一种轨道巡检机器人行走装置及巡检机器人的制作方法

1.本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种轨道巡检机器人行走装置及巡检机器人。


背景技术：

2.煤炭工业因频发事故所以一直都属于高危行业，造成煤炭生产安全事故频发的主要原因在于以下三点：1、矿井生产过程中本身就受着水、火、瓦斯、煤尘、顶板五大自然灾害的制约；2、生产过程中，采、掘、机、运、通等工序和环节配合不当也会造成故障；3、落后的装备和工艺以及安全技术管理人员和生产员工的综合素质不高引起的事故。因此，若要做到煤矿安全生产，就必须综合的利用多种生产技术和管理技术，提升煤矿井下安全。而矿下巡检是确保煤矿井下人员及设备安全可靠运行的主要手段。目前，用于煤矿井下巡检的主要方式可分为人工巡检和机器自动化巡检两种。而为了进一步的保证工作人员的安全，机器自动化巡检正在逐步替代人工巡检。
3.现有技术中常规使用的巡检机器人包括两种，一种是立式的，一种是吊装式的。其中立式的又分为采用轮胎式的结构和采用轨道式的结构，采用轮胎式结构的机器人类似于汽车在使用时通过驱动轮胎进行移动，这种巡检机器人对于矿井的地面平整度要求较高，在使用时无法适用于存在较大坑洼或碎石较多的地面，因此在实际的应用过程中受到了较大的限制。采用轨道式结构的机器人则类似于火车在使用前优先设置两条平行的轨道并将机器人置于两条轨道上，使用时驱动机器人在轨道上行驶即可。这种类型的机器人应用范围较广，适应性也较高，但是对于轨道的施工要求较高，在施工时两条轨道需要确保有很高的平行度才能够保证机器人在使用时可以顺畅同行，同时由于立式的机器人重心较高，在安装时需要与两个轨道之间具有良好的卡接稳定性以保证机器人在行驶过程中的稳定性，由此又进一步加大了机器人的安装难度。而对于吊装式的结构一般是在巷道顶端设置一条滑轨，然后通过卡接组件将巡检机器人吊装在滑轨上，再通过驱动组件带动巡检机器人在滑轨上运行即可。这种类型的巡检机器人在使用时只需要设置一条滑轨便能够有效保证巡检机器人在运行过程中的稳定性。因此目前来说吊装式的巡检机器人应用较为广泛。但是，对地下矿井来说，经常又会遇到一些巷道顶部空间有限的情况，由此又会限制了吊装式巡检机器人的使用。综上所述，如何将立式巡检机器人的优势与吊装式巡检机器人的优势相结合以使得立式巡检机器人能够稳定的运行于单条轨道上，是人们臻待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本发明为了解决现有技术中立式巡检机器人为了保证运行过程中的稳定性只能运行于双轨道上的技术问题；提出了一种轨道巡检机器人行走装置及巡检机器人，以实现立式巡检机器人能够稳定运行于单轨上的技术效果。
5.本发明为达到上述目的，采用如下技术方案：
6.一种轨道巡检机器人行走装置，包括至少一组驱动机构和至少两组承重机构；
7.所述驱动机构包括两块支撑支架、两个驱动轮、拉伸件和拉伸弹簧，两块所述支撑支架平行设置，所述支撑支架的一端为连接端，另一端为活动端，所述连接端转动连接于巡检机器人底端，两个所述驱动轮一一对应的转动连接于两块所述支撑支架上，所述拉伸件的一端和其中一块所述支撑支架的活动端连接，另一端和所述拉伸弹簧对接，所述拉伸弹簧远离拉伸件的一端与另一块所述支撑支架的活动端连接；
8.所述承重机构包括承重支架、转向轴承、至少一个承重轮、至少一组靠轮组件和若干组弹性连接组件，所述承重支架为倒u形结构，所述转动轴承固定于所述承重支架的顶端，且所述承重支架通过所述转动轴承转动连接于所述巡检机器人底端，所述承重轮和所述靠轮组件均设置于所述承重支架内侧，所述承重轮通过所述弹性连接组件与所述承重支架顶壁连接，每组所述靠轮组件均包括两个对称设置的靠轮，两个所述靠轮分别通过所述弹性连接组件与所述承重支架相对两侧壁连接，所述承重轮和所述靠轮为相互垂直设置，且每组所述靠轮组件上的两个所述靠轮之间留有用于轨道穿过的间隙。
