一种滑行能量回收的控制方法及系统与流程

1.本发明涉及能量回收技术领域，特别是涉及一种滑行能量回收的控制方法及系统。


背景技术：

2.新能源汽车普遍会设计有滑行能量回收功能。其功能安全逻辑要求在制动防抱死abs(antilock brake system，制动防抱死系统)激活时，滑行能量回收功能需要退出，以保证车辆安全；在滑移率恢复，abs退出工作后，滑行能量回收恢复正常工作。
3.当前普遍采用的设计逻辑是滑行能量回收退出以及再次激活只根据abs的激活状态来判定，即abs激活时，滑行能量回收立刻退出；abs退出工作，滑行能量回收再次激活工作。这样会导致滑行回收功能会反复进入与退出，直到驾驶员有其他输入或车速下降至怠速车速，车辆表现为连续顿挫不平顺，给驾驶者带来不舒适的感受，甚至影响安全。


技术实现要素：

4.本发明的一个目的是要提供一种滑行能量回收的控制方法、系统及车辆，以解决现有技术中车辆在滑行能量回收时产生顿挫，使得车辆滑行不平顺，给驾驶者带来不舒适感受的问题。
5.特别地，本发明提供了一种滑行能量回收的控制方法，包括以下步骤：
6.获取滑行状态中的车辆的当前滑移率；
7.在所述当前滑移率大于预设值时，激活所述车辆的abs功能并将回收扭矩调节至预设回收扭矩；
8.继续获取所述当前滑移率，在所述当前滑移率大于预设值时，将所述回收扭矩从所述预设回收扭矩调节至第二回收扭矩；
9.在所述当前滑移率小于预设值后，将所述回收扭矩由所述第二回收扭矩调节至第一回收扭矩并判断扭矩回收请求是否小于能量回收请求；
10.在所述扭矩回收请求小于能量回收请求时，则重复上述步骤。
11.进一步地，所述在所述当前滑移率大于预设值时，激活所述车辆的abs功能并将回收扭矩调节至预设回收扭矩的步骤后还包括：
12.继续获取所述当前滑移率，在所述当前滑移率小于所述预设值时，将所述回收扭矩从所述预设回收扭矩调节至所述第一回收扭矩，并判断扭矩回收请求是否小于能量回收请求；
13.在所述扭矩回收请求小于能量回收请求时，则继续获取所述当前滑移率以重复上述步骤。
14.进一步地，在所述扭矩回收请求大于能量回收请求时，则退出循环。
15.进一步地，在所述回收扭矩为所述第一回收扭矩时，若所述滑移率大于所述预设值，则将回收扭矩从所述第一回收扭矩调节至所述第二回收扭矩。
16.进一步地，所述第一回收扭矩为所述当前回收扭矩加上标定回收扭矩。
17.进一步地，所述第二回收扭矩为所述当前回收扭矩减去标定回收扭矩。
18.本发明还公开了一种滑行能量回收的控制系统，包括控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现上述所述的控制方法。
19.本发明还公开了一种车辆，所述车辆包括如上述所述的滑行能量回收的控制系统。
20.本发明通过主动调节车辆的回收扭矩，使得车辆的滑移率一直保持在预设值之下，从而避免了二次及多次车轮抱死发生，相比于在出现车轮抱死即abs激活之后退出回收的策略，本发明从源头上主动避免在低附路面上出现车轮连续抱死问题，提升了安全性与舒适性。
21.此外，本发明通过持续调节回收扭矩的方式替代直接退出回收功能，既避免了连续顿挫问题，又能最大化的保证回收经济性贡献。相比于通过改变滑行能量回收强度和最大扭矩来平衡兼顾经济性和平顺性，本发明不改变滑行能量回收的设计值，最大程度保证经济性目标。
22.进一步地，相比于通过改变滑行能量回收强度和最大扭矩来减轻连续退出和激活造成的顿挫强度，本发明从根本上彻底解决了连续多次顿挫问题。
23.根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
24.后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
25.图1是根据本发明一个实施例的控制方法流程图；
26.图2是根据本发明一个实施例的控制方法逻辑控制图；
具体实施方式
27.新能源汽车普遍会设计有滑行能量回收功能。其功能安全逻辑要求在制动防抱死abs激活时，滑行能量回收功能需要退出，以保证车辆安全；在滑移率恢复，abs退出工作后，滑行能量回收恢复正常工作。当前普遍采用的设计逻辑是滑行能量回收退出以及再次激活只根据abs的激活状态来判定，即abs激活时，滑行能量回收立刻退出；abs退出工作后，则滑行能量回收再次激活工作。
28.一般策略下的能量回收，会反复进入与退出，直到驾驶员有其他输入或车速下降至怠速车速，“能量回收激活
→
abs激活
→
能量回收退出
→
abs退出
→
能量回收激活”。车辆表现为连续顿挫不平顺，给驾驶者带来不舒适的感受，甚至影响安全。因滑行能量回收的作用，电机对驱动轮产生制动扭矩，因此当车辆在从低附着系数路面上以滑行、轻制动的方式通过时，作用在驱动轮上的回收制动扭矩大于等于地面提供的制动力矩时，造成车轮滑移率增大，达到abs激活的门限值从而激活abs功能。
29.根据安全设计逻辑，此时滑行能量回收功能应立刻退出以避免车轮抱死造成车辆失稳。而当滑行回收扭矩退至一定值(作用于车轮上的扭矩小于地面制动力矩)或完全退出(扭矩0)时，车轮滑移率低于abs激活的门限值，abs功能退出，此时滑行能量回收功能重新激活工作，回收扭矩增大至设定值。
30.此时如果车辆仍在低附着路面上滑行，滑行回收扭矩过大仍会造成abs激活，滑行回收退出，abs退出，滑行回收再激活，如此往复，车辆表现为连续顿挫不平顺(回收退出即减速度丢失，回收激活减速度又增大)，给驾驶者带来不舒适的感受，甚至影响安全。
