检体传送系统及检体传送方法与流程

1.本发明涉及对例如血液、血浆、血清、尿液或其它体液等生物试样(以下记为检体)进行分析的检体分析装置或进行分析预处理的检体预处理装置中的检体传送系统及检体传送方法。


背景技术：

2.专利文献1中，公开了包括：第一磁体，该第一磁体设置在被传送物侧；磁路，该磁路具有由第二磁体构成的芯体及卷绕在所述芯体的外周的绕组；驱动电路，该驱动电路向所述磁路的所述绕组提供电流；电流检测部，该电流检测部检测流过所述绕组的电流值；以及控制部，该控制部根据由所述电流检测部检测出的电流值，运算所述第一磁体的位置，根据运算出的所述第一磁体的位置信息，控制从所述驱动电路向所述绕组提供的电流。现有技术文献专利文献
3.专利文献1：日本专利特开2020－106354号公报


技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
4.作为用于对血液、尿液等生物样本即检体自动进行分析的检体处理系统，有进行检体放入、离心分离、分注处理、标记处理等的检体预处理系统、对经过了这样的检体预处理系统处理后的检体进行分析的自动分析系统。
5.以往的检体预处理系统或自动分析系统中，具备使用传送带等的检体传送线路，以将检体传送到进行规定处理或分析的机构。通过在检体传送系统上搭载多条这样的传送线路，将检体传送到规定机构。
6.近年来，由于医疗的高度发展以及患者的老龄化，检体分析变得更加重要，为了提高检体分析系统的分析处理能力，要求检体的高速传送、大量传送、同时传送以及向多个方向的传送。
7.作为实现这样的传送的技术的一个示例，有使用电磁致动器的传送方式。
8.这里，在以往的使用电磁致动器的传送方式中，需要多个容器载体检测设备，担心设备的故障引起可靠性降低。另外，需要配置检测设备的空间，在小型化上有极限。
9.与此相对，在专利文献1所记载的传送方式中，使用由电流检测部检测出的电流值来运算设置在被传送物侧的第一磁体的位置。因此，不会产生以往担心的问题，因为不依赖于检测设备。
10.但是，本发明人等进行了深入研究，结果表明，在专利文献1所记载的技术中，有可能受到温度变化、电磁学噪声、硬件特性的偏差等的影响，因此有可能影响位置信息的精度和检体的传送动作，尚有改善的余地。
11.本发明改进了上述现有技术的问题，提供一种与使用电磁致动器的传送方式对应
但与现有技术相比能够更稳定地传送检体的检体传送系统以及检体传送方法。用于解决技术问题的技术手段
12.本发明包含多个解决上述问题的手段，若举其中一例，则是一种检体传送系统，设有磁体，通过利用电磁力吸引或排斥能够搭载收容了检体的检体容器的传送容器来进行传送，所述检体传送系统的特征在于，包括：多个磁极，该多个磁极具有芯体和卷绕在所述芯体的外周侧的绕组；驱动部，该驱动部对多个所述磁极的所述绕组分别施加电压；电流检测部，该电流检测部检测流过所述绕组的电流值；以及位置检测部，该位置检测部根据由所述电流检测部检测出的电流值来推定所述传送容器的位置，所述驱动部对为了吸引或排斥所述传送容器而选择的位于所述传送容器的行进方向前方侧的第一磁极施加第一电压来激励，对与所述第一磁极相邻的磁极中除了行进方向跟前侧以外的磁极中的至少任一个以上的第二磁极施加与所述第一电压相反极性的第二电压来励磁，所述位置检测部根据流过所述第一磁极的所述绕组的电流值来推定所述传送容器的位置。发明效果
13.根据本发明，能够与使用电磁致动器的传送方式对应但与以往相比更稳定地传送检体。上述以外的技术问题、结构以及效果通过以下实施例的说明变得更为明确。
附图说明