9.进一步的，两块所述支撑支架的连接端之间还设有支架拉板，所述支架拉板的两端分别与对应的所述支撑支架上的连接端之间活动连接于一起。
10.进一步的，所述拉伸件为螺纹拉杆，所述拉伸件与所述支撑支架连接的一端活动贯穿于所述支撑支架设置，且所述拉伸件与所述支撑支架连接一端的端部螺纹旋接有锁紧螺母。
11.进一步的，所述拉伸件为拉伸电机。
12.进一步的，所述拉伸弹簧和对应的所述支撑支架的活动端之间还设有用于检测拉伸弹簧拉力大小的拉力传感器，所述拉力传感器的一端通过弹簧拉紧螺母和所述拉伸弹簧固定连接，另一端和对应的所述支撑支架的活动端固定连接。
13.进一步的，两个所述驱动轮远离所述支撑支架的一端为沿着靠近两个所述驱动轮的中心线的方向倾斜设置。
14.进一步的，所述承重支架相对两外侧壁的顶端分别设有纠偏弹簧，所述纠偏弹簧的一端与所述承重支架固定连接，另一端与所述巡检机器人固定连接。
15.进一步的，所述弹性连接组件包括两根轮轴支撑杆和两根压缩弹簧，两根所述轮轴支撑杆分别设置于所述承重轮或所述靠轮的相对两端，且所述承重轮或所述靠轮分别通过轮轴转动连接于对应的两根所述轮轴支撑杆之间，两根所述轮轴支撑杆远离所述承重轮或所述靠轮的一端均滑动卡接于所述承重支架上，两根所述压缩弹簧一一对应的套设于两根所述轮轴支撑杆上，且所述压缩弹簧的一端抵接于所述承重支架的内壁，另一端抵接于所述承重轮或所述靠轮的轮轴的外侧。
16.进一步的，所述承重轮和所述靠轮在竖直面上为相互错开设置，所述承重轮位于所述靠轮上方且靠近所述驱动机构的一侧。
17.一种巡检机器人，包括巡检机器人和任意一项所述的轨道巡检机器人行走装置，所述轨道巡检机器人行走装置设置于所述巡检机器人底端。
18.本发明的有益效果是：
19.1、本发明通过在承重机构上设置用于夹紧轨道的两个靠轮能够有效保证巡检机器人在运行过程中与轨道之间的相对稳定性。同时承重机构上的两个靠轮通过弹性连接组件与承重支架连接，在应用过程中既能够保证靠轮与轨道之间的紧密贴合又能够保证在转
弯时由于靠轮与轨道之间过分贴合而出现抱死导致整个巡检机器人卡顿或倾翻的情况，从而保证巡检机器人在运行过程中的稳定性。同样的，本发明的驱动机构上的两块支撑支架的活动端之间通过拉伸件和拉伸弹簧连接，使得在运行过程中支撑支架上的两个驱动轮能够进行自适应的张开了收缩；从而既能够保证驱动轮与轨道之间的紧密贴合又能够避免转弯时由于驱动轮与轨道之间过分贴合而出现抱死导致整个巡检机器人卡顿的情况，进而保证巡检机器人在运行过程中的稳定性。
20.2、本发明的拉伸件采用螺纹拉杆或拉伸电机制成，在使用时能够通过调节拉伸件在两个支撑支架之间的长度来调整拉伸弹簧的拉力大小，从而调整两个驱动轮与轨道之间的夹紧力，能够有效避免因夹紧力过大使得驱动轮与轨道之间的摩擦力过大进而导致能耗增大，以及因夹紧力过小使得驱动轮与轨道之间的摩擦力过小而影响巡检机器人在运行时的爬坡能力等情况。同时当拉伸电机在与拉力传感器配合使用时能够通过上位机实时监控拉力传感器检测的拉力大小进而根据实际的运行需要将控制信号输送至拉伸电机以控制拉伸电机的伸长或缩短，实现对拉伸弹簧的拉力大小的实时调节，从而达到最大限度的减少能耗的同时保症巡检机器人均有稳定的运行效果。
21.3、本发明的两个驱动轮远离支撑支架的一端采用沿着靠近两个驱动轮的中心线的方向倾斜设置能够有效的保证组装后两个驱动轮与轨道之间具有更大的接触面积，从而增大驱动轮与轨道之间的摩擦力，进而进一步的保证巡检机器人在运行过程中的稳定性。
22.4、承重机构上的承重轮与承重支架之间采用弹性连接组件连接，在使用时弹性连接组件能够起到减震的作用，进一步的提高巡检机器人在应用时的稳定性。
23.5、本发明通过在承重支架相对两外侧壁设置纠偏弹簧用于在转弯后将行走装置上的承重轮纠正至于轨道齐平，避免在转弯后由于承重轮长期与轨道不齐平而导致的其中一侧的靠轮长期被挤压而影响其使用寿命的情况。