31.在一个实施例中，如图1和图2所示，本发明提供了一种滑行能量回收的控制方法，包括以下步骤：
32.s1、获取滑行状态中的车辆的当前滑移率；
33.s2、在当前滑移率大于预设值时，激活车辆的abs功能并将回收扭矩调节至预设回收扭矩；
34.s3、继续获取当前滑移率，在当前滑移率大于预设值时，将回收扭矩从预设回收扭矩调节至第二回收扭矩；
35.s4、在当前滑移率小于预设值后，将回收扭矩由第二回收扭矩调节至第一回收扭矩并判断扭矩回收请求是否小于能量回收请求；
36.s5、在扭矩回收请求小于能量回收请求时，则重复上述步骤。
37.具体来说，如图1和图2所示，当车辆处于滑行状态时，若车辆的当前滑移率大于预设值时，则说明车辆需要abs介入，以防止车辆发生事故，而此时的能量回收的扭矩则需要进行调整。即将当前回收扭矩调节至预设回收扭矩，并使得车辆在预设回收扭矩下进行能量回收，而不是退出能量回收，当车辆处于预设回收扭矩时，持续获取车辆的当前滑移率，并判断该当前滑移率是否小于预设值，若否，则将车辆的回收扭矩从预设回收扭矩调整至第一回收扭矩，使得车辆在第一回收扭矩状态下进行能量回收；在当前滑移率小于预设值时，则将车辆从当前的第一回收扭矩调整至第二回收扭矩，并判断该扭矩回收请求是否小于能量回收请求，若是，则说明车辆还可以进行能量回收，从而循环上述步骤；若否，则说明车辆已经不满足能量回收条件，从而结束车辆的能量回收。
38.在本实施例中，通过主动调节车辆的回收扭矩，使得车辆的滑移率一直保持在预设值之下，从而避免了二次及多次车轮抱死发生，相比于在出现车轮抱死即abs激活之后退出回收的策略，本发明从源头上主动避免在低附路面上出现车轮连续抱死问题，提升了安全性与舒适性。
39.此外，本发明通过持续调节回收扭矩的方式替代直接退出回收功能，既避免了连续顿挫问题，又能最大化的保证回收经济性贡献。相比于通过改变滑行能量回收强度和最大扭矩来平衡兼顾经济性和平顺性，本发明不改变滑行能量回收的设计值，最大程度保证经济性目标。
40.进一步地，相比于通过改变滑行能量回收强度和最大扭矩来减轻连续退出和激活造成的顿挫强度，本发明从根本上彻底解决了连续多次顿挫问题。
41.在一个实施例中，如图1和图2所示，该滑行能量回收的控制方法还包括以下步骤：
42.s2、在当前滑移率大于预设值时，激活车辆的abs功能并将回收扭矩调节至预设回收扭矩；
43.s3’、继续获取当前滑移率，在当前滑移率小于预设值时，将回收扭矩从预设回收扭矩调节至第一回收扭矩，并判断扭矩回收请求是否小于能量回收请求；
44.s5、在扭矩回收请求小于能量回收请求时，则继续获取当前滑移率以重复步骤。
45.具体来说，当车辆处于滑行状态且abs启动后，此时，将车辆的回收扭矩调节至预设回收扭矩，以对车辆进行能量回收，并持续获取车辆的当前滑移率，并判断该当前滑移率是否小于预设值，若是，则将车辆的回收扭矩从预设回收扭矩调整至第二回收扭矩，使得车辆在第二回收扭矩状态下进行能量回收的工作。
46.在本实施例中，通过主动调节车辆的回收扭矩，使得车辆的滑移率一直保持在预设值之下，从而避免了二次及多次车轮抱死发生，相比于在出现车轮抱死即abs激活之后退出回收的策略，本发明从源头上主动避免在低附路面上出现车轮连续抱死问题，提升了安全性与舒适性。
47.此外，本发明通过持续调节回收扭矩的方式替代直接退出回收功能，既避免了连续顿挫问题，又能最大化的保证回收经济性贡献。相比于通过改变滑行能量回收强度和最大扭矩来平衡兼顾经济性和平顺性，本发明不改变滑行能量回收的设计值，最大程度保证经济性目标。
48.进一步地，相比于通过改变滑行能量回收强度和最大扭矩来减轻连续退出和激活造成的顿挫强度，本发明从根本上彻底解决了连续多次顿挫问题。
49.在一个实施例中，如图1和图2所示，回收扭矩会根据滑移率的大小在第一回收扭矩和第二回收扭矩之间进行切换。其中，第一回收扭矩为当前回收扭矩加上标定扭矩；第二回收扭矩为当前回收扭矩减去标定扭矩，而标定扭矩是车厂根据不同类型的车辆通过实验测定而来。
50.具体来说，在车辆处于能量回收工作时，且abs被激活后，此时能量回收系统并不做退出操作，而是将当前的回收扭矩调节为第一回收扭矩或第二回收扭矩，从而使得车辆在执行abs时并不影响能量回收系统，从而不需要退出该能量回收工作。
51.当然了，第一回收扭矩和第二回收扭矩可相互调换，也可根据不同的车辆的设计需求进行调整，其并不局限于本文中所述的情况。
52.在本实施例中，驾驶员松开油门踏板之后且能量回收工作，如路况变化abs激活，此时能量回收并不做退出操作，而是通过扭矩控制，将回收扭矩进行调节(设定值min或0)。继续监控车轮滑移率，如会触发abs，继续请求一个更小回收扭矩或0；如未触发abs，则在当前回收扭矩基础上增大一定量的回收扭矩，然后继续监控车轮滑移率，直至扭矩增大到回收强度设计的最大扭矩。
53.此外，通过避免了abs和回收交替工作/退出，不仅解决了车辆连续顿挫不平顺问题，而且通过实时监控并调节回收扭矩最大化，还能进一步保证了能量回收功能的经济性。
54.本发明还公开了一种滑行能量回收的控制系统，包括控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现上述所述的控制方法。
55.本发明还公开了一种车辆，所述车辆包括如上述所述的滑行能量回收的控制系统。
56.至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示
例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