14.图1是表示本发明的实施例1的检体传送系统的整体结构的简要平面图。图2是表示实施例1的传送装置中的传送面上的传送路径的俯视图。图3是表示实施例1的传送装置的简要结构的侧面剖视图。图4是用于说明实施例1的传送装置为了检测托架的位置而施加给线圈的电压波形和与其对应的电流波形的波形图。图5是表示对相邻磁极进行励磁时的磁极-托架间距离(横轴)与电流振幅(纵轴)的关系的曲线图。图6是表示第一线圈的电压、电流和第二线圈的逆特性的电压、电流的示例的波形图。图7是表示对相邻磁极进行励磁时的磁极-托架间(横轴)与电流振幅(纵轴)的关系的曲线图。图8是表示在实施例1的传送装置中，在传送托架时推定其位置的线圈的励磁方法的一个示例的图。图9是表示在实施例1的传送装置中，在传送托架时推定其位置的线圈的励磁方法的一个示例的图。图10是表示在实施例1的传送装置中，在传送托架时推定其位置的线圈的励磁方法的一个示例的图。图11是表示实施例1的传送装置的动作例的流程图。图12是表示在本发明的实施例2的传送装置中，在传送托架时推定其位置的线圈的励磁方法的一个示例的图。图13是表示在本发明的实施例3的传送装置中，在传送托架时推定其位置的线圈的励磁方法的一个示例的图。
图14是表示在实施例3的传送装置中，在传送托架时推定其位置的线圈的励磁方法的一个示例的图。
具体实施方式
15.以下，使用附图说明本发明的检体传送系统及检体传送方法的实施例。
16.在本说明书所使用的附图中，对相同或对应的构成要素标注相同的标号，并且针对这些构成要素有时省略重复说明。另外，其构成要素(还包含要素步骤等)除了特别明确表示的情况以及认为在原理上明确为必须的情况等以外，当然并非是必须的。
17.《实施例1》利用图1～图11说明本发明的检体传送系统及检体传送方法的实施例1。
18.首先，利用图1说明检体传送系统的整体结构。图1是表示本发明实施例1所涉及的检体传送系统100的整体结构的平面图。
19.图1所示的本实施例1的检体传送系统100是具备对血液、尿液等检体的成分自动进行分析的分析装置的系统。
20.检体传送系统100的主要构成要素有多台传送装置102(图1中为12个)、多台分析装置103(图1中为4个)、以及对检体传送系统100进行综合管理的控制用计算机101，其中，多台传送装置102用于传送搭载有收容了血液、尿液等检体的检体容器201(参照图2)的托架202(参照图2)或空的托架。
21.分析装置103是用于对传送装置102传送的检体的成分进行定性或定量分析的单元。该单元的分析项目没有特别限定，可以采用对生化项目或免疫项目进行分析的公知的自动分析装置的结构。此外，在设有多台的情况下，可以是相同的规格，也可以是不同的规格，并无特别限定。
22.各传送装置102是通过使设置在托架202上的磁体203(参照图2)和线圈207(参照图2)相互作用而在传送线路上滑行，从而将托架202上搭载的检体传送到目的地的装置。其具体情况将利用图2及之后的附图进行详细说明。
23.控制用计算机101控制包含传送装置102和分析装置103在内的整个系统的动作，由具有液晶显示器等的显示设备和输入设备、存储装置、cpu、存储器等的计算机构成。控制用计算机101对各设备的动作的控制基于存储装置中记录的各种程序来执行。
24.控制用计算机101所执行的动作的控制处理可以汇总在一个程序中，也可以各自分到多个程序中，还可以是它们的组合。另外，程序的一部分或全部可以由专用硬件来实现，也可以模块化。
25.上述的图1中，说明了设有4台分析装置103的情况，但分析装置的数量没有特别限定，可以是一台以上。同样，传送装置102的数量也没有特别限定，可以是一台以上。
26.另外，检体传送系统100中还可以设置对检体进行预处理或后处理的各种检体预处理/后处理部。检体预处理/后处理部的详细结构没有特别限定，可以采用公知的预处理装置的结构。在这种情况下，不一定需要设置分析装置103，只要存在传送托架202的目的地即可。
27.接着，利用图2～图11说明本实施例的传送装置102的具体结构及其动作方法。
28.图2是表示本实施例1的传送装置中的传送面上的传送路径的俯视图，图3是表示
传送装置的简要结构的侧面剖视图，图4是用于说明传送装置为了检测托架的位置而对线圈施加的电压波形和与其对应的电流波形的波形图，图5是表示对相邻磁极进行励磁时的磁极-托架间距离(横轴)与电流振幅(纵轴)的关系的曲线图，图6是表示第一线圈的电压、电流和第二线圈的逆特性的电压、电流的示例的波形图，图7是表示对相邻磁极进行励磁时的磁极-托架间(横轴)与电流振幅(纵轴)的关系的曲线图，图8至图10是表示在传送装置中在传送托架时推定其位置的线圈的励磁方法的一个示例的图，图11是表示传送装置的动作例的流程图。
