一种吊架吊杆倾角识别方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及管道支吊架技术领域，特别涉及一种吊架吊杆倾角识别方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.支吊架是火力发电厂高温高压管道的重要承载部件，对管道的安全运行具有重要的作用，支吊架的吊杆倾角大小直接影响支吊架输出载荷在竖直方向与水平方向上的分量大小，其中支吊架输出载荷的竖直向分量用于管道设计承载、水平向分量则会给管道带来不利的附加载荷，由于热力管道的热膨胀特性，支吊架吊杆不可避免的会存在一定的倾斜情况，但相关标准(如dl/t616-2006)对吊架吊杆的偏斜角度范围也有明确的规定，一般要求恒力吊架、变力弹簧吊架的吊杆偏斜角度不超过4
°
，刚性吊架的吊杆偏斜角度不超过3
°
。
3.在电厂外检及安评检查中，吊杆偏斜是一项重要的检查项目，由于现场管道吊架基本都处于悬空的位置，检查人员无法对吊杆倾角进行直接测量，加上现场吊架数量较多，如果每个吊架搭设脚手架进行测量，则时间成本、经济成本均较高，目前也只能采用目视的方法进行估测，精度很差，加之吊杆倾斜是一个在三维空间内的任意向倾斜问题，不同的人站在不同的方位角度观察的结果也不一样，因而在现场评判过程中也容易引起争议。现有技术中，公开了一种利用激光测距方法开展远距离吊架倾角观测的方法，不过该方法在现场检查时需要携带激光测距仪，且对距离测量精度有一定的要求，现场操作起来还不够便捷。因此，如何更便捷的得到吊杆的倾斜角度是急需解决的。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种吊架吊杆倾角识别方法、装置、设备及存储介质，能够远距离非接触式完成对吊架的吊杆三维倾角的测量。其具体方案如下：
5.第一方面，本技术公开了一种吊架吊杆倾角识别方法，包括：
6.利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角；所述预设图像采集设备处于竖直向垂直状态；
7.利用所述预设图像采集设备在所述预设高度对所述目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角；所述第一方位角和所述第二方位角的角度差在预设角度差范围内；
8.分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角；
9.基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角。
10.可选的，所述基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角，包括：
11.计算所述第一方位角和所述第二方位角之间的角度差以得到方位夹角；
12.通过预设实际倾角计算公式并结合所述方位夹角、所述第一夹角和所述第二夹角计算出所述吊杆的实际倾角。
13.可选的，所述预设实际倾角计算公式为
[0014][0015]
其中，α为所述第一夹角；β为所述第二夹角；为所述方位夹角；θ为所述实际倾角。
[0016]
可选的，所述分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角，包括：
[0017]
通过预设测角工具对所述第一图像上的所述目标吊架的吊杆与对应的竖直向垂线之间的夹角进行测量以得到第一夹角；
[0018]
通过所述预设测角工具对所述第二图像上的所述目标吊架的吊杆与对应的竖直向垂线之间的夹角进行测量以得到第二夹角。
[0019]
可选的，所述利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角，包括：
[0020]
通过预设无人机图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并通过所述预设无人机图像采集设备的定位装置确定出所述预设图像采集设备此时的第一方位角；
[0021]
相应的，所述利用所述预设图像采集设备在所述预设高度对所述目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角，包括：
[0022]
通过所述预设无人机图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并通过所述定位装置确定出所述预设图像采集设备此时的第二方位角。
[0023]
可选的，所述基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角之后，还包括：
[0024]
收集多组实际倾角进行数据拟合处理，以得到最终实际倾角。
[0025]
第二方面，本技术公开了一种吊架吊杆倾角识别装置，包括：
[0026]
第一图像获取模块，用于利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角；所述预设图像采集设备处于竖直向垂直状态；
[0027]
第二图像获取模块，用于利用所述预设图像采集设备在所述预设高度对所述目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角；所述第一方位角和所述第二方位角的角度差在预设角度差范围内；
[0028]
夹角确定模块，用于分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角；
[0029]
实际倾角获取模块，用于基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角。
[0030]
所选的，所述实际倾角获取模块，包括：
[0031]
方位夹角确认单元，用于计算所述第一方位角和所述第二方位角之间的角度差以得到方位夹角；
[0032]
