述导航路线上的对应位置开始，推进所述投影距离，得到所述实时绑路位置。
233.在本技术实施例中，所述路线获取模块4551，还用于响应于针对所述起点和所述目的地的所述设定操作，向后台服务设备发送与所述起点和所述目的地对应的路线请求；接收所述后台服务设备响应于所述路线请求所发送的导航信息；基于所述导航信息中的路
线特征和路段坐标序列，确定所述起点和所述目的地之间的所述导航路线。
234.在本技术实施例中，所述导航装置455还包括区域确定模块4554，用于以所述导航信息中的所述出入口位置为基准进行指定范围的区域确定，得到所述出入口区域。
235.在本技术实施例中，所述导航装置455还包括偏航处理模块4555，用于获取所述实时位置到所述导航路线的垂直距离；当所述垂直距离大于第一指定距离时，确定所述实时位置为偏航位置；当获得第一指定数量个连续的所述偏航位置时，确定处于偏航状态；在所述偏航状态下，基于最新的所述偏航位置和所述目的地获取新的导航路线，并基于所述新的导航路线进行导航。
236.在本技术实施例中，所述偏航处理模块4555，还用于当所述垂直距离大于第二指定距离时，结束对所述实时位置的导航处理，并继续进行后续定位，其中，所述第二指定距离大于所述第一指定距离。
237.在本技术实施例中，所述导航装置455还包括跳层处理模块4556，用于获取所述实时位置对应的目标楼层；当所述目标楼层不同于上一实时位置对应的楼层时，将所述实时位置确定为跳层位置；针对同一所述目标楼层和同一所述上一实时位置，当获得第二指定数量个连续的所述跳层位置时，导航至所述目标楼层；针对同一所述目标楼层和同一所述上一实时位置，当获得小于所述第二指定数量个连续的所述跳层位置时，结束对最新的所述跳层位置的导航处理，并继续进行后续定位。
238.本技术实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备(称为导航设备)的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本技术实施例上述的导航方法。
239.本技术实施例提供一种存储有可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本技术实施例提供的导航方法，例如，如图3示出的导航方法。
240.在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是fram、rom、prom、eprom、eeprom、闪存、磁表面存储器、光盘、或cd-rom等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
241.在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
242.作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(html，hyper text markup language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
243.作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算机设备上执行(此时，这一个计算机设备即导航设备)，或者在位于一个地点的多个计算机设备上执行(此时，位于一个地点的多个计算机设备即导航设备)，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算机设备上执行(此时，分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算机设备即导航设
备)。
244.可以理解的是，在本技术实施例中，涉及到获取用户信息的移动数据等相关的数据(用于通过ai确定移动步数的相关数据)；当本技术实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
245.综上所述，本技术实施例在基于导航路线进行导航的过程中，当导航至发生室内外环境切换的出入口位置所对应的区域内时，用于更新显示导航路线上与导航对象对应的实时位置标识的导航对象的实时位置，是通过辅助定位方式定位的，使得在出入口区域的定位方式是固定的和准确的，从而减少了室内定位信号和室外定位信号之间的相互影响，因此，能够提升导航连贯性，进而能够提升导航效果；另外，确保了所获得的实时位置的准确性较高的同时，还使得出入口区域中的导航结果具有线性约束，能够降低误偏航率。
246.以上所述，仅为本技术的实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从所述起点到所述目的地的导航路线；响应于导航对象进入所述导航路线上的出入口区域，采用辅助定位方式进行定位，得到所述导航对象的实时位置；其中，所述辅助定位方式是当室外定位信号的强度低于信号强度阈值时，用于替代或辅助所述室外定位信号进行定位的方式，所述出入口区域是发生室内外环境切换的出入口位置所对应的区域；基于所述实时位置，更新显示所述导航路线上与所述导航对象对应的实时位置标识。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从所述起点到所述目的地的导航路线之后，所述方法还包括：响应于所述导航对象进入所述出入口区域以外的室外位置，基于室外定位方式进行定位，得到所述导航对象的所述实时位置，其中，所述室外定位方式是指采用所述室外定位信号进行定位的方式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从所述起点到所述目的地的导航路线之后，所述方法还包括：响应于所述导航对象进入所述出入口区域以外的室内位置，基于所述辅助定位方式进行定位，得到所述导航对象的所述实时位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用辅助定位方式进行定位，得到所述导航对象的实时位置，包括：获取所述导航对象在定位周期内的移动方向；获取所述导航对象在所述定位周期内的移动距离，其中，所述移动距离包括步行距离和行驶距离中的至少一种；从所述导航对象的上一实时位置开始，沿所述移动方向推进所述移动距离，得到所述导航对象的所述实时位置。