29.如图2所示，在各传送装置102中，线圈207排列成5行5列的格子状而形成传送路径。在传送面204上设置有多个托架202，该托架202上架设有收容检体的检体容器201。格子的数目不限于5
×
5。
30.另外，如图3所示，传送装置102包括传送面204、线圈207、驱动部208、电流检测部209、控制部210a、存储部210b等。
31.图3中，在传送装置102中设有多个托架202，该托架202上架设了收容检体的检体容器201。在多个托架202各自的底面部分设有磁体303。
32.磁体203由例如铷、铁氧体等永磁体构成，但也可以由其它磁体和软磁体构成，还可以将它们适当组合来构成。
33.虽然不一定要在托架202的下表面设置磁体203，但从有效地发挥电磁传送的传送力的观点出发，希望在其下表面设置磁体。
34.具有磁体203的托架202在传送面204上以滑行方式移动。为了生成该传送力，在传送面204的下部设有多个线圈207，该线圈207由圆柱状的芯体205和卷绕在该芯体205外周的绕组206构成。该线圈207分别构成用于检测磁体203的位置的多个检测点。另外，在其上方还设有多条覆盖该线圈207的传送线路。
35.本实施例的传送装置102中，设置在其内部的多个线圈207负责磁体203的位置检测，同时也负责磁体203的传送即检体的传送。
36.另外，在本实施例中，传送装置102内的线圈207的规格在所有的线圈207中相同，但不一定必须相同，可以适当改变芯体205的形状、材质、绕组206的匝数等。
37.线圈207的绕组206连接到驱动部208，通过对线圈207施加规定电压而使绕组206中流过规定电流。被该驱动部208施加电压的线圈207作为电磁体工作，吸引位于传送面204上的托架202所具有的磁体203。在线圈207吸引了托架202之后，驱动部208停止向线圈207施加电压，与线圈207相邻的不同线圈207上与上述同样地被驱动部208施加电压，从而相邻的线圈207吸引托架202所具有的磁体203。
38.通过在构成传送线路的所有线圈207上重复上述步骤，从而将设有磁体203的托架202所保持的检体容器201内收容的检体传送到目的地。
39.而且，这些线圈207的每一个除了承担磁体203的传送、即传送检体的作用之外，还承担检测磁体203的位置的作用。
40.一般，若施加电压并使电流流过绕组206(或线圈207)，则在其周围产生磁场，所产生的磁通与流过的电流值成比例。其比例常数被称为电感。
41.在线圈207附近有托架202的情况下，磁体203生成的磁通(磁场)产生在芯体205上。因此，芯体205上产生由磁体203产生的磁通(磁场)和由流过绕组206的电流产生的磁通
(磁场)。特别地，根据磁体203和线圈207的相对位置，芯体205上产生的磁通的大小发生变化。
42.另一方面，芯体205由磁体构成，通过芯体205的磁通具有若磁通变大，则变得难以通过的性质。这种特性已知为磁饱和。
43.因此，在芯体205等具有磁体的磁路中，当芯体205上产生的磁通变大而导致芯体205饱和时，电感变小。即，来自磁体203的磁场变大而导致芯体205发生磁饱和时，磁导率变小，因此流过绕组206(线圈207)的电流产生变化。
44.图4是用于说明传送装置102为了检测托架202的位置而施加在绕组206(线圈207)上的电压波形60和与其对应的电流波形70的波形图。当托架202的磁体203接近线圈207时，由于芯体205的磁饱和，从图4上侧的电流波形70a变化为图4下侧的电流波形70b。
45.即，在线圈207不受托架202的磁体203的影响的情况下，成为图4上侧所示的电流振幅。另一方面，例如在线圈207的正上方或附近有磁体203的情况下，在线圈207受到托架202的磁体203的影响的情况下，如图4下侧所示，电流振幅比图4上侧要大。