实际倾角计算单元，用于通过预设实际倾角计算公式并结合所述方位夹角、所述第一夹角和所述第二夹角计算出所述吊杆的实际倾角。
[0033]
第三方面，本技术公开了一种电子设备，包括：
[0034]
存储器，用于保存计算机程序；
[0035]
处理器，用于执行所述计算机程序以实现前述的吊架吊杆倾角识别方法。
[0036]
第四方面，本技术公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述的吊架吊杆倾角识别方法。
[0037]
可见，本技术中，利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角；所述预设图像采集设备处于竖直向垂直状态；利用所述预设图像采集设备在所述预设高度对所述目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角；所述第一方位角和所述第二方位角的角度差在预设角度差范围内；分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角；基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角。这样一来，通过预设图像采集设备在两个方位分别采集目标吊架的图像，然后利用两张图像上的吊杆平面倾角测量数据，及两次拍摄的水平方位角夹角，即可计算得到待测吊杆准确的三维倾斜角度。这样一来，可以非接触式获取操作精度要求不高的远距离吊架的三维倾斜角度，操作简单，极大的节省了人力操作成本。
附图说明
[0038]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0039]
图1为本技术公开的一种吊架吊杆倾角识别方法流程图；
[0040]
图2为本技术公开的一种具体的吊架吊杆倾角识别方法示意图；
[0041]
图3为本技术公开的一种具体的吊架吊杆倾角识别方法现场测量照片；
[0042]
图4为本技术公开的一种具体的吊架吊杆倾角识别方法流程图；
[0043]
图5为本技术公开的一种吊架吊杆倾角识别装置结构示意图；
[0044]
图6为本技术公开的一种电子设备结构图。
具体实施方式
[0045]
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0046]
现有技术中，存在一种利用激光测距方法开展远距离吊架倾角观测的方法，不过
该方法在现场检查时需要携带激光测距仪，且对距离测量精度有一定的要求，现场操作起来还不够便捷。本实施例将具体介绍一种非接触式的、成本较低是吊架吊杆倾角识别方法。
[0047]
参见图1所示，本技术实施例公开了一种吊架吊杆倾角识别方法，包括：
[0048]
步骤s11：利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角；所述预设图像采集设备处于竖直向垂直状态。
[0049]
本实施例中，利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角。即针对吊杆偏斜角度较大且需要准确测量吊杆倾角的吊架，首先在吊架吊杆同一标高位置，在任意方位利用照片拍摄设备对吊杆进行正向拍照，拍照时应保持照片拍摄设备处于竖直向垂直状态，并记录此时拍摄水平方向的方位角，以得到所述预设图像采集设备此时的第一方位角。所述预设图像采集设备包括并不限于无人机、相机和手机。所述目标吊架可以为恒力吊架、弹簧吊架、刚性吊架倾角测量中的一种。
[0050]
步骤s12：利用所述预设图像采集设备在所述预设高度对所述目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角；所述第一方位角和所述第二方位角的角度差在预设角度差范围内。
[0051]
本实施例中，在获取到所述第一图像和所述第一方位角之后，在等高程平面上，变换拍摄方位，然后按照步骤s21的要求重新对吊杆进行正向拍照，然后得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角。为了提高分析精度、降低测量误差对最终结果的影响，所述第一方位角和所述第二方位角的角度差在预设角度差范围内。根据实际情况，所述预设角度差范围可以为30
°
～150
°
之间。
[0052]
步骤s13：分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角。
[0053]
本实施例中，所述分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角，包括：通过预设测角工具对所述第一图像上的所述目标吊架的吊杆与对应的竖直向垂线之间的夹角进行测量以得到第一夹角；通过所述预设测角工具对所述第二图像上的所述目标吊架的吊杆与对应的竖直向垂线之间的夹角进行测量以得到第二夹角。即通过预设测角工具对所述第一图像和所述第二图像上的吊杆倾角进行测量，记录吊杆轴线与竖直向垂线的夹角以得到所述第一夹角和所述第二夹角。
[0054]
步骤s14：基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角。
[0055]
本实施例中，所述基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角，包括：计算所述第一方位角和所述第二方位角之间的角度差以得到方位夹角；通过预设实际倾角计算公式并结合所述方位夹角、所述第一夹角和所述第二夹角计算出所述吊杆的实际倾角。所述预设实际倾角计算公式为
[0056]
[0057]
其中，α为所述第一夹角；β为所述第二夹角；为所述方位夹角；θ为所述实际倾角。
[0058]
