使用相同次元观测器的电机无感控制器、空调的制作方法

1.本发明涉及无感控制技术领域，特别涉及使用相同次元观测器的电机无感控制器、空调，尤其是在空调热泵系统中，使用相同次元观测器的凸极同步电机的无感控制器。


背景技术：

2.近年来，空调使用热泵系统往往会使用到压缩机。而对压缩机进行控制时，一般来说很难在压缩机内部安装位置传感器，因此多采用无感控制技术。压缩机使用的电机分为ipm(interior permanent magnet motor，内部永磁电机)、spm(surface permanent magnet motor，表面永磁电机)驱动电机，其中因为ipm可利用磁阻扭矩，被应用地更为广泛。
3.ipm的特征体现于，在驱动电机的转子内部设有磁铁，其d轴电感ld、q轴电感lq的数值不同。因此，进行矢量控制时，现有技术往往会利用常规的电压方程式
[0004][0005]
然后进行clark变化、park变换，得到无感控制模型：
[0006][0007]
l0＝(ld+lq)/2
[0008]
l1＝(l
d-lq)/2
[0009]
l
γ
＝l0+l1cos2δθ
[0010]
l6＝l
0-l1cos2δθ
[0011]
l
γδ
＝l1sin2δθ。
[0012]
其中，由于需要确认电感成分，但考虑电感成分产生的2δθ较为复杂，现有技术往往会按2δθ＝0进行近似计算，用于构成无感控制模型。这就使得现有技术中存在近似计算，在坐标变换时会产生误差。
[0013]
同时，现有技术中无感控制位置推定如果使用相同次元观测器，会得到状态方程式
[0014][0015][0016]
其中，
[0017]
ld＝lq＝l0[0018]is
＝i
γ
+ji
δ
，
[0019]es
＝e
γ
+je
δ
，
[0020]vs
＝v
γ
+jv
δ
[0021]
g2＝-ω、g3＝-l0α3、g4＝0、α＞0、β＞0。
[0022]
这就使得现有技术中得到的观测器增益参数会受到频率(ω，即速度)影响，在角速度推定产生误差时，会导致观测器增益参数也产生误差，从而导致控制容易不稳定。同时，状态方程式为4
×
4行列，在对复杂特性方程求解过程中，为确保控制稳定性，需反复试错。另外，对于状态方程式为4
×
4行列的问题，即现有技术使用多个素数来表示状态方程式，ipm还是会存在无感控制模型误差问题。
[0023]
综上，现有技术在对ipm进行无感矢量控制时，容易在无感控制模型、观测器增益参数中引入误差的问题。


技术实现要素：

[0024]
有鉴于此，本发明旨在提出使用相同次元观测器的电机无感控制器、空调，以解决现有技术在对ipm进行无感矢量控制时，容易在无感控制模型、观测器增益参数中引入误差的问题。
[0025]
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
[0026]
一种使用相同次元观测器的电机无感控制器，包括位置推定部，所述位置推定部使用状态方程式：
[0027][0028][0029]
c＝[1 0]、
[0030]is
＝i
γ
+ji
δ
，
[0031]es
＝e
γ
+je
δ
，
[0032]vs
＝v
γ
+jv
δ
。从而与
[0033]
现有技术相比，本技术的状态方程式无需将电感成分按lq＝ld＝l0进行近似计算，而是将原本近似计算未被明确的电感成分l0变为明确的d轴电感ld，避免了在无感控制模型、观测器增益参数中引入误差。
[0034]
进一步的，所述电机无感控制器包括相同次元观测器，所述相同次元观测器的增益参数为：
[0035]
g2＝0，g3＝-ldαβ，g4＝0，其中，α＞0、β＞0。从而与现有技术相
比，本技术中g2不再受频率(ω)的关联影响，且g1、g3中的未被明确的电感成分l0变为明确的ld，使得观测器增益参数中的电感成分引起的误差得以消除，并不再受频率(ω)的影响。即，本技术将现有技术中原本近似计算未被明确的电感成分l0变为明确的d轴电感ld，避免在无感控制模型、观测器增益参数中引入误差，同时也消除了频率(ω)对观测器增益参数的影响。
[0036]