46.因此，由电流检测部209检测流过绕组206(线圈207)的电流，在控制部210a中使用该电流值推定托架202的位置。例如，电流检测部209通过检测电流波形的振幅值(位置检测脉冲的上升沿/下降沿的电流变化量)，能够推定托架202的位置。
47.电压波形60的脉冲的大小和脉冲宽度可以是可变的，也可以是固定的。另外，可以认为电流检测部209由串联电阻或例如电流互感器所构成，或是使用了霍尔电流传感器等，但不限于这些。
48.存储部210b保持有图5所示的依赖于线圈207和托架202之间的距离的电流振幅的信息211，其表示在励磁第二线圈207b时流过第一线圈207a的电流的振幅与第一线圈207a和托架202的距离的关系。控制部210a根据来自控制用计算机101的指令，参照存储部210b中保持的电流振幅的信息211，推定托架202的位置。
49.位置检测处理可以由控制部210a执行，也可以由控制用计算机101执行，但在本实施例中，由控制用计算机101决定位置检测时的各种设定，并由控制部210a来执行。
50.另外，控制部210a使用托架202的位置信息和速度信息、重量信息等各种信息，运算各绕组206(线圈207)中流过的电流，并向各驱动部208输出指令信号。驱动部208基于该指令信号，对相应的绕组206施加电压。
51.如图5所示的保持在存储部210b中的依赖于线圈207和托架202之间的距离的电流振幅的关系的信息211依赖于电压波形60的脉冲的大小、脉冲宽度、占空比等施加在绕组206(线圈207)上的电压的条件。该电压条件依赖于施加给托架202的推力等驱动条件，因此可以取各种值。
52.因此，对于可能使用的各种电压条件，期望图5的依赖于线圈207和托架202之间的距离的电流振幅的关系的信息211分别保持多个。在此基础上，根据托架202的驱动条件，可以选择适当的关系，并用于推定托架202的位置。
53.此外，在本发明中，在托架202的传送过程中，为了提高其位置的检测灵敏度(推定精度)，驱动部208向为了对托架202施加推力(吸引力或排斥力)而选择的位于托架202的行进方向前方侧的线圈207(第一线圈)施加第一电压进行激励之外，还向在托架202的行进方向上位于第一线圈前一个的相邻线圈207(第二线圈)施加与第一线圈的励磁电流相反极性
的任意电压值的电压。
54.此时的第二线圈不仅限于托架202的行进方向上位于第一线圈前一个的相邻线圈207，也可以是与第一线圈相邻的线圈207、除行进方向跟前侧以外的线圈207中的任意一个以上。
55.另外，第一电压既可以兼作为托架202的传送用和位置检测用而施加，也可以是位置检测专用地施加，没有特别限定。
56.电流检测部209检测对线圈207(第一线圈)施加第一电压时流过绕组206的电流值，控制部210a基于流过线圈207(第一线圈)的绕组206的电流值，推定托架202的位置。
57.图6是表示施加在第一线圈上的电压波形80a及其电流波形90a、以及施加在第二线圈上的电压波形80b及其电流波形90b的示例的图。如图6所示，示出了第二线圈中向绕组206(线圈207)施加了与第一线圈特性相反的电压、电流的状态。
58.这里，驱动部208施加给第二线圈的第二电压例如可以使用脉冲电压，可以采用任意的占空比。电流也可以不是直流，但优选占空比为大致恒定，有效值为大致恒定。
59.第二线圈相对于第一线圈以相反极性励磁的结果是第一线圈的芯体205成为容易引起磁饱和的状态。这是因为在以相反极性励磁第二线圈时，第一线圈的芯体205上产生的磁通在与第一线圈自身的磁通加强的方向上产生的。
60.图7是表示对第一线圈施加脉冲电压，并且对与第一线圈相邻的第二线圈施加与第一线圈相反极性的电压时的第一线圈-托架间距离与电流振幅的关系的说明图。这里，虚线211a是不励磁第二线圈的情况下的曲线图，实线211b是励磁第二线圈的情况下的曲线图。