本实施例中，如图2和图3所示，针对现场一根偏斜吊杆进行实际倾角测量识别，操作步骤进行介绍。其中图2中吊杆1、相机及三脚架2、第一投影平面3、第二投影平面4、第一投影平面上吊杆轴线与竖直向垂线的夹角5、第二投影平面上吊杆轴线与竖直向垂线的夹角6、两次拍摄水平方向方位角的夹角7、参考坐标系8。选定待测吊杆1进行吊杆倾角测量，在吊杆同一标高位置，选定一拍摄角度，利用相机及三脚架2对吊杆1进行正向拍照，拍照时保持照片拍摄设备处于竖直向垂直状态，并记录此时拍摄水平方向的方位角为北偏东31
°
，照片拍摄后测得该拍摄平面上吊杆轴线与竖直向垂线的夹角5为α＝4.4
°
。然后在等高程平面上，变换拍摄方位后同样对吊杆1进行正向拍照，记录此时拍摄水平方向的方位角为北偏西49
°
，照片拍摄后测得该拍摄平面上吊杆轴线与竖直向垂线的夹角6为β＝2.9
°
。计算两次拍摄水平方向方位角的夹角
[0059]
最后将上述α、β、数据带入公式中计算吊杆1在三维空间内的实际倾角θ＝4.9
°
，为验证计算结果的正确性，通过实测的方式测得吊杆1的实际倾角为5.0
°
，本发明的计算结果误差仅为2％。
[0060]
可见，本实施例中，利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角；所述预设图像采集设备处于竖直向垂直状态；利用所述预设图像采集设备在所述预设高度对所述目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角；所述第一方位角和所述第二方位角的角度差在预设角度差范围内；分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角；基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角。这样一来，通过预设图像采集设备在两个方位分别采集目标吊架的图像，然后利用两张图像上的吊杆平面倾角测量数据，及两次拍摄的水平方位角夹角，即可计算得到待测吊杆准确的三维倾斜角度。这样一来，可以非接触式获取操作精度要求不高的远距离吊架的三维倾斜角度，操作简单，极大的节省了人力操作成本。
[0061]
上述实施例中，具体介绍了一种非接触式的、成本较低是吊架吊杆倾角识别方法。本实施例中，将根据图像采集设备对吊架吊杆倾角识别方法进行介绍。
[0062]
参见图4所示，本技术实施例公开了一种具体的吊架吊杆倾角识别方法，包括：
[0063]
步骤s21：通过预设无人机图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并通过所述预设无人机图像采集设备的定位装置确定出所述预设图像采集设备此时的第一方位角。
[0064]
本实施例中，通过利用预设无人机图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，其中所述无人机图像采集设备可以直接记录自身坐标及方位角。因此可以通过所述预设无人机图像采集设备的定位装置确定出所述预设图像采集设备此时的第一方位角。需要进行说明的是，本实施例所使用的图像采集设备为无人机图像采集设备，除此之外，还可以使用相机或手机拍摄。利用相机或手机拍摄时，可以同时利用另外一部手机进行拍摄时的水平向方位角记录(指南针功能)，为确保拍摄稳定性及拍摄时拍
摄设备的垂直度，可以采用三脚架支撑。
[0065]
步骤s22：通过所述预设无人机图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并通过所述定位装置确定出所述预设图像采集设备此时的第二方位角；所述第一方位角和所述第二方位角的角度差在预设角度差范围内。
[0066]
步骤s23：分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角。
[0067]
步骤s24：基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角。
[0068]
步骤s25：收集多组实际倾角进行数据拟合处理，以得到最终实际倾角。
[0069]
本实施例中，为了提高测量结果的精准度，降低测量误差对最终结果的影响，可以多次变换拍摄方位进行多次测量得到多组实际倾角，然后对多组实际倾角进行数据拟合处理，以得到最终实际倾角。
[0070]
其中，关于上述步骤s22至s24的具体过程可以参考前述实施例公开的相应内容，在此不再进行赘述。
[0071]
可见，本实施例中，首先通过预设无人机图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并通过所述预设无人机图像采集设备的定位装置确定出所述预设图像采集设备此时的第一方位角；通过所述预设无人机图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并通过所述定位装置确定出所述预设图像采集设备此时的第二方位角；所述第一方位角和所述第二方位角的角度差在预设角度差范围内；分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角；基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角；收集多组实际倾角进行数据拟合处理，以得到最终实际倾角。这样一来，实现了远距离、非接触式吊杆倾角的准确测量，在保证测量精度的情况下，有效降低了检测成本。通过拍照的方式，就可以实现吊杆三维倾角的准确计算，测量过程简便、成本低、效率高。
[0072]
参考图5所述，本技术实施例还相应公开了一种吊架吊杆倾角识别装置，包括：
[0073]
第一图像获取模块11，用于利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角；所述预设图像采集设备处于竖直向垂直状态；
[0074]
第二图像获取模块12，用于利用所述预设图像采集设备在所述预设高度对所述目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角；所述第一方位角和所述第二方位角的角度差在预设角度差范围内；