进一步的，相同次元观测器的增益参数其中，rmin为电阻值因温度下降产生的最大偏差值；或者，相同次元观测器的增益参数其中，rmin为电阻值因温度下降产生的最大偏差值，ld(max)为d轴电感值因电流产生的上限最大偏差值。从而通过对增益参数g1的进一步修正，即使r、ld受到温度、初始偏差等参数变动的干扰时，增益参数g1依然能够处于一个较为稳定的区间内，有利于保持无感控制的稳定性。
[0037]
进一步的，所述位置推定部采用的无感控制模型为：
[0038]
从而与现有技术相比，本技术采用的无感控制模型，不再具有电感成分2δθ，无需对电感成分2δ0进行额外考虑或额外的近似处理，避免了现有技术中需要对于电感成分2δθ进行近似处理，所造成的电机模型电压方程式及无感控制模型中含有误差，避免了误差的引入。
[0039]
一种空调，包括压缩机、所述的使用相同次元观测器的电机无感控制器，所述电机无感控制器与压缩机连接，用于对压缩机进行无感控制。
[0040]
相对于现有技术，本发明所述的使用相同次元观测器的电机无感控制器、空调具有以下优势：
[0041]
本发明所述的使用相同次元观测器的电机无感控制器、空调，与现有技术相比，本技术的状态方程式无需将电感成分按lq＝ld＝l0进行近似计算，而是将原本近似计算未被明确的电感成分l0变为明确的d轴电感ld，避免了在无感控制模型、观测器增益参数中引入误差。
[0042]
同时，本技术中g2不再受频率(ω)的关联影响，且g1、g3中的未被明确的电感成分l0变为明确的ld，使得观测器增益参数中的电感成分引起的误差得以消除，并不再受频率(ω)的影响。即，本技术将现有技术中原本近似计算未被明确的电感成分l0变为明确的d轴电感ld，避免在无感控制模型、观测器增益参数中引入误差，同时也消除了频率(ω)对观测器增益参数的影响。另外，本技术使用相同次元观测器，并通过多素数表示(2
×
2行列)，通过极点配置法可较容易确保控制稳定性。
附图说明
[0043]
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0044]
图1为坐标轴的示意图；
[0045]
图2为本发明实施例所述的使用相同次元观测器的电机无感控制器的矢量控制构成图；
[0046]
图3为本发明实施例所述的使用相同次元观测器的电机无感控制器中相同次元观测器构成图。
具体实施方式
[0047]
下文将使用本领域技术人员向本领域的其它技术人员传达他们工作的实质所通常使用的术语来描述本公开的发明概念。然而，这些发明概念可体现为许多不同的形式，因而不应视为限于本文中所述的实施例。
[0048]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本技术中的“无感”为无位置传感器，“^”代表推定，“p”代表微分项。
[0049]
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0050]
现有技术在对ipm进行无感矢量控制时，容易在无感控制模型、观测器增益参数中引入误差的问题。为了解决现有技术中的这一问题，本实施例提出使用相同次元观测器的电机无感控制器、空调。
[0051]
为了便于直观对比以及对本技术发明点进行理解，结合附图1-3，本技术分别对现有技术中常用的处理过程、本技术的处理过程进行具体介绍，并在之后对关键的模型方程式、状态方程式、观测器增益参数等进行对比说明。
[0052]
在附图1中，各个符号对应的含义为：
[0053]
α、β：α轴、β轴(固定坐标)
[0054]
d、q：d轴、q轴(实际电机轴)
[0055]
γ、δ：y轴、δ轴(推定轴)
[0056]
ω、实际速度、推定速度
[0057]
θ、δθ、电机角度(α轴基准)、轴误差、推定角度
[0058]
其中，实际角速度ω能够按照常规的角速度-频率关系进行直接换算，鉴于这属于常规的物理换算，不做赘述。同时，本技术中提到的“频率”，可以对应视为实际角速度ω。同时，为了便于简称，本技术中与符号ω对应的“速度”均是指“角速度”。
[0059]
在附图2中，各个符号对应的含义为：
[0060]
ω
ref
：速度指令；推定速度；推定角度
[0061]
id
ref
：d轴电流指令；id
ref
_fb：反馈d轴电流；vd
ref
：d轴电压指令
[0062]
iq
ref
：q轴电流指令；iq
ref
_fb：反馈q轴电流；vq
ref
：q轴电压指令
[0063]
vu