24.6、本发明的承重轮和靠轮在竖直面上采用相互错开的方式设置，且承重轮位于靠轮上方且靠近驱动机构的一侧，采用这样的设置方式使得巡检机器人在运行时靠轮能够起到一定的导向作用，能够避免在转弯时出现卡顿的情况。
25.7、在使用时本发明的驱动机构和承重机构与轨道之间均采用夹紧的方式进行连接，从而在使用时能够在轨道上的任意位置将巡检机器人取下，进而提高了巡检机器人的使用安装以及后续拆卸检修的便捷性。
附图说明
26.图1为本发明实施例中行走装置组装于巡检机器人后的仰视结构图；
27.图2为本发明实施例的图1与轨道组装后的结构示意图；
28.图3为本发明实施例中的驱动机构的爆炸结构示意图；
29.图4为本发明实施例中的驱动机构与巡检机器人连接处的结构示意图；
30.图5为本发明实施例中的驱动机构组装于轨道上的结构示意图；
31.图6为本发明实施例中的承重机构的立体结构示意图；
32.图7为本发明实施例中的承重机构的爆炸结构示意图；
33.图8为本发明实施例中的承重机构的侧视图；
34.图9为本发明实施例中图8的a-a处的截面示意图。
35.图中符号说明：
36.支撑支架1，驱动轮2，拉伸件3，拉伸弹簧4，承重支架5，转向轴承6，承重轮7，靠轮8，支架拉板9，拉力传感器10，纠偏弹簧11，轮轴支撑杆12，压缩弹簧13，巡检机器人14，轨道15。
具体实施方式
37.本发明实施例通过提供一种轨道巡检机器人行走装置及巡检机器人，以解决现有技术中立式巡检机器人为了保证运行过程中的稳定性只能运行于双轨道上的技术问题。
38.本发明采用的总体思路如下：
39.现有技术中由于立式巡检机器人重心较高，因此当采用单轨运行时容易出现由于重心不稳而倾翻的现象，特别是在转弯的过程中更加容易出现倾翻的情况，从而难以保证其在运行过程中的稳定性。本发明实施例首先通过在承重机构上设置用于夹紧轨道的靠轮组件以提高行走装置与轨道之间的夹紧力，保证巡检机器人在运行过程中与轨道之间的相对稳定性。其次本发明实施例中的靠轮组件上的两个靠轮均通过弹性连接组件与承重支架连接，在应用过程中既能够保证靠轮与轨道之间的紧密贴合又能够避免在转弯时由于靠轮与轨道之间过分贴合而出现抱死导致整个巡检机器人卡顿或倾翻的情况，从而保证巡检机器人在运行过程中(特别是转弯过程中)的稳定性。同时本发明的驱动机构上的两块支撑支架的活动端之间通过拉伸件和拉伸弹簧连接，使得在运行过程中支撑支架上的两个驱动轮能够进行自适应的张开和收缩；从而既能够保证驱动轮与轨道之间的紧密贴合又能够避免转弯时由于驱动轮与轨道之间过分贴合而出现抱死导致整个巡检机器人卡顿的情况，进而保证巡检机器人在运行过程中(特别是转弯过程中)的稳定性。
40.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。
41.本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性,而只是用来区分不同的组成部分。同样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件,并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
42.如图1所示，一种轨道巡检机器人行走装置，包括一组驱动机构和两组分别设置于驱动机构相对两侧的承重机构；在实际的应用过程中，所述驱动机构的具体数量以及所述承重机构的具体数量并不局限于上述的数量，本领域的技术人员能够根据实际的需要确定驱动机构和承重机构的具体数量。
43.如图3和图4所示，所述驱动机构包括两块支撑支架1、两个驱动轮2、拉伸件3和拉伸弹簧4，两块所述支撑支架1平行设置，所述支撑支架1的一端为连接端，另一端为活动端，安装时，所述支撑支架1上的连接端通过轴销转动连接于巡检机器人的底端，同时为了保证支撑支架1整体的稳定性，所述支撑支架1的活动端活动卡接于巡检机器人的底端，即所述巡检机器人的底端设有用于通槽，所述支撑支架1的活动端活动卡接于对应的通槽内。两个所述驱动轮2一一对应的转动连接于两块所述支撑支架1上，在本实施例中所述驱动轮2采用的是一体化的驱动电机轮，因此在使用时无需额外增加驱动电机。但是在实际的应用过程之中，所述驱动轮2并不局限于采用一体化的驱动电机轮，其也可以采用本领域的技术人员所知晓的现有技术中常规使用的如电机与驱动轮相互配合的方式，其目的在于在使用时能够作为驱动力驱动行走装置在轨道15上行走。
