堆取料机一键泊车方法与流程

1.本发明涉及堆取料机技术领域，特别是涉及一种堆取料机一键泊车方法。


背景技术：

2.堆取料机走行机构，简称大车，通常在长距离固定轨道上行走；在大车停机状态下且当环境风速较高时，为了防止大车在轨道上被吹动滑行，通常在轨道两侧设置多个锚定坑，便于大车就近锚定。进行锚定时，大车两侧向下伸出对称设置的锚定拉杆，锚定拉杆销入地面锚定坑中，地面锚定坑通常与混凝土结构相连，伸入轨道两侧地基中，因而能够提供极大的接地力。
3.目前，进行大车锚定时，通常需要2人配合操作，1人操作大车行走，1人观察大车锚定拉杆是否与锚定坑对齐，而由于大车惯性较大，锚定拉杆与锚定坑对位精度确需要达到厘米级，这就导致对位时，大车走行的制动距离容易过长或过短，导致对位不准，需要多次进行对位，费时费力。
4.针对上述问题，现有技术中出现了通过编码器、rfid或gps方式进行对位的系统，然而，编码器存在累计误差需要定期校准，rfid或gps的硬件成本较高。


技术实现要素：

5.针对上述问题，本发明实施例提供了一种堆取料机一键泊车方法。
6.本发明实施的一方面，提供了一种堆取料机一键泊车方法，应用于一键泊车定位系统，一键泊车定位系统包括：触摸屏、控制器、感应开关以及感应片；控制器与触摸屏通信连接，控制器与感应开关电连接；感应开关安装在锚定拉杆附近且感应面向下，感应片设置在锚定坑上，大车轨道两侧对称设置的两个锚定坑为一组作为一个锚定点；各个感应开关在大车带动下的行走轨迹均不重合，各个锚定点上的各个感应片分别位于某一感应开关的行走轨迹上，且每个锚定点上设置的感应片的数量和位置具有唯一性；当锚定拉杆与锚定点对位后，该锚定点上设置的所有感应片能同时被相应行走轨迹上的感应开关所感应；所述一键泊车方法包括：
7.大车每一次经过一个锚定点时，控制器根据当前大车行走方向并结合锚定点处感应开关的触发情况，确定大车与锚定点的位置关系并同步显示在触摸屏上；
8.控制器通过触摸屏显示用于提示操作人员大车进入一键泊车区间的提示信息；
9.操作人员触发触摸屏上的一键泊车按钮，进而向控制器发送一键泊车指令，控制器接收到一键泊车指令后，控制大车减速停车；
10.控制大车以第一额定速度反向行车，行车期间锚定点上设置的所有感应片同时被相应行走轨迹上的感应开关感应到之后，大车行走制动器抱闸停车。
11.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：每个锚定点上设置的感应片的数量和位置具有唯一性，进而能够根据感应开关的触发情况来确定大车的行走位置，基于此操作人员可根据显示的大车位置选择需要的停车位置；停车时通过感应开关和感应片实现精确
对位，在保证对位精度的同时能够降低成本。
12.可选的，大车行走制动器抱闸停车的步骤之后，还包括：控制器基于感应开关的信号确定大车是否越过锚定点；
13.如果越过锚定点，判断越过锚定点的次数是否超过额定次数；
14.如果未超过额定次数，按照设定的降速步长更新第一额定速度，并返回执行控制大车以第一额定速度反向行车，行车期间锚定点上设置的所有感应片同时被相应行走轨迹上的感应开关感应到之后，大车行走制动器抱闸停车的过程；如果超过额定次数，结束一键泊车过程，并通过触摸屏显示用于提示一键泊车失败的报警信息；
15.如果未越过锚定点，完成一键泊车过程并通过触摸屏显示用于提示一键泊车成功的提示信息。
16.可选的，控制器基于感应开关的信号确定大车是否越过锚定点的同时，还确定一键泊车过程是否超过第一额定时长；
17.如果超过第一额定时长则结束一键泊车过程，并通过触摸屏显示用于提示一键泊车失败的报警信息；
18.如果未超过第一额定时长且越过锚定点，则执行判断越过锚定点的次数是否超过额定次数的步骤。
19.可选的，还包括：大车以不低于第二额定速度行车过程中，当有感应开关触发后且在第二额定时长内未再次有感应开关被触发，则通过触摸屏显示用于提示操作人员检查感应开关是否失效或出现误动作的报警信息。
20.可选的，还包括：基于感应开关信号确定大车在行车方向上越过最外端的锚定点的情况下，通过触摸屏显示用于提示大车已经临近轨道端部的报警信息，并控制大车减速直至停车。
附图说明
21.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：
22.图1为本发明实施例提供的一种堆取料机一键泊车方法的流程示意图；
23.图2为本发明实施例提供的一种感应开关和感应片安装位置示意图；
24.图3为本发明实施例提供的一种各个锚定点上感应片分布情况示意图。
25.其中，感应开关1、感应片2、锚定拉杆3、锚定坑4、大车轨道5。
具体实施方式
26.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