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时位置，更新显示所述导航路线上与所述导航对象对应的实时位置标识，包括：在所述导航路线上，确定与所述导航对象的所述实时位置匹配的实时绑路位置；通过标记显示所述实时绑路位置，更新显示所述导航路线上与所述导航对象对应的所述实时位置标识。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述移动距离包括所述步行距离时，所述获取所述导航对象在所述定位周期内的移动距离，包括：获取至少一个维度的移动加速度，并将至少一个维度的所述移动加速度融合为合成加速度；基于所述合成加速度的大小和方向，确定移动峰谷值；统计所述导航对象在所述定位周期内的所述移动峰谷值，得到移动峰谷值序列；基于波峰过滤规则过滤所述移动峰谷值序列，得到目标移动峰值序列，所述波峰过滤规则包括峰谷差值过滤方式和波峰递增次数过滤方式中的至少一种；基于所述目标移动峰值序列中峰值的数量，确定所述移动方向上的所述移动步数；
基于指定移动步长和所述移动步数，确定所述移动距离。7.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，所述获取所述导航对象在定位周期内的移动方向，包括：获取所述导航对象在所述定位周期内的各个方向角；整合各个所述方向角，得到所述移动方向。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述导航路线上，确定与所述导航对象的所述实时位置匹配的实时绑路位置，包括：在所述导航路线上，确定所述导航对象的上一实时位置对应的导航路段；将所述上一实时位置与所述实时位置之间的直线段投影至所述导航路段所在的直线上，得到投影距离；在所述导航路线上，从所述上一实时位置在所述导航路线上的对应位置开始，推进所述投影距离，得到所述实时绑路位置。9.根据权利要求1至4、6任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从所述起点到所述目的地的导航路线，包括：响应于针对所述起点和所述目的地的所述设定操作，向后台服务设备发送与所述起点和所述目的地对应的路线请求；接收所述后台服务设备响应于所述路线请求所发送的导航信息；基于所述导航信息中的路线特征和路段坐标序列，确定所述起点和所述目的地之间的所述导航路线。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述接收所述后台服务设备响应于所述路线请求所发送的导航信息之后，所述方法还包括：以所述导航信息中的所述出入口位置为基准进行指定范围的区域确定，得到所述出入口区域。11.根据权利要求1至4、6任一项所述的方法，其特征在于，所述采用辅助定位方式进行定位，得到所述导航对象的实时位置之后，所述方法还包括：获取所述实时位置到所述导航路线的垂直距离；当所述垂直距离大于第一指定距离时，确定所述实时位置为偏航位置；当获得第一指定数量个连续的所述偏航位置时，确定处于偏航状态；在所述偏航状态下，基于最新的所述偏航位置和所述目的地获取新的导航路线，并基于所述新的导航路线进行导航。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取所述实时位置到所述导航路线的垂直距离之后，所述方法还包括：当所述垂直距离大于第二指定距离时，结束对所述实时位置的导航处理，并继续进行后续定位，其中，所述第二指定距离大于所述第一指定距离。13.根据权利要求1至4、6任一项所述的方法，其特征在于，所述采用辅助定位方式进行定位，得到所述导航对象的实时位置之后，所述方法还包括：获取所述实时位置对应的目标楼层；当所述目标楼层不同于上一实时位置对应的楼层时，将所述实时位置确定为跳层位置；
针对同一所述目标楼层和同一所述上一实时位置，当获得第二指定数量个连续的所述跳层位置时，导航至所述目标楼层；针对同一所述目标楼层和同一所述上一实时位置，当获得小于所述第二指定数量个连续的所述跳层位置时，结束对最新的所述跳层位置的导航处理，并继续进行后续定位。14.一种导航装置，其特征在于，所述导航装置包括：路线获取模块，用于响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从所述起点到所述目的地的导航路线；实时定位模块，用于响应于导航对象进入所述导航路线上的出入口区域，采用辅助定位方式进行定位，得到所述导航对象的实时位置，其中，所述辅助定位方式是当室外定位信号的强度低于信号强度阈值时，用于替代或辅助所述室外定位信号进行定位的方式，所述出入口区域是发生室内外环境切换的出入口位置所对应的区域；更新显示模块，用于基于所述实时位置，更新显示所述导航路线上与所述导航对象对应的实时位置标识。15.一种导航设备，其特征在于，所述导航设备包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现权利要求1至13任一项所述的导航方法。16.一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，其特征在于，所述可执行指令用于被处理器执行时，实现权利要求1至13任一项所述的导航方法。17.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现权利要求1至13任一项所述的导航方法。

技术总结
本申请提供了一种导航方法、装置、设备、存储介质及程序产品，应用于云技术、人工智能、智慧交通和车载等各种场景；该导航方法包括：响应于针对起点和目的地的设定操作，在导航界面上显示从起点到目的地的导航路线；响应于导航对象进入导航路线上的出入口区域，采用辅助定位方式进行定位，得到导航对象的实时位置；其中，辅助定位方式是当室外定位信号的强度低于信号强度阈值时，用于替代或辅助室外定位信号进行定位的方式，出入口区域是发生室内外环境切换的出入口位置所对应的区域；基于实时位置，更新显示导航路线上与导航对象对应的实时位置标识。通过本申请，能够提升导航效果。能够提升导航效果。能够提升导航效果。


技术研发人员：钟硕 姜正华
受保护的技术使用者：腾讯科技（深圳）有限公司
技术研发日：2022.02.15
技术公布日：2023/8/28