[0075]
夹角确定模块13，用于分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角；
[0076]
实际倾角获取模块14，用于基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角。
[0077]
可见，本实施例中，利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角；所述预设图像采集设备处于竖直向垂直状态；利用所述预设图像采集设备在所述预设高度对所述目标吊
架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角；所述第一方位角和所述第二方位角的角度差在预设角度差范围内；分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角；基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角。这样一来，通过预设图像采集设备在两个方位分别采集目标吊架的图像，然后利用两张图像上的吊杆平面倾角测量数据，及两次拍摄的水平方位角夹角，即可计算得到待测吊杆准确的三维倾斜角度。这样一来，可以非接触式获取操作精度要求不高的远距离吊架的三维倾斜角度，操作简单，极大的节省了人力操作成本。
[0078]
在一些具体的实施例中，所述实际倾角获取模块14，具体可以包括：
[0079]
方位夹角确认单元，用于计算所述第一方位角和所述第二方位角之间的角度差以得到方位夹角；
[0080]
实际倾角计算单元，用于通过预设实际倾角计算公式并结合所述方位夹角、所述第一夹角和所述第二夹角计算出所述吊杆的实际倾角。
[0081]
在一些具体的实施例中，所述夹角确定模块13，具体可以包括：
[0082]
第一夹角确定单元，用于通过预设测角工具对所述第一图像上的所述目标吊架的吊杆与对应的竖直向垂线之间的夹角进行测量以得到第一夹角；
[0083]
第二夹角确定单元，用于通过所述预设测角工具对所述第二图像上的所述目标吊架的吊杆与对应的竖直向垂线之间的夹角进行测量以得到第二夹角。
[0084]
在一些具体的实施例中，所述第一图像获取模块11，具体可以包括：
[0085]
第一无人机获取图像单元，用于通过预设无人机图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并通过所述预设无人机图像采集设备的定位装置确定出所述预设图像采集设备此时的第一方位角；
[0086]
相应的，所述第二图像获取模块12，包括：
[0087]
第二无人机获取图像单元，用于通过所述预设无人机图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并通过所述定位装置确定出所述预设图像采集设备此时的第二方位角。
[0088]
在一些具体的实施例中，所述吊架吊杆倾角识别装置，还可以包括：
[0089]
数据拟合模块，用于收集多组实际倾角进行数据拟合处理，以得到最终实际倾角。
[0090]
进一步的，本技术实施例还公开了一种电子设备，图6是根据一示例性实施例示出的电子设备20结构图，图中的内容不能认为是对本技术的使用范围的任何限制。
[0091]
图6为本技术实施例提供的一种电子设备20的结构示意图。该电子设备20，具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的吊架吊杆倾角识别方法中的相关步骤。另外，本实施例中的电子设备20具体可以为电子计算机。
[0092]
本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本技术技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，
在此不进行具体限定。
[0093]
另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源可以包括操作系统221、计算机程序222等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。
[0094]
其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222，其可以是windows server、netware、unix、linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的吊架吊杆倾角识别方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。
[0095]
进一步的，本技术还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的吊架吊杆倾角识别方法。关于该方法的具体步骤可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
[0096]
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0097]
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0098]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0099]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0100]