27.参见图1和图2，本发明实施例提供的一种堆取料机一键泊车方法，应用于一键泊车定位系统，一键泊车定位系统包括：触摸屏、控制器、感应开关1以及感应片2；控制器与触摸屏通信连接，控制器与感应开关1电连接；感应开关1安装在锚定拉杆3附近且感应面向下，感应片2设置在锚定坑4上，大车轨道5两侧对称设置的两个锚定坑为一组作为一个锚定
点；各个感应开关1在大车带动下的行走轨迹均不重合，各个锚定点上的各个感应片2分别位于某一感应开关1的行走轨迹上，且每个锚定点上设置的感应片2的数量和位置具有唯一性；当锚定拉杆3与锚定点对位后，该锚定点上设置的所有感应片2能同时被相应行走轨迹上的感应开关1所感应；所述一键泊车方法包括：
28.s1、大车每一次经过一个锚定点时，控制器根据当前大车行走方向并结合锚定点处感应开关的触发情况，确定大车与锚定点的位置关系并同步显示在触摸屏上；
29.s2、控制器通过触摸屏显示用于提示操作人员大车进入一键泊车区间的提示信息；提示信息可显示30秒，即在30秒内操作人员触发一键泊车按钮则进行后续一键泊车过程，超过则无效；
30.s3、操作人员触发触摸屏上的一键泊车按钮，进而向控制器发送一键泊车指令，控制器接收到一键泊车指令后，控制大车减速停车；
31.s4、控制大车以第一额定速度反向行车，行车期间锚定点上设置的所有感应片同时被相应行走轨迹上的感应开关感应到之后，大车行走制动器抱闸停车。
32.实施中，大车行走制动器抱闸停车的步骤之后，还包括：s5、控制器基于感应开关的信号确定大车是否越过锚定点；如果越过锚定点执行s6；如果未越过锚定点执行s9；
33.s6、判断越过锚定点的次数是否超过额定次数，如果未超过额定次数执行s7；如果超过额定次数执行s8；
34.s7、按照设定的降速步长更新第一额定速度，并返回执行s4控制大车以第一额定速度反向行车，行车期间锚定点上设置的所有感应片同时被相应行走轨迹上的感应开关感应到之后，大车行走制动器抱闸停车的过程；s8、结束一键泊车过程，并通过触摸屏显示用于提示一键泊车失败的报警信息；
35.s9、完成一键泊车过程并通过触摸屏显示用于提示一键泊车成功的提示信息。
36.实施中，执行s5控制器基于感应开关的信号确定大车是否越过锚定点的同时，还执行s10确定一键泊车过程是否超过第一额定时长；如果超过第一额定时长执行s11；
37.s11、结束一键泊车过程，并通过触摸屏显示用于提示一键泊车失败的报警信息；
38.如果未超过第一额定时长且越过锚定点，则执行s6判断越过锚定点的次数是否超过额定次数的步骤。
39.参见图3提供的一具体实施例中，包括1-7号锚定点，锚定坑4两侧标记的
①②③④
则为相应感应片的设置位置；相应的，感应开关对应设置4个，设置形式与1号锚定点的四个感应片的位置对应，即大车经过1号锚定点时设置的4个感应开关均被触发；每个锚定点设置的感应片的数量和位置具有唯一性，这样则可以根据感应开关的触发情况来确定大车位于哪个锚定点，如当1号和4号感应开关被触发时，则可以确定大车位于4号锚定点位置。
40.实施中，第一额定速度可以为大车正常行车时额定速度的10％，额定次数可以为3次；降速步长可以为固定的降速值，如降低3％的当前速度，即第一额定速度初始为10％额定速度，经过一次降速后降为7％；此外还可以为固定的降速比例，如每次降速之后为之前速度的50％，即第一额定速度初始为10％额定速度，经过一次降速后降为5％；实际应用中，可设置速度最低将至大车正常行车时额定速度的3％则不再降速。第一额定时长可以为30秒，即从开始进行一键泊车时进行计时，超过30秒即算作一键泊车失败。额定次数可以设置为3次，即经过3次降速泊车后还不能精准对位则判定一键泊车失败。
41.是否越过锚定点的判断依据具体为确定感应开关被触发之后，感应开关信号是否消失，也就是当越过锚定点后，感应开关1与感应片2之间会由对位变为错开状态，此时感应开关信号会从有到无，那么即可确定越过锚定点；相应的，感应开关信号一直存在则确定锚定点对位成功。
42.实施中，大车以不低于第二额定速度行车过程中，当有感应开关触发后且在第二额定时长内未再次有感应开关被触发，则通过触摸屏显示用于提示操作人员检查感应开关是否失效或出现误动作的报警信息，第二额定速度可以为大车正常行车时额定速度的15％。
43.行车过程中，基于感应开关信号确定大车在行车方向上越过最外端的锚定点的情况下，通过触摸屏显示用于提示大车已经临近轨道端部的报警信息，并控制大车减速直至停车。
44.本发明实施例提供的方案，每个锚定点上设置的感应片的数量和位置具有唯一性，进而能够根据感应开关的触发情况来确定大车的行走位置，基于此操作人员可根据显示的大车位置选择需要的停车位置；停车时通过感应开关和感应片实现精确对位，在保证对位精度的同时能够降低成本。
45.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