61.如图7所示，当第二线圈在以与第一线圈的励磁电流相反极性励磁的状态下对第一线圈施加规定的脉冲电压时，当第一线圈的正上方存在托架202时的电流振幅自然变大，离第一线圈规定距离的位置上存在托架202时的电流振幅也相对增大，从而根据第一线圈的电流振幅推定的托架202的位置的检测灵敏度(或推定精度)得以提高。
62.在本发明中，在以与第一线圈的励磁电流相反的极性对与产生推力的第一线圈在托架202的行进方向上相邻的第二线圈进行励磁的状态下，对第一线圈施加规定的脉冲电压。然后，根据第一线圈的电流振幅的变化，推定第一线圈与托架202的距离。在该推定时，利用图7所例示的通过第二线圈的励磁而提高了检测灵敏度的第一线圈-托架间距离与电流振幅的关系的信息即实线211b。
63.由此，由于对与第一线圈在托架202的行进方向上相邻的第二线圈进行励磁，因此在离托架202有距离的位置上，从而不会对推力产生影响，能够提高托架202的位置的检测灵敏度(检测精度)。
64.以下，使用图8至图10说明在传送托架202时推定其位置的动作例。图8至图10是表示托架202传送过程中的线圈207的励磁方法的示意图。在各个图中，示出了传送面204的俯视图和线圈207的电压、电流波形的概要。图11以流程图表示图8至图10的动作例。
65.在图8中，对位于托架202的行进方向前方侧的第一线圈207a进行励磁，对托架202施加推力。此外，对于向着托架202的行进方向与第一线圈207a相邻的第二线圈207b，以与第一线圈207a相反的极性励磁。施加第二电压的第二线圈不仅可以是线圈207b，还可以是线圈207c1、207c2中的任一个。另外，可以是这些线圈207b、207c1、207c2的2个以上。
66.图9是表示托架202接近第一线圈207a，流过第一线圈207a的电流的振幅变大，由控制部210a检测到托架202的位置时的配置的示意图。
67.在本实施方式中，由于相对于第一线圈207a以相反极性励磁第二线圈207b，因此托架202接近第一线圈207a时流过第一线圈207a的电流的振幅的变化比以往要大。
68.由此，能够抑制因温度变化或电磁学噪声等而对位置推定的精度或检体的传送动作产生影响的风险，与以往相比能够更稳定地传送检体。
69.希望第一线圈207a的电流波形稳定，并且在能够推定托架202的位置之前，第二线圈207b的电流波形稳定。另外，从对绕组206(或线圈207)施加电压到电流波形稳定需要几毫秒到几十毫秒的时间。
70.因此，对第二线圈207b进行励磁的定时没有特别限定，优选为与第一线圈207a大致相同的定时，或者比对第一线圈207a进行励磁的定时提前规定定时，优选提前10-20毫秒。
71.流过被励磁为相反极性的第二线圈207b的电流可以是脉冲电压引起的电流，也可以是电流控制引起的电流，也可以是直流电流。在脉冲电压的情况下，电压的大小、周期、占空比、相对于施加在第一线圈207a上的脉冲电压的相位等可以是任意的。另外，也可以由软件或硬件控制。
72.另外，励磁为相反极性的第二线圈207b的电流优选以其有效值大致恒定的方式，使脉冲电压的占空比大致恒定，或者进行电流控制。在进行与第一电压同样的脉冲电压控制的情况下，由于不需要变更控制方法，因此安装容易。
73.在图9和图10之间，根据第一线圈207a的电流值检测出托架202后，对第一线圈207a和第二线圈207b进行消磁。对第一线圈和第二线圈进行消磁的定时并不需要特别同时。另外，也可以不明确地设置消磁第二线圈207b的期间，而是变更施加的脉冲电压的极性、占空比、脉冲宽度等。此时，脉冲电压能够根据控制部210a的动作迅速地变更。
74.图10以电压波形80b的脉冲电压对位于托架202的行进方向的第二线圈207b(新的第一线圈)进行励磁，对托架202施加推力。进而，利用与第二线圈207b(新的第一线圈)相反极性的电压波形80c及其电流波形90c的脉冲电压，对朝向托架202的行进方向与第二线圈207b相邻的第三线圈207c(新的第二线圈)进行励磁。
75.由此，通过继续图8至图10所示的动作，与以往相比能够提高托架202的位置推定的灵敏度，并且能够传送托架202。