以上对本技术所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种吊架吊杆倾角识别方法，其特征在于，包括：利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角；所述预设图像采集设备处于竖直向垂直状态；利用所述预设图像采集设备在所述预设高度对所述目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角；所述第一方位角和所述第二方位角的角度差在预设角度差范围内；分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角；基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角。2.根据权利要求1所述的吊架吊杆倾角识别方法，其特征在于，所述基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角，包括：计算所述第一方位角和所述第二方位角之间的角度差以得到方位夹角；通过预设实际倾角计算公式并结合所述方位夹角、所述第一夹角和所述第二夹角计算出所述吊杆的实际倾角。3.根据权利要求2所述的吊架吊杆倾角识别方法，其特征在于，所述预设实际倾角计算公式为其中，α为所述第一夹角；β为所述第二夹角；为所述方位夹角；θ为所述实际倾角。4.根据权利要求1所述的吊架吊杆倾角识别方法，其特征在于，所述分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角，包括：通过预设测角工具对所述第一图像上的所述目标吊架的吊杆与对应的竖直向垂线之间的夹角进行测量以得到第一夹角；通过所述预设测角工具对所述第二图像上的所述目标吊架的吊杆与对应的竖直向垂线之间的夹角进行测量以得到第二夹角。5.根据权利要求1所述的吊架吊杆倾角识别方法，其特征在于，所述利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角，包括：通过预设无人机图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并通过所述预设无人机图像采集设备的定位装置确定出所述预设图像采集设备此时的第一方位角；相应的，所述利用所述预设图像采集设备在所述预设高度对所述目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角，包括：通过所述预设无人机图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并通过所述定位装置确定出所述预设图像采集设备此时的第二方位角。6.根据权利要求1至5任一项所述的吊架吊杆倾角识别方法，其特征在于，所述基于所
述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角之后，还包括：收集多组实际倾角进行数据拟合处理，以得到最终实际倾角。7.一种吊架吊杆倾角识别装置，其特征在于，包括：第一图像获取模块，用于利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角；所述预设图像采集设备处于竖直向垂直状态；第二图像获取模块，用于利用所述预设图像采集设备在所述预设高度对所述目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角；所述第一方位角和所述第二方位角的角度差在预设角度差范围内；夹角确定模块，用于分别确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角，以及所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角；实际倾角获取模块，用于基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角。8.根据权利要求7所述的吊架吊杆倾角识别装置，其特征在于，所述实际倾角获取模块，包括：方位夹角确认单元，用于计算所述第一方位角和所述第二方位角之间的角度差以得到方位夹角；实际倾角计算单元，用于通过预设实际倾角计算公式并结合所述方位夹角、所述第一夹角和所述第二夹角计算出所述吊杆的实际倾角。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于保存计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至6任一项所述的吊架吊杆倾角识别方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于保存计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的吊架吊杆倾角识别方法。

技术总结
本申请公开了一种吊架吊杆倾角识别方法、装置、设备及存储介质，涉及管道支吊架技术领域，包括：利用预设图像采集设备在预设高度对目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第一图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第一方位角；利用所述预设图像采集设备在所述预设高度对所述目标吊架进行水平拍摄以得到对应的第二图像，并记录所述预设图像采集设备此时的第二方位角；确定出所述目标吊架的吊杆在所述第一图像上与竖直向垂线的第一夹角、所述吊杆在所述第二图像上与竖直向垂线的第二夹角；基于所述第一方位角、所述第二方位角、所述第一夹角和所述第二夹角确定出所述吊杆的实际倾角。这样一来，可以在非接触的情况下获取到吊架吊杆的实际倾角。杆的实际倾角。杆的实际倾角。


技术研发人员：刘明 李泽 李海洋 王刚 史源
受保护的技术使用者：华电莱州发电有限公司
技术研发日：2023.06.16
技术公布日：2023/8/28