ref
：u相电压指令；vv
ref
：v相电压指令；vw
ref
：w相电压指令
[0064]
此外，附图2中，电机可使用spm、ipm中任意一种，ipm凸极比(ld：lq)也无限制。此外pwm调制也没有svm(space vector modulation空间矢量调制)、2相调制、3倍频谐波调制等限制。而电流检测也没有1.1-shunt、2.2-shunt、3.3-shunt等限制。
[0065]
在附图3中，各个符号对应的含义为：
[0066]
vd
ref
：d轴电流指令；vq
ref
：q轴电流指令
[0067]iγ
：y轴电流；y轴推定电流
[0068]iδ
：δ轴电流；δ轴推定电流
[0069]
y轴推定感应电压；δ轴推定感应电压
[0070]
推定角速度
[0071]
同时，附图3作为本发明的相同次元观测器构成图，使用的无感控制模型采用下文中的式(2.3)，相同次元观测器使用下文中的式(2.15)，其中，包括行列a、b、c、g的具体内容。
[0072]
(一)现有技术中常用的处理过程
[0073]
现有技术中的电压方程式为式(1.1)，无感控制模型为式(1.2)。
[0074][0075][0076]
l0＝(ld+lq)/2
[0077]
l1＝(l
d-lq)/2
[0078]
l
γ
＝l0+l1cos2δθ
[0079]
l
δ
＝l
0-l1cos2δθ
[0080]
l
γδ
＝l1sin2δθ——(1.2)
[0081]
将式(1.2)展开如式(1.3)～式(1.6)，根据式(1.5)和式(1.6)，状态方程式变为式(1.7)。其中，将a、b、c行列分别记为式(1.8)中的内容。
[0082][0083][0084][0085]
[0086][0087][0088][0089]
将相同次元观测器方程式变为式(1.9)，变为4
×
4行列。因此，特性方程式也变为4次方程式，变得较为复杂。而根据式(1.10)，相同次元观测器增益参数g也会受频率(ω)影响。
[0090][0091][0092][0093]g01
＝g
04
＝-3757
[0094]g02
＝g
03
＝0
[0095]g05
＝g
08
＝-143570-0.28ω2[0096]g06
＝-g
07
＝-283.6ω——(1.10)
[0097]
此外，现有技术中还往往会使用多素数表示的相同次元观测器，具体处理过程为：
[0098]
现有技术中的电压方程式为式(1.1)，无感控制模型为式(1.2)。其中，式(1.2)中vγ
成分中的-ωlq和v
δ
成分中的ωld为线圈磁场产生的电压，如式(1.11)所示，电压全部可视为外界干扰。因此，式(1.11)中p[e
γ e
δ
]
t
＝0。
[0099]
将式(1.11)展开如式(1.3)～式(1.6)，状态方程式变为式(1.12)。t为使用转置行列式表示。
[0100][0101][0102][0103][0104]
其中，对式(1.12)使用相同次元观测器，得到式(1.13)。
[0105][0106][0107][0108]
对于较为复杂的式(1.13)，现有技术往往通过多个素数平面，构成相同次元观测器。γ轴为多个素数平面上实数轴，δ轴为虚数轴，式(1.13)可定义为式(1.14)，j表示多个素数。
[0109][0110]is
＝i
γ
+ji
δ
，
[0111]es
＝e
γ
+je
δ
，
[0112]vs
＝v
γ
+jv
δ
——(1.14)
[0113]
对于的演算过程，根据式(1.13)，变为式(1.15)。
[0114][0115]
根据式(1.14)，变为式(1.16)。
[0116][0117]
对式(1.15)和式(1.16)的系数进行比较，得到观测器增益参数如式(1.17)。
[0118]g05
＝g3、g
06
＝-g4、g
07
＝g4、g
08
＝g3
[0119]g05
＝g
08
＝g3-g
06
＝g
07
＝g4——(1.17)
[0120]
对于的演算过程，其演算流程与相同。
[0121]
其中，根据的演算，的部与演算相同，得到如式(1.18)。
[0122]g01
＝g1、g
02
＝-g2、g
03
＝g2、g
04
＝g1
[0123]g01
＝g
04
＝g1-g
02
＝g
03
＝g2——(1.