技术特征：
1.一种堆取料机一键泊车方法，其特征在于，应用于一键泊车定位系统，一键泊车定位系统包括：触摸屏、控制器、感应开关以及感应片；控制器与触摸屏通信连接，控制器与感应开关电连接；感应开关安装在锚定拉杆附近且感应面向下，感应片设置在锚定坑上，大车轨道两侧对称设置的两个锚定坑为一组作为一个锚定点；各个感应开关在大车带动下的行走轨迹均不重合，各个锚定点上的各个感应片分别位于某一感应开关的行走轨迹上，且每个锚定点上设置的感应片的数量和位置具有唯一性；当锚定拉杆与锚定点对位后，该锚定点上设置的所有感应片能同时被相应行走轨迹上的感应开关所感应；所述一键泊车方法包括：大车每一次经过一个锚定点时，控制器根据当前大车行走方向并结合锚定点处感应开关的触发情况，确定大车与锚定点的位置关系并同步显示在触摸屏上；控制器通过触摸屏显示用于提示操作人员大车进入一键泊车区间的提示信息；操作人员触发触摸屏上的一键泊车按钮，进而向控制器发送一键泊车指令，控制器接收到一键泊车指令后，控制大车减速停车；控制大车以第一额定速度反向行车，行车期间锚定点上设置的所有感应片同时被相应行走轨迹上的感应开关感应到之后，大车行走制动器抱闸停车。2.如权利要求1所述的堆取料机一键泊车方法，其特征在于，大车行走制动器抱闸停车的步骤之后，还包括：控制器基于感应开关的信号确定大车是否越过锚定点；如果越过锚定点，判断越过锚定点的次数是否超过额定次数；如果未超过额定次数，按照设定的降速步长更新第一额定速度，并返回执行控制大车以第一额定速度反向行车，行车期间锚定点上设置的所有感应片同时被相应行走轨迹上的感应开关感应到之后，大车行走制动器抱闸停车的过程；如果超过额定次数，结束一键泊车过程，并通过触摸屏显示用于提示一键泊车失败的报警信息；如果未越过锚定点，完成一键泊车过程并通过触摸屏显示用于提示一键泊车成功的提示信息。3.如权利要求2所述的堆取料机一键泊车方法，其特征在于，控制器基于感应开关的信号确定大车是否越过锚定点的同时，还确定一键泊车过程是否超过第一额定时长；如果超过第一额定时长则结束一键泊车过程，并通过触摸屏显示用于提示一键泊车失败的报警信息；如果未超过第一额定时长且越过锚定点，则执行判断越过锚定点的次数是否超过额定次数的步骤。4.如权利要1所述的堆取料机一键泊车方法，其特征在于，还包括：大车以不低于第二额定速度行车过程中，当有感应开关触发后且在第二额定时长内未再次有感应开关被触发，则通过触摸屏显示用于提示操作人员检查感应开关是否失效或出现误动作的报警信息。5.如权利要求1所述的堆取料机一键泊车方法，其特征在于，还包括：基于感应开关信号确定大车在行车方向上越过最外端的锚定点的情况下，通过触摸屏显示用于提示大车已经临近轨道端部的报警信息，并控制大车减速直至停车。

技术总结
本发明涉及堆取料机技术领域，具体为一种堆取料机一键泊车方法，包括：大车每一次经过一个锚定点时，控制器根据当前大车行走方向并结合锚定点处感应开关的触发情况，确定大车与锚定点的位置关系并同步显示在触摸屏上；控制器通过触摸屏显示用于提示操作人员大车进入一键泊车区间的提示信息；操作人员触发触摸屏上的一键泊车按钮，进而向控制器发送一键泊车指令，控制器接收到一键泊车指令后，控制大车减速停车；控制大车以第一额定速度反向行车，行车期间锚定点上设置的所有感应片同时被相应行走轨迹上的感应开关感应到之后，大车行走制动器抱闸停车。停车时通过感应开关和感应片实现精确对位，实现在保证对位精度的同时能够降低成本。降低成本。降低成本。


技术研发人员：惠先刚 王怀军 赵焕章 李明 杨天明 赵磊 王鹿利 管仁涛 杨海超 赵靖宇 王璇
受保护的技术使用者：唐山曹妃甸实业港务有限公司
技术研发日：2023.06.16
技术公布日：2023/8/28