76.由此，在利用流过绕组206(或线圈207)的电流进行托架202的位置推定的传送装置102中，与以往的情况相比，励磁的线圈207的总数增加，但能够提高托架202的位置的检测灵敏度(或检测精度)。
77.接着，对本实施例的效果进行说明。
78.在上述本发明的实施例1的检体传送系统100中，驱动部208对为了吸引或排斥托架202而选择的位于托架202的行进方向前方侧的第一线圈207a施加第一电压进行激励，对与第一线圈207a相邻的线圈207中除了行进方向跟前侧以外的线圈207中的至少任一个以上的第二线圈207b施加与第一电压相反极性的第二电压来励磁，控制部210a基于流过第一线圈207a的绕组206的电流值，推定托架202的位置。
79.由此，能够使托架202接近第一线圈207a时流过第一线圈207a的电流的振幅的变
化比以往要大，与以往相比抑制温度变化、电磁学噪声、硬件特性的偏差等的影响，能够降低对位置推定的精度或检体的传送动作产生影响的风险。由此，在使用电磁致动器的检体的传送方式中，与以往相比能够更稳定地传送检体，能够实现可靠性更高的传送装置。
80.另外，由于驱动部208使施加第二电压的定时比施加第一电压的定时要提前规定定时，因此能够在用于推定托架202的位置的第一线圈207a的电流波形稳定之前可靠地使第二线圈207b的电流波形成为稳定的状态，从而能够以更高精度进行托架202的位置推定。
81.进而，驱动部208通过切换第一线圈207a，将托架202依次传送到目标位置，与第一线圈207a的切换相配合地切换第二线圈207b，由此，通过高精度的位置检测，能够稳定地将托架202传送到目的地。
82.另外，驱动部208通过将第二电压设为向与第一电压相反极性的方向流动的直流电流或脉冲电压，能够使第二电压更稳定，能够以更高精度进行托架202的位置推定。
83.进而，还具备存储部210b，该存储部210b保持着在励磁第二线圈207b时流过第一线圈207a的电流的振幅与第一线圈207a和托架202间的距离的关系，特别是存储部210b中对于作为脉冲电压的第一电压及第二电压的不同占空比的每一种组合，保持流过第一线圈207a的电流的振幅和第一线圈207a与托架202间的距离的关系，能够迅速地执行与各种驱动条件对应的高精度的位置推定。
84.另外，线圈207通过排列成格子状，能够实现与各种传送路径对应的灵活的传送。
85.进而，通过在10-20毫秒之间设定规定定时，能够在第二线圈207b的电流波形可靠稳定的状态下使第一线圈207a的电流波形稳定，能够以更高精度进行托架202的位置推定。
86.＜实施例2＞使用图12说明本发明的实施例2的检体传送系统及检体传送方法。图12是表示在本实施例2的传送装置中，在传送托架时推定其位置的线圈的励磁方法的一个示例的图。
87.如图12所示，在本实施例2的检体传送系统100及检体传送方法中，说明在托架202跨越传送装置102之间时推定该托架202的位置的控制。
88.在位于传送装置102的端部的线圈207中，在从图5所示的线圈207到托架202的距离与电流振幅的关系的信息211中，存在其电流振幅的变化(斜率)变小的问题。
89.因此，在本实施例中，驱动部208在用于推定托架202的位置的线圈207的位置位于传送装置102的端部的情况下，判定是否施加第二电压，根据判定出的是否施加第二电压，向第二线圈207b施加第二电压。
90.即，在本实施例2中，在位于传送装置102a端部的线圈207a中，在根据第一线圈207a的电流值推定托架202的位置时，对于朝向托架202的行进方向与第一线圈207a相邻的传送装置102b的第二线圈207b以与第一线圈207a相反的极性进行励磁。因此，当托架202接近第一线圈207a时，流过第一线圈207a的电流的振幅变化比以往要大。
91.在图12中，对位于托架202的行进方向前方侧的第一线圈207a进行励磁，对托架202施加推力。此外，对于朝向托架202的行进方向与第一线圈207a相邻的第二线圈207b，以与第一线圈207a相反的极性励磁。施加第二电压的第二线圈不仅可以是线圈207b，还可以是线圈207c1、207c2中的任一个。另外，可以是这些线圈207b、207c1、207c2中的2个以上。