18
)
[0124]
将部删除后演算得到式(1.19)。
[0125][0126]
根据式(1.14)，对进行演算得到式(1.20)。
[0127][0128]
之后，需要进行系数比较来构建模型，但这样无法进行系数比较，该手段无法使用。因此，虽然ipm的lq≠ld，但现有技术仍会按lq＝ld＝l0进行近似计算，并需要在物理上导入未被明确的l0。
[0129]
因此，式(1.19)变为式(1.21)，与式(1.20)进行比较，得到可构建模型的系数如式
(1.22)。
[0130][0131][0132]
对上述进行整理，得到相同次元观测器演算式如式(1.23)。
[0133][0134][0135]
c＝[1 0]、
[0136]
ld＝lq＝l0[0137]is
＝i
γ
+ji
δ
，
[0138]es
＝e
γ
+je
δ
，
[0139]vs
＝v
γ
+jv
δ
——(1.23)
[0140]
最后，相同次元观测器增益参数通过极点配置法进行演算，得到式(1.28)。具体的，经过特性方程式演算后为式(1.24)，演算使特性根为负实数。
[0141]
|si-(a-gc)|
[0142][0143][0144]
根据一般展开公式(1.25)，得到特性方程式如式(1.26)。
[0145][0146][0147]
2次方程式中，特性根为-α、-β时，特性方程式如式(1.27)所示。
[0148]
(s+α)(s+β)＝s2+(α+β)s+αβ——(1.27)
[0149]
对式(1.26)和式(1.27)的系数进行比较，得到式(1.28)。
[0150][0151][0152]
其中，α、β为任意正实数。即，α＞0，β＞0。
[0153]
根据对现有技术的介绍，现有技术按lq＝ld＝l0进行近似计算，2
×
2行列可较容易通过极点配置法设计相同次元观测器增益参数，但g1、g3含有较多误差，且g2受频率影响。同时状态方程式也会产生误差。
[0154]
(二)本技术的处理过程
[0155]
本技术使用的电压方程式为式(2.1)。
[0156][0157]
其中，e
ex
＝ω{(l
d-lq)id+ke}-(l
d-lq)(piq)——(2.2)
[0158]
本技术中的无感控制模型为式(2.3)。
[0159][0160][0161]
其中，式(2.3)中v
γ
成分中的-ωlq和v
δ
成分中的ωld为线圈磁场产生的电压，如式(2.4)所示，电压全部可视为外界干扰。式(2.4)中，p[e
γ e
δ
]
t
＝0时，式(2.4)状态方程式变为式(2.5)。t表示转置行列。
[0162]
[0163][0164][0165][0166]
其中，式(2.5)应用相同次元观测器时，得到式(2.6)。
[0167][0168][0169][0170]
对于较为复杂的式(2.6)，根据多个素数平面构建相同次元观测器。γ轴为多个素数平面上实数轴δ轴为虚数轴，因此式(2.6)可定义为式(2.7)。j为多个素数。
[0171][0172]is
＝i
γ
+ji
δ
，
[0173]es
＝e
γ
+je
δ
，
[0174]vs
＝v
γ
+jv
δ
——(2.7)
[0175]
本技术对的演算过程与现有技术的式(1.15)、(1.16)、(1.17)相同，变为式(2.8)、式(2.9)，观测器增益参数根据式(2.8)和式(2.9)的系数比较，得到式(2.10)。
[0176][0177][0178]g05
＝g3、g
06
＝-g4、g
07
＝g4、g
08
＝g3
[0179]g05
＝g
08
＝g3-g
06
＝g
07
＝g4——(2.10)
[0180]
本技术对的演算过程，与的演算过程相同。
[0181]
其中，根据的演算，的部与演算相同，得到如式(2.11)。
[0182]g01
＝g1、g
02
＝-g2、g
03
＝g2、g
04
＝g1
[0183]g01
＝g
04
＝g1-g
02
＝g
03
＝g2——(2.11)
[0184]
将部删除后演算得到式(2.12)。
[0185][0186]
根据式(2.7)，对进行演算得到式(2.13)。
[0187][0188]
对式(2.12)和式(2.13)的系数比较，无需像现有技术按lq＝ld＝l0近似计算，也可得到如式(2.14)。
[0189][0190]
通过以上的演算过程，本发明相同次元观测器状态方程式可表示为式(2.15)。
[0191][0192][0193]
c＝[1 0]、
[0194]is