技术特征：
1.一种滑行能量回收的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取滑行状态中的车辆的当前滑移率；在所述当前滑移率大于预设值时，激活所述车辆的abs功能并将回收扭矩调节至预设回收扭矩；继续获取所述当前滑移率，在所述当前滑移率大于预设值时，将所述回收扭矩从所述预设回收扭矩调节至第二回收扭矩；在所述当前滑移率小于预设值后，将所述回收扭矩由所述第二回收扭矩调节至第一回收扭矩并判断扭矩回收请求是否小于能量回收请求；在所述扭矩回收请求小于能量回收请求时，则重复上述步骤。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述当前滑移率大于预设值时，激活所述车辆的abs功能并将回收扭矩调节至预设回收扭矩的步骤后还包括：继续获取所述当前滑移率，在所述当前滑移率小于所述预设值时，将所述回收扭矩从所述预设回收扭矩调节至所述第一回收扭矩，并判断扭矩回收请求是否小于能量回收请求；在所述扭矩回收请求小于能量回收请求时，则继续获取所述当前滑移率以重复上述步骤。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述扭矩回收请求大于能量回收请求时，则退出循环。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述回收扭矩为所述第一回收扭矩时，若所述滑移率大于所述预设值，则将回收扭矩从所述第一回收扭矩调节至所述第二回收扭矩。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一回收扭矩为所述当前回收扭矩加上标定回收扭矩。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第二回收扭矩为所述当前回收扭矩减去标定回收扭矩。7.一种滑行能量回收的控制系统，其特征在于，包括控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1-6中任一项所述的控制方法。8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7中所述的滑行能量回收的控制系统。

技术总结
本发明提供了一种滑行能量回收的控制方法、系统及车辆，属于能量回收技术领域。该方法包括以下步骤：获取滑行状态中的车辆的当前滑移率；在所述当前滑移率大于预设值时，激活所述车辆的ABS功能并将回收扭矩调节至预设回收扭矩；继续获取所述当前滑移率，在所述当前滑移率大于预设值时，将所述回收扭矩从所述预设回收扭矩调节至第二回收扭矩；在所述当前滑移率小于预设值后，将所述回收扭矩由所述第二回收扭矩调节至第一回收扭矩并判断扭矩回收请求是否小于能量回收请求；在所述扭矩回收请求小于能量回收请求时，则重复上述步骤。本发明解决了现有技术中车辆在滑行能量回收时产生顿挫，使得车辆滑行不平顺，给驾驶者带来不舒适感受的问题。适感受的问题。适感受的问题。


技术研发人员：孙福禄 辛庆锋 于阳 汤小生 张栋江 聂锐
受保护的技术使用者：重庆睿蓝汽车研究院有限公司
技术研发日：2023.06.16
技术公布日：2023/8/28