44.为了能够有效避免在使用时所述驱动轮2与所述轨道15之间因夹紧力过大使得驱动轮2与轨道15之间的摩擦力过大进而导致运行时的能耗增大，以及因夹紧力过小使得驱动轮2与轨道15之间的摩擦力过小而影响巡检机器人在运行时的爬坡能力等情况。所述拉伸件3为螺纹拉杆，在使用时通过调节螺纹拉杆在两块支撑支架1之间的长度实现调整拉伸弹簧4的效果。在实际的应用过程中，所述拉伸件3并不局限于采用螺纹拉杆，本领域的技术人员还可以根据实际的需要采用现有技术中常规使用的其他类型的拉伸件，例如拉伸电机等。安装时，所述拉伸件3的一端贯穿于其中一块所述支撑支架3的活动端，且所述拉伸件3该端的端部螺纹旋接有锁紧螺母。所述拉伸件3的另一端和所述拉伸弹簧4对接，所述拉伸弹簧4远离拉伸件3的一端与另一块所述支撑支架1的活动端连接。
45.因为两个所述支撑支架1上的连接端与巡检机器人之间的连接为相互独立的，而支撑支架1的活动端则是通过拉伸件3和拉伸弹簧4进行连接，此时在拉伸弹簧4弹性力的作用下，所述支撑支架1的活动端会有向内收缩的作用力，而所述支撑支架1的连接端则会受到向外扩张的挤压力，此时用于所述支撑支架1连接端和所述巡检机器人连接的轴销就长期处于被挤压的状态，进而影响其使用寿命。为了避免上述的情况，两块所述支撑支架1的连接端之间还设有支架拉板9，所述支架拉板9的两端分别与对应的所述支撑支架1上的连接端之间活动连接于一起。
46.为了更加直观的知道组装后所述拉伸弹簧4的拉力大小，所述拉伸弹簧4和对应的所述支撑支架1的活动端之间还设有用于检测拉伸弹簧4拉力大小的拉力传感器10，所述拉力传感器10的一端通过弹簧拉紧螺母和所述拉伸弹簧4固定连接，另一端和对应的所述支撑支架1的活动端固定连接。在实际的应用过程中，当所述拉力传感器10与所述拉伸电机(即当拉伸件3为拉伸电机时的情况)，可以将所述拉力传感器10和所述拉伸电机均与外部的上位机信号连接，外部的上位机用于接收拉力传感器10的检测信号，同时控制拉伸电机的伸长和缩短，即控制所述拉伸电机位于两块所述支撑支架1之间的长度。从而在使用时便能够通过上位机实时监控拉力传感器检测的拉力大小进而根据实际的运行需要将控制信号输送至拉伸电机以控制拉伸电机的伸长或缩短，实现对拉伸弹簧的拉力大小的实时调节，从而达到最大限度的减少能耗的同时保症巡检机器人均有稳定的运行效果。
47.因本发明实施例中的驱动轮2为一端与支撑支架1连接，另一端是不连接的状态(悬空的状态)，因此在实际的应用过程中发现，当将两个驱动轮2卡接于轨道15上时，两个所述驱动轮2不与支撑支架1连接的一端容易向外扩张，从而大大的影响了驱动轮2与轨道
15之间的接触面积，进而影响驱动轮2与轨道15之间的摩擦力，影响驱动轮2的驱动效果。因此为了避免上述的情况。如图5所示，两个所述驱动轮2远离所述支撑支架1的一端为沿着靠近两个所述驱动轮2的中心线的方向倾斜设置。
48.如图6至图9所示，所述承重机构包括承重支架5、转向轴承6、承重轮7、一组靠轮组件和三组弹性连接组件。值得注意的是，在实际的应用过程中，所述承重轮7主要用于支撑整个巡检机器人的重量，其在应用时的数量并不局限于上述的一个，所述靠轮组件主要用于加强行走装置对轨道的夹紧力，其在应用时的数量也并不局限于上述的一组，而弹性连接组件主要用于将承重轮7和靠轮组件固定于承重支架5上，其在应用时的数量也不局限于三组，本领域的技术人员能够根据实际的需求确定上述部件的具体数量。所述承重支架5为倒u形结构，所述转动轴承6固定于所述承重支架5的顶端，在安装时，所述承重支架6通过所述转动轴承6转动连接于所述巡检机器人的底端，所述承重轮7和所述靠轮组件均设置于所述承重支架5内侧，所述承重轮7通过其中一组所述弹性连接组件与所述承重支架5顶壁连接，所述靠轮组件包括两个对称设置的靠轮8，两个所述靠轮8分别通过其余两组所述弹性连接组件与所述承重支架5相对两侧壁连接，所述承重轮7和两个所述靠轮8为相互垂直设置，且两个所述靠轮8之间留有用于轨道15穿过的间隙。在使用时，所述承重轮7抵接于轨道15的顶端，两个所述靠轮8抵接于轨道15的相对两侧壁。