＝i
γ
+ji
δ
，
[0195]es
＝e
γ
+je
δ
，
[0196]vs
＝v
γ
+jv
δ
——(2.15)
[0197]
最后，将相同次元观测器增益参数通过极点配置法演算得到式(2.20)。具体的，经过特性方程式演算后为式(2.16)，演算使特性根为负实数。
[0198]
|si-(a-gc)|
[0199][0200][0201]
根据一般展开公式(2.17)，得到特性方程式如式(2.18)。
[0202][0203][0204]
2次方程式中，特性根为-α、-β时，特性方程式如式(2.19)所示。
[0205]
(s+α)(s+β)＝s2+(α+β)s+αβ——(2.19)
[0206]
对式(2.18)和式(2.19)的系数比较后得到式(2.20)。
[0207]
[0208][0209]
其中，α、β为任意正实数。即，α＞0，β＞0。
[0210]
在本技术中，无需按lq＝ld＝l0进行近似计算，利用2
×
2行列较为容易地通过极点配置法进行相同次元观测器增益参数设计，同时，还消除了g1、g2、g3、g4误差，尤其是g2不再受频率影响。
[0211]
(三)现有技术与本技术的对比说明
[0212]
现有技术中的电压方程式为式(1.1)，无感控制模型为式(1.2)。
[0213][0214][0215]
l0＝(ld+lq)/2
[0216]
l1＝(l
d-lq)/2
[0217]
l
γ
＝l0+l1cos2δθ
[0218]
l
δ
＝l
0-l1cos2δθ
[0219]
l
γδ
＝l1sin2δθ——(1.2)
[0220]
现有技术在式(1.1)变换为式(1.2)时，需要将电感成分按2δθ＝0进行近似计算，造成原本的电机模型电压方程式及无感控制模型中含有误差。
[0221]
本技术的电压方程式为式(2.1)，无感控制模型为式(2.3)。
[0222][0223]
式(2.1)中，e
ex
＝ω{(l
d-lq)id+ke}-(l
d-lq)(piq)
[0224]
其中，vd为d轴电压，vq为q轴电压，id为d轴电流，iq为q轴电流，r为相电阻，ke为感应电压常数，ω为角速度，ld为d轴电感，lq为q轴电感，e
ex
为扩张感应电压，p为微分项，“^”为推定值。
[0225][0226][0227]
与现有技术相比，本技术采用的无感控制模型，不再具有电感成分2δθ，无需对电感成分2δθ进行额外考虑或额外的近似处理，避免了现有技术中需要对于电感成分2δθ进
行近似处理，所造成的电机模型电压方程式及无感控制模型中含有误差。
[0228]
对于状态方程式、相同次元观测器增益参数而言。
[0229]
现有技术中无感控制模型的状态方程式为式(1.23)，相同次元观测器增益参数为式(1.28)。
[0230][0231][0232]
c＝[1 0]、
[0233]
ld＝lq＝l0[0234]is
＝i
γ
+ji
δ
，
[0235]es
＝e
γ
+je
δ
，
[0236]vs
＝v
γ
+jv
δ
——(1.23)
[0237][0238][0239]
对于式(1.28)进行整理可得，相同次元观测器增益参数为：
[0240]
g2＝-ω，g3＝-l0αβ，g4＝0，其中，α＞0、β＞0
[0241]
现有技术的状态方程式中，电感成分需要按lq＝ld＝l0进行近似计算，并需要在物理上导入未被明确的l0。同时，在相同次元观测器增益参数中，g1、g3均用到了未被明确的l0，另外，g2中还会受到频率(ω)的关联影响，这就会直接导致无感控制模型、观测器增益参数中引入大量误差，并会受到频率(ω)的影响。
[0242]
本技术中的无感控制模型的状态方程式为式(2.15)，相同次元观测器增益参数为式(2.20)。
[0243][0244]
[0245]
c＝[1 0]、
[0246]is
＝i
γ
+ji
δ
，
[0247]es
＝e
γ
+je
δ
，
[0248]vs
＝v
γ
+jv
δ
——(2.15)
[0249]
其中，j表示多个素数。
[0250][0251][0252]
对于式(2.20)进行整理可得，本技术中的相同次元观测器增益参数为：
[0253]
g2＝0，g3＝-ldαβ，g4＝0，其中，α＞0、β＞0
[0254]
