辅助驾驶预警方法、装置、设备以及存储介质与流程

辅助驾驶预警方法、装置、设备以及存储介质
【技术领域】
1.本技术实施例涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种辅助驾驶预警方法、装置、设备以及存储介质。


背景技术：

2.脱手检测作为l2级的驾驶辅助系统中的功能模块，，监控驾驶员是否对方向盘保持控制状态，从而保证驾驶员能够时刻监控车辆运行情况，在出现紧急情况或行车风险时，驾驶员能够及时接管车辆。
3.当前的脱手检测判断标准过于单一，容易造成由误判导致的用户体验感不高，或者需要安装额外的传感器，提高了成本。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种辅助驾驶预警方法、装置、设备以及存储介质，针对驾驶员的驾驶习惯设置个性化的脱手检测逻辑，提高用户体验感，节约成本。
5.第一方面，本技术实施例提供一种辅助驾驶预警方法，应用于电子设备，所述方法包括：获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式；所述交互模式包括驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长；根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整检测时长阈值；当检测到驾驶员在所述当前行驶状态下脱离对方向盘进行有效控制的时间超过所述检测时长阈值，输出预警信息。
6.本技术实施例提出的辅助驾驶预警方法获得驾驶员与方向盘的交互模式，交互模式是指驾驶员对方向盘的控制习惯，驾驶员双手脱离方向盘或接触方向盘的姿势不正确发生的时间长度，以及发生的频率；根据驾驶员对方向盘的控制习惯，设置对该驾驶员进行脱手检测的检测时长阈值，以该检测时长阈值作为标准，来判断是否对驾驶员进行脱手提醒。避免了频繁发出预警提示导致的体验效果不佳，或者避免未及时发出预警导致驾驶员接管车辆不及时造成行车风险。同时本技术只需要根据驾驶员对方向盘的控制习惯调整时间阈值，无需增加摄像头等额外的传感器，成本低廉操作简单。
7.其中一种可能的实现方式中，根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整特定检测时长，包括：
8.设置所述习惯脱手时长和预先设置的检测时间长度的映射表；
9.基于所述映射表查找与所述习惯脱手时长对应的检测时间长度作为所述检测时长阈值。
10.其中一种可能的实现方式中，获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式，包括：
11.当车辆的车道居中辅助功能激活，周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计；不同脱手模式是指驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间不同；
12.根据所述对不同脱手模式发生的次数进行累计的结果，得到不同模式下所述驾驶
员脱离对方向盘进行有效控制的习惯频率；
13.当周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计的时间超过预定时间或任意脱手模式发生的次数超过预设数量，对不同模式下的所述频率和所述驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间进行加权计算，获得驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长。
14.其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
15.周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计过程中，检测到驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的次数小于对应脱手次数阈值，或检测到驾驶员持续对方向盘进行有效控制，延长所述检测时长阈值。
16.其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
17.记录周期性对不同脱手模式发生的次数的累计结果；
18.针对该驾驶员设置或调整检测时长阈值，包括：
19.当所述当前行驶状态发生变化，或车辆以所述当前行驶状态行驶的路程超过预设路程值，查找所述累计结果；
20.当查找到所述累计结果中记录了驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的时间小于第一实际脱手时长阈值，对所述检测时长阈值进行延长。
21.其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
22.记录周期性对不同脱手模式发生的次数的累计；
23.针对该驾驶员设置检测时长阈值,包括：
24.当所述当前行驶状态发生变化，或车辆以所述当前行驶状态行驶的路程超过预设路程值，查找所述周期性对不同脱手模式发生的次数的记录；
25.当查找到所述记录中驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的时间大于第二实际脱手时长阈值，对所述检测时长阈值进行降低。
26.其中一种可能的实现方式中，根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整特定检测时长，包括：
27.当所述习惯脱手时长大于初始检测时长，对所述检测时长阈值进行降低；
28.当所述习惯脱手时长小于初始检测时长，对所述检测时长阈值进行延长。
29.第二方面，本技术实施例提供一种辅助驾驶预警装置，设置在电子设备中，所述装置包括：
30.所述装置包括：
31.时长获得模块，用于获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式；所述交互模式包括驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长；