49.为了避免使用过程中承重机构机构长期处于如图1所示的情况，即在转弯后由于承重轮7长期与轨道15不齐平而导致的其中一侧的靠轮8长期被挤压而影响其使用寿命的情况。所述承重支架5相对两外侧壁的顶端分别设有纠偏弹簧11，所述纠偏弹簧11的一端与所述承重支架5固定连接，另一端与所述巡检机器人的底端固定连接。
50.为了便于承重轮7和靠轮8的组装，所述弹性连接组件包括两根轮轴支撑杆12和两根压缩弹簧13，两根所述轮轴支撑杆12分别设置于所述承重轮7或所述靠轮8的相对两端，且所述承重轮7或所述靠轮8分别通过轮轴转动连接于对应的两根所述轮轴支撑杆12之间，两根所述轮轴支撑杆12远离所述承重轮7或所述靠轮8的一端均滑动卡接于所述承重支架5上，即所述承重支架5上对应于所述轮轴支撑杆12的位置处设有安装孔，所述安装孔为阶梯型的结构，所述轮轴支撑杆12与所述承重支架5卡接的一端设有卡接头，安装时直接将所述轮轴支撑杆12与承重轮7或所述靠轮8穿过安装孔，此时所述轮轴支撑杆12上的卡接头活动卡接于安装孔内。两根所述压缩弹簧13一一对应的套设于两根所述轮轴支撑杆12上，且所述压缩弹簧13的一端抵接于所述承重支架5的内壁，另一端抵接于所述承重轮7或所述靠轮8的轮轴的外侧。
51.为了进一步的提高巡检机器人在转弯运行时的稳定性，所述承重轮7和所述靠轮8在竖直面上为相互错开设置，所述承重轮7位于所述靠轮8上方且靠近所述驱动机构的一侧。
52.本发明实施例的另一面在于提供一种巡检机器人，如图1所示，包括巡检机器人14和上述的轨道巡检机器人行走装置，所述轨道巡检机器人行走装置设置于所述巡检机器人底端。
53.最后应说明的是：这些实施方式仅用于说明本发明而不限制本发明的范围。此外，对于所属领域的技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变
动仍处于本发明的保护范围之中。

技术特征：
1.一种轨道巡检机器人行走装置，其特征在于：包括至少一组驱动机构和至少两组承重机构；所述驱动机构包括两块支撑支架(1)、两个驱动轮(2)、拉伸件(3)和拉伸弹簧(4)，两块所述支撑支架(1)平行设置，所述支撑支架(1)的一端为连接端，另一端为活动端，所述连接端转动连接于巡检机器人(14)的底端，两个所述驱动轮(2)一一对应的转动连接于两块所述支撑支架(1)上，所述拉伸件(3)的一端和其中一块所述支撑支架(1)的活动端连接，另一端和所述拉伸弹簧(4)对接，所述拉伸弹簧(4)远离拉伸件(3)的一端与另一块所述支撑支架(1)的活动端连接；所述承重机构包括承重支架(5)、转向轴承(6)、至少一个承重轮(7)、至少一组靠轮组件和若干组弹性连接组件，所述承重支架(5)为倒u形结构，所述转动轴承(6)固定于所述承重支架(5)的顶端，且所述承重支架(5)通过所述转动轴承(6)转动连接于所述巡检机器人(14)的底端，所述承重轮(7)和所述靠轮组件均设置于所述承重支架(5)内侧，所述承重轮(7)通过所述弹性连接组件与所述承重支架(5)顶壁连接，每组所述靠轮组件均包括两个对称设置的靠轮(8)，两个所述靠轮(8)分别通过所述弹性连接组件与所述承重支架(5)相对两侧壁连接，所述承重轮(7)和所述靠轮(8)为相互垂直设置，且每组所述靠轮组件上的两个所述靠轮(8)之间留有用于轨道(15)穿过的间隙。2.