92.如上所述，对于有可能影响托架202位置检测的灵敏度、进而影响检体的传送动作的位于传送装置102的端部的线圈207，根据本实施例，能够提供一种检体传送系统以及检
体传送方法，与以往相比，能够更稳定地传送检体。
93.其它的结构和动作是与上述实施例1的检体传送系统和检体传送方法大致相同的结构和动作，省略其详细说明。
94.＜实施例3＞使用图13和图14说明本发明的实施例3的检体传送系统及检体传送方法。图13和图14是表示在本实施例3的传送装置中，在传送托架时推定其位置的线圈的励磁方法的一个示例的图。
95.本实施例3的检体传送系统100及检体传送方法适于在托架202停止时推定其位置的情况。
96.在图13中，假设在传送装置102的传送面204上有两个托架202a和托架202b，其中一个托架202a即将停在以格子状排列的线圈207的格子点。另一个托架202b正在与所述托架202a正交的方向上传送。以格子状排列的线圈207的格子点为托架202的停止位置。
97.此时，朝向其中一个托架202a的行进方向与第一线圈207a相邻的第二线圈207b以与第一线圈207a相反的极性进行励磁时，为了检测另外一个传送中的托架202b的位置，进一步对与第二线圈207b相邻的第三线圈207c进行励磁时，其电流的振幅的变化也比以往要大。
98.在这种情况下，将相邻的第二线圈207b以规定的占空比励磁为相反极性时的第三线圈207c与托架的距离和电流振幅的关系的信息211(参照图7)预先保持在存储部210b中，可以在使用第三线圈207c对托架202b进行位置推定时使用。
99.即，在使用第三线圈207c对托架202b进行位置推定时，对托架202b的行进方向上位于第三线圈207c左右的线圈207以相反极性进行励磁的情况下，根据这样的状况预先保持适当的托架位置与电流振幅的关系并用于托架202的位置推定。由此，即使在托架202a停止时推定其位置的情况下，也能够以相反极性励磁相邻的线圈207，用于提高该位置推定的灵敏度。
100.另外，或者如图14所示，在托架202停止时，其停止位置成为以格子状排列的线圈207的格子点，因此在托架202的停止位置，不仅在托架202a的行进方向存在相邻的线圈207，还在其左右存在相邻的线圈207。通过以相反的极性励磁其中的至少一个第二线圈207b，可以用于提高基于第一线圈207a的电流振幅的位置推定的灵敏度。
101.在这种情况下，使用第三线圈207c的托架202b的位置推定可以采用现有的方法或实施例1至实施例2中的任一个以及本实施例所述的方法。
102.其它的结构和动作是与上述实施例1的检体传送系统和检体传送方法大致相同的结构和动作，省略其详细说明。
103.本发明的实施例3的检体传送系统和检体传送方法也可以得到与上述实施例1的检体传送系统和检体传送方法基本相同的效果。
104.＜其它＞本发明并不限于上述实施例，还包含各种变形例。上述的实施例是为了便于理解地说明本发明而进行的详细说明，本发明并不限定于要包括所说明的所有结构。
105.另外，可以将某个实施例的结构的一部分替换成其他的实施例的结构，还可以在某个实施例的结构中追加其他实施例的结构。另外，对于各实施例的结构的一部分，能够进
行其他结构的增加、删除、替换。标号说明
106.60、80a、80b、80c
…
电压波形70、70a、70b、90a、90b、90c
…
电流波形100
…
检体传送系统101
…
控制用计算机102、102a、102b
…
传送装置103
…
分析装置201
…
检体容器202、202a、202b
…
托架(传送容器)203
…
磁体204
…
传送面205
…
芯体206
…
绕组207、207a、207b、207c、207c1、207c2
…
线圈(第一磁极、第二磁极)208
…
驱动部209
…
电流检测部210a
…
控制部(位置检测部)210b
…