32.阈值设置模块，用于根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整检测时长阈值；
33.信息输出模块，用于检测到驾驶员在所述当前行驶状态下脱离对方向盘进行有效控制的时间超过所述检测时长阈值，输出预警信息。
34.其中一种可能的实现方式中，所述阈值设置模块包括：
35.表设置子模块，用于设置所述习惯脱手时长和预先设置的检测时间长度的映射表；
36.阈值获得子模块，用于基于所述映射表查找与所述习惯脱手时长对应的检测时间
长度作为所述检测时长阈值。
37.其中一种可能的实现方式中，所述时长获得模块包括：
38.累计子模块，用于当车辆的车道居中辅助功能激活时，周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计；不同脱手模式是指驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间不同；
39.频率计算子模块，用于根据所述对不同脱手模式发生的次数进行累计的结果，计算不同模式下所述驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯频率；
40.加权子模块，用于当周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计的时间超过预定时间或任意脱手模式发生的次数超过预设数量，对不同模式下的所述频率和所述驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间进行加权计算，获得驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长。
41.其中一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
42.阈值调整模块，用于周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计过程中，检测到驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的次数小于对应脱手次数阈值，或检测到驾驶员持续对方向盘进行有效控制，延长所述检测时长阈值。
43.其中一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
44.记录模块，用于记录周期性对不同脱手模式发生的次数的累计结果；
45.所述阈值设置模块还包括：
46.查找子模块，用于当所述当前行驶状态发生变化，或车辆以所述当前行驶状态行驶的路程超过预设路程值，查找所述累计结果；
47.延长子模块，用于当查找到所述累计结果中记录了驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的时间小于第一实际脱手时长阈值，对所述检测时长阈值进行延长。
48.降低子模块，用于当查找到所述记录中驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的时间大于第二实际脱手时长阈值，对所述检测时长阈值进行降低。
49.其中一种可能的实现方式中，所述阈值设置模块具体用于当所述习惯脱手时长大于初始检测时长，对所述检测时长阈值进行降低；当所述习惯脱手时长小于初始检测时长，对所述检测时长阈值进行延长。
50.第三方面，本技术实施例提供一种设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面提供的方法。
51.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面提供的方法。
52.应当理解的是，本技术实施例的第二～四方面与本技术实施例的第一方面的技术方案一致，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。
【附图说明】
53.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附
图。
54.图1是本技术实施例提出的辅助驾驶预警方法步骤流程图；
55.图2是本技术实施例获得习惯脱手时长的步骤流程图；
56.图3是本技术一种示例获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式的信息流转图；
57.图4是本技术一种示例执行辅助驾驶预警方法的信息流转图；
58.图5是本技术实施例提出的辅助驾驶预警装置的功能模块图；
59.图6为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
【具体实施方式】
60.为了更好的理解本说明书的技术方案，下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。
61.应当明确，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本说明书保护的范围。
62.在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
63.图1是本技术实施例提出的辅助驾驶预警方法步骤流程图，应用于电子设备；电子设备可以是车辆主机、车辆网终端等，本技术实施例不作限制；如图1所示，步骤包括：
64.步骤s11：获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式；所述交互模式包括驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长和驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯频率。