通过与现有技术相比，可以看出，本技术的状态方程式无需将电感成分按lq＝ld＝l0进行近似计算，而是将原本近似计算未被明确的电感成分l0变为明确的d轴电感ld，避免了在无感控制模型、观测器增益参数中引入误差。同时，将二者的相同次元观测器增益参数进行对比，可以看出，本技术中g2不再受频率(ω)的关联影响，且g1、g3中的未被明确的电感成分l0变为明确的ld，使得观测器增益参数中的电感成分引起的误差得以消除，并不再受频率(ω)的影响。即，本技术将现有技术中原本近似计算未被明确的电感成分l0变为明确的d轴电感ld，避免在无感控制模型、观测器增益参数中引入误差，同时也消除了频率(ω)对观测器增益参数的影响。
[0255]
在对本技术中关键的模型方程式、状态方程式、观测器增益参数等进行对比说明后，本技术提出使用相同次元观测器的电机无感控制器，用于对压缩机进行无感控制，所述电机无感控制器包括位置推定部，所述位置推定部使用状态方程式：
[0256][0257][0258]
c＝[1 0]、
[0259]is
＝i
γ
+ji
δ
，
[0260]es
＝e
γ
+je
δ
，
[0261]vs
＝v
γ
+jv
δ
。
[0262]
所述电机无感控制器包括相同次元观测器，所述相同次元观测器的增益参数为：
[0263]
g2＝0，g3＝-ldαβ，g4＝0，其中，α＞0、β＞0。
[0264]
所述位置推定部采用的无感控制模型为：
[0265][0266][0267]
此外，考虑到温度等因素对电气部件的影响，本技术中相同次元观测器的增益参数g1采用式(3.1)或式(3.2)，具体的：
[0268][0269]
其中，r
min
为电阻值因温度下降产生的最大偏差值，受制于不同电气件性能、测量过程等众多因素的差异，往往r
min
各异，本技术并不对r
min
进行具体限制，仅提供个别示例供参考，例如，r
min
为名义电阻值
×
0.5倍。
[0270][0271]
其中，l
d(max)
为d轴电感值因电流产生的上限最大偏差值，同样受制于不同电气件性能、测量过程等众多因素的差异，往往l
d(max)
各异，本技术并不对l
d(max)
进行具体限制，仅提供个别示例供参考，例如，l
d(max)
为名义d轴电感值
×
0.5倍。
[0272]
从而通过对增益参数g1的进一步修正，即使r、ld受到温度、初始偏差等参数变动的干扰时，增益参数g1依然能够处于一个较为稳定的区间内，有利于保持无感控制的稳定性。
[0273]
在本技术中，对于任意空调而言，包括压缩机和本实施例中所述电机无感控制器，所述电机无感控制器与压缩机连接，用于对压缩机进行无感控制。
[0274]
在本技术提供的电机无感控制器的相关内容基础上，所述空调还包括换热盘管、风机、壳体等结构在内的空调常规构，鉴于其为现有技术，在此不进行赘述。
[0275]
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.使用相同次元观测器的电机无感控制器，其特征在于，所述电机无感控制器包括位置推定部，所述位置推定部使用状态方程式：置推定部，所述位置推定部使用状态方程式：置推定部，所述位置推定部使用状态方程式：c＝[1 0]、i
s
＝i
γ
+ji
δ
，e
s
＝e
γ
+je
δ
，v
s
＝v
γ
+jv
δ
。2.根据权利要求1所述的使用相同次元观测器的电机无感控制器，其特征在于，所述电机无感控制器包括相同次元观测器，所述相同次元观测器的增益参数为：g2＝0，g3＝-l
d
αβ，g4＝0，其中，α＞0、β＞0。3.根据权利要求2所述的使用相同次元观测器的电机无感控制器，其特征在于，相同次元观测器的增益参数其中，r
min
为电阻值因温度下降产生的最大偏差值。4.根据权利要求2所述的使用相同次元观测器的电机无感控制器，其特征在于，相同次元观测器的增益参数其中，r
min
为电阻值因温度下降产生的最大偏差值，l
d(max)
为d轴电感值因电流产生的上限最大偏差值。5.根据权利要求1所述的使用相同次元观测器的电机无感控制器，其特征在于，所述位置推定部采用的无感控制模型为：置推定部采用的无感控制模型为：6.一种空调，其特征在于，所述空调包括压缩机、权利要求1-5任一项所述的使用相同次元观测器的电机无感控制器，所述电机无感控制器与压缩机连接，用于对压缩机进行无感控制。

技术总结
本发明提供了使用相同次元观测器的电机无感控制器、空调，所述电机无感控制器包括位置推定部，所述位置推定部使用状态方程式：与现有技术相比，本发明电机无感控制器使用的状态方程式无需将电感成分按L


技术研发人员：向井胜久
受保护的技术使用者：奥克斯空调股份有限公司
技术研发日：2023.06.13
技术公布日：2023/8/31