存储部211
…
磁极－托架间距离与电流振幅的关系的信息211a
…
虚线211b
…
实线。

技术特征：
1.一种检体传送系统，设有磁体，通过利用电磁力吸引或排斥能够搭载收容有检体的检体容器的传送容器来进行传送，所述检体传送系统的特征在于，包括：多个磁极，该多个磁极具有芯体和卷绕在所述芯体的外周侧的绕组；驱动部，该驱动部对多个所述磁极的所述绕组分别施加电压；电流检测部，该电流检测部对流过所述绕组的电流值进行检测；以及位置检测部，该位置检测部根据由所述电流检测部检测出的电流值来推定所述传送容器的位置，所述驱动部对为了吸引或排斥所述传送容器而选择的位于所述传送容器的行进方向前方侧的第一磁极施加第一电压进行激励，对与所述第一磁极相邻的磁极中除了行进方向跟前侧以外的磁极中的至少任一个以上的第二磁极施加与所述第一电压相反极性的第二电压来励磁，所述位置检测部根据流过所述第一磁极的所述绕组的电流值来推定所述传送容器的位置。2.如权利要求1所述的检体传送系统，其特征在于，所述驱动部使施加所述第二电压的定时比施加所述第一电压的定时要提前规定定时。3.如权利要求1所述的检体传送系统，其特征在于，所述驱动部通过切换所述第一磁极，将所述传送容器依次传送到目标位置，并根据所述第一磁极的切换来切换所述第二磁极。4.如权利要求1所述的检体传送系统，其特征在于，所述驱动部将所述第二电压设为向与所述第一电压相反极性的方向流动的直流电流或脉冲电压。5.如权利要求1所述的检体传送系统，其特征在于，还具备存储部，该存储部保持着在励磁所述第二磁极时流过所述第一磁极的电流的振幅与所述第一磁极和所述传送容器的距离之间的关系。6.如权利要求5所述的检体传送系统，其特征在于，所述存储部针对作为脉冲电压的所述第一电压及所述第二电压的不同占空比的每一种组合，保持流过所述第一磁极的电流的振幅与所述第一磁极和所述传送容器的距离之间的关系。7.如权利要求1所述的检体传送系统，其特征在于，在传送所述传送容器时，所述驱动部在施加特定的所述第一电压时向所述第二磁极施加所述第二电压。8.如权利要求1所述的检体传送系统，其特征在于，所述磁极以格子状排列。9.如权利要求1所述的检体传送系统，其特征在于，所述驱动部根据由所述位置检测部检测出的所述传送容器的位置，判定是否施加所述第二电压，根据判定出的是否施加所述第二电压，对所述第二磁极施加所述第二电压。10.如权利要求9所述的检体传送系统，其特征在于，将由所述位置检测部检测出的所述传送容器的位置作为位于端部的磁极。
11.如权利要求2所述的检体传送系统，其特征在于，将所述规定定时设定在10-20毫秒间。12.一种检体传送方法，用于传送检体容器，该检体容器搭载在具备磁体的传送容器上并收容有检体，所述检体传送方法的特征在于，在具有芯体及卷绕在所述芯体的外周侧的绕组的多个磁极中，对为了吸引或排斥所述传送容器而选择的位于所述传送容器的行进方向前方侧的第一磁极施加第一电压进行激励，对与所述第一磁极相邻的磁极中除了行进方向跟前侧以外的磁极中的至少任一个以上的第二磁极施加与所述第一电压相反极性的第二电压来励磁，根据流过所述第一磁极的所述绕组的电流值来推定所述传送容器的位置。

技术总结
驱动部(208)对为了吸引或排斥托架(202)而选择的位于托架(202)的行进方向前方侧的第一线圈(207a)施加第一电压进行激励，对与第一线圈(207a)相邻的线圈(207)中除了行进方向跟前侧以外的线圈(207)中的至少任一个以上的第二线圈(207b)施加与第一电压相反极性的第二电压来励磁，控制部(210A)基于流过第一线圈(207a)的绕组(206)的电流值，推定托架(202)的位置。由此，提供与使用电磁致动器的传送方式对应但与现有技术相比能够更稳定地传送检体的检体传送系统以及检体传送方法。的检体传送系统以及检体传送方法。的检体传送系统以及检体传送方法。


技术研发人员：玉腰武司 矢野茂 东信二 志贺雄一朗 宍户大悟
受保护的技术使用者：株式会社日立高新技术
技术研发日：2021.10.13
技术公布日：2023/8/28