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人行走装置，其特征在于：两块所述支撑支架(1)的连接端之间还设有支架拉板(9)，所述支架拉板(9)的两端分别与对应的所述支撑支架(1)上的连接端之间活动连接于一起。3.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人行走装置，其特征在于：所述拉伸件(3)为螺纹拉杆，所述拉伸件(3)与所述支撑支架(1)连接的一端活动贯穿于所述支撑支架(1)设置，且所述拉伸件(3)与所述支撑支架(1)连接一端的端部螺纹旋接有锁紧螺母。4.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人行走装置，其特征在于：所述拉伸件(3)为拉伸电机。5.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人行走装置，其特征在于：所述拉伸弹簧(4)和对应的所述支撑支架(1)的活动端之间还设有用于检测拉伸弹簧(4)拉力大小的拉力传感器(10)，所述拉力传感器(10)的一端通过弹簧拉紧螺母和所述拉伸弹簧(4)固定连接，另一端和对应的所述支撑支架(1)的活动端固定连接。6.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人行走装置，其特征在于：两个所述驱动轮(2)远离所述支撑支架(1)的一端为沿着靠近两个所述驱动轮(2)的中心线的方向倾斜设置。7.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人行走装置，其特征在于：所述承重支架(5)相对两外侧壁的顶端分别设有纠偏弹簧(11)，所述纠偏弹簧(11)的一端与所述承重支架(5)固定连接，另一端与所述巡检机器人(14)固定连接。8.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人行走装置，其特征在于：所述弹性连接组件包括两根轮轴支撑杆(12)和两根压缩弹簧(13)，两根所述轮轴支撑杆(12)分别设置于所述承重轮(7)或所述靠轮(8)的相对两端，且所述承重轮(7)或所述靠轮(8)分别通过轮轴转动连接于对应的两根所述轮轴支撑杆(12)之间，两根所述轮轴支撑杆(12)远离所述承重轮(7)或所述靠轮(8)的一端均滑动卡接于所述承重支架(5)上，两根所述压缩弹簧(13)一一
对应的套设于两根所述轮轴支撑杆(12)上，且所述压缩弹簧(13)的一端抵接于所述承重支架(5)的内壁，另一端抵接于所述承重轮(7)或所述靠轮(8)的轮轴的外侧。9.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人行走装置，其特征在于：所述承重轮(7)和所述靠轮(8)在竖直面上为相互错开设置，所述承重轮(7)位于所述靠轮(8)上方且靠近所述驱动机构的一侧。10.一种巡检机器人，其特征在于：包括巡检机器人(14)和权利要求1-9中任意一项所述的轨道巡检机器人行走装置，所述轨道巡检机器人行走装置设置于所述巡检机器人(14)底端。

技术总结
本发明公开了一种轨道巡检机器人行走装置，包括一组驱动机构和两组分别设置于驱动机构相对两侧的承重机构；其中驱动机构上的两块支撑支架的活动端之间通过拉伸件和拉伸弹簧连接，使得在运行过程中支撑支架上的两个驱动轮能够进行自适应的张开和收缩；而承重机构上的两个靠轮则通过弹性连接组件与承重支架连接，使得在运行过程中两个靠轮也能够进行自适应的张开和收缩。从而在应用过程中既能够保证行走装置与轨道之间的紧密贴合又能够避免在转弯时由于行走装置与轨道之间过分贴合而出现抱死导致卡顿或倾翻的情况，从而保证巡检机器人在运行过程中(特别是转弯过程中)的稳定性。性。性。


技术研发人员：张波 崔志东 金勇
受保护的技术使用者：南京北路智控科技股份有限公司
技术研发日：2022.09.01
技术公布日：2023/1/24