65.利用电动助力转向系统(electric power steering，eps)的方向盘传感器可以对方向盘所受力矩进行检测，当驾驶员当前的手力矩小于设定的固定扭矩阈值，可以确定驾驶员脱离对方向盘进行有效控制。示例地，驾驶员的手未接触方向盘，或者驾驶员的手握在方向盘的底部，手肘支撑于膝盖，都无法对方向盘进行有效控制。
66.驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长是指该驾驶员在驾驶过程中习惯脱手的时长。
67.步骤s12：根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整检测时长阈值。
68.不同的驾驶员的状态不同，手部脱离方向盘的习惯不同，对所有驾驶员使用相同的预警策略会导致误判，若设置的检测时长阈值过短，会导致部分车辆频繁报警，驾驶体验差，或长时间未报警导致出现行车风险，驾驶员无法及时接管车辆。通过对驾驶员操作当前车辆的行驶参数进行分析，可以判断驾驶员的驾驶习惯是否安全，例如驾驶员习惯脱手时间越长，则说明驾驶员的驾驶习惯不够安全，脱手检测时长越短，对驾驶员通过将手放在方向盘上监控车辆行驶的要求越高，可以设置较短的检测时长阈值；驾驶员习惯脱手时长越短，说明驾驶员驾驶习惯良好安全，驾驶员一直专注路况随时准备接管车辆，可以设置较长的检测时长阈值。
69.步骤s13：当检测到驾驶员在所述当前行驶状态下脱离对方向盘进行有效控制的
时间超过所述检测时长阈值，输出预警信息。
70.检测到驾驶员当前对方向盘作用的手力矩小于设定的固定扭矩阈值，且驾驶员当前的手力矩小于设定的固定扭矩阈值的持续时间超过所述检测时长阈值，即当检测到驾驶员在所述当前行驶状态下脱离对方向盘进行有效控制的时间超过所述检测时长阈值，输出预警信息。
71.本技术实施例提出一种针对该驾驶员设置或调整特定检测时长的具体可选实施方式：
72.当所述习惯脱手时长大于初始检测时长，对所述检测时长阈值进行降低；
73.当所述习惯脱手时长小于初始检测时长，对所述检测时长阈值进行延长。
74.一般地，习惯脱手时长越长，对应检测时长阈值越低；习惯脱手时长越短，对应检测时长阈值越长。
75.示例地，设定辅助驾驶系统脱手检测功能模块中设置的初始检测时长是30秒，假设驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长是20秒，可以判断驾驶员驾驶习惯良好安全，其一直专注对路况的判断，并且能够及时修正姿势，因此可以在初始检测时长的基础上增加时间长度，避免频繁输出预警信息的现象。
76.设定辅助驾驶系统脱手检测功能模块中设置的初始检测时长是30秒，假设驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长是40秒，可以判断驾驶员驾驶习惯不安全，该驾驶员过长的脱手时间过长的习惯会影响其在危险状况下的反应速度，因此可以在初始检测时长的基础上降低时间长度，避免避免遇到危险时无法及时提醒驾驶员。
77.本技术实施例采用简单的时长阈值调整方式，不增加额外的传感器，针对不同的驾驶员设置匹配其驾驶习惯的检测时长阈值，不再使用统一的时间阈值标准对所有驾驶员进行脱手检测，更加人性化。
78.本技术实施例还提出另一种针对该驾驶员设置或调整特定检测时长的具体可选实施方式：
79.设置所述习惯脱手时长和预先设置的检测时间长度的映射表；
80.基于所述映射表查找与所述习惯脱手时长对应的检测时间长度作为所述检测时长阈值。
81.本技术一种示例中，预先设置的检测时间长度包括：10s、15s、20s、25s、30s、35s、40s；可以设置映射表为{(0s,5s)-检测时间长度40s，(5s，10s)-检测时间长度35s，(10s,15s)-检测时间长度20s，(15s,20s)-检测时间长度15s，
……
(35s,40s)-检测时间长度10s}。
82.分析驾驶员对方向盘的操作数据，获得习惯脱手时长为12s，可以设置检测时长阈值为20s。
83.本技术实施例预先对反应时长进行标定，得到不同驾驶习惯对应的最佳检测时长阈值，辅助驾驶预警的应用过程中根据当前驾驶员驾驶习惯对应的习惯脱手时长，直接查找映射表得到当前驾驶员匹配的检测时长阈值。
84.本技术实施例还提出一种执行步骤s11，获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式的实现方式；图2是本技术实施例获得习惯脱手时长的步骤流程图，如图2所示，步骤包括：
85.步骤s111：当车辆的车道居中辅助功能激活时，周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计；不同脱手模式是指驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间不同。
86.驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间为g秒，对应脱手模式g，驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间为f秒，对应脱手模式f。每检测到一种脱手模式，在该脱手模式对应的脱手记录下进行次数累加，得到该脱手模式发生的次数。
87.车辆的车道居中辅助功能激活表示需要对车辆进行横向控制，由于方向盘作为转向装置中与用户交互的部分，从车辆的车道居中辅助功能激活开始检测驾驶员对方向盘的操作习惯。
88.周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计包括：设置周期为时间t，每隔时间t开始对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计。
89.本技术一种示例中，建立功能脱手频率系统，当车道居中辅助功能激活，且检测到驾驶员对方向盘作用的力矩小于预设的扭矩阈值，存储单元开始记录驾驶员的脱手时长，脱手时长是指从驾驶员开始脱手到手握方向盘经历的时间，并对脱手时间进行计数。
90.示例地，检测到驾驶员脱离对方向盘进行有效控制，开始计时，检测到驾驶员重新对方向盘进行有效控制结束计时，得到脱手时长为t1秒，记录脱手时长t1秒为一种脱手模式，下一次检测到驾驶员脱手并且脱手时长为t1秒时，对脱手时长t1秒的脱手模式进行加1操作，得到脱手时长t1秒的脱手模式的发生次数为2。
91.步骤s112：根据所述对不同脱手模式发生的次数进行累计的结果，得到不同模式下所述驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的频率。
92.示例地，假设脱手时长t1秒的脱手模式发生次数为n1，脱手时长t2秒的脱手模式发生次数为n2，可以得到脱手时长t1秒的脱手模式和脱手时长t2秒的脱手模式的频率。
93.步骤s113：当周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计的时间超过预定时间或任意脱手模式发生的次数超过预设数量，对不同模式下的所述频率和所述驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间进行加权计算，获得驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长。
94.不同脱手模式发生的次数对应的预设数量可以不同；特定脱手模式对应对方向盘进行有效控制持续的时间较长，其脱手次数对应预设数量可以设置的较小，特定脱手模式对应对方向盘进行有效控制持续的时间较短，其脱手次数对应预设数量可以设置的较大。还可以设置不同脱手模式发生的次数对应的预设数量与不同脱手模式发生的次数对应时间的映射关系表。
95.示例地，当脱手时间长度为30秒的脱手模式发生6次，可以根据累计的数据进行计算，对每次发生脱手的脱手时长和每个脱手时长的累计发生次数进行加权计算。或者，预先设置计数周期为w，经过w个周期对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计后，开始对不同模式下的所述频率和所述驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间进行加权计算。
96.计算单元对采集到的驾驶员习惯的脱手时长，以及不同脱手时长对应的频率进行加权计算，得到驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长，从而分析得到驾驶员的驾驶习惯。
97.示例地，检测到脱手时长t1秒的脱手模式发生次数为1次，可以对脱手时长t1秒权
重降低，检测到脱手时长t2秒的脱手模式发生次数为10次，可以对脱手时长t2的权重增加。最终得到最匹配驾驶员习惯的脱手时长作为习惯脱手时长。
98.图3是本技术一种示例获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式的信息流转图，如图3所示，获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式需要按下述流程进行执行：
99.k11：检测脱手状态；
100.k12：若检测到驾驶员扭力矩小于设定的扭矩阈值，转向k13；
101.k13：记录脱手时长，将当前脱手时长对应的累积脱手模式次数加1。
102.k14：在一定时间范围内，累计多个计数周期t记录的脱手时长和各脱手时长对应的脱手次数；
103.k15：对脱手时长，以及不同脱手时长对应的频率进行加权计算，得到习惯脱手时长。
104.本技术实施例提出另一种辅助驾驶预警方法，通过周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计过程中，检测到的不同脱手模式对应的脱手次数，对检测时长阈值进行调整。
105.本技术另一种辅助教师预警方法的步骤可以包括：
106.步骤s31：获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式；所述交互模式包括驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长和驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的频率。
107.周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计；根据所述对不同脱手模式发生的次数进行累计的结果，得到不同模式下所述驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的频率；当周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计的时间超过预定时间或任意脱手模式发生的次数超过预设数量，对不同模式下的所述频率和所述驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间进行加权计算，获得驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长。
108.步骤s32：根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整检测时长阈值。
109.步骤s33：周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计过程中，检测到驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的次数小于对应脱手次数阈值，或检测到驾驶员持续对方向盘进行有效控制，延长所述检测时长阈值。
110.通过对驾驶员操作当前车辆的行驶参数进行分析，可以判断驾驶员的驾驶习惯是否安全，例如驾驶员习惯脱手频率越高，则说明驾驶员的驾驶习惯不够安全，驾驶员习惯时长不握住方向盘，脱手检测时长越短，对驾驶员通过将手放在方向盘上监控车辆行驶的要求越高，可以设置较短的检测时长阈值；驾驶员习惯脱手时长越短，说明驾驶员驾驶习惯良好安全，驾驶员一致保持对方向盘的控制状态，可以设置较长的检测时长阈值。
111.本技术一种示例中，在一定驾驶周期内，当脱手次数超过预设值时，则降低脱手检测时长。在一定驾驶周期内，驾驶员未脱手或脱手次数未超过预设值，可延长脱手检测时间。
112.步骤s34：当检测到驾驶员在所述当前行驶状态下脱离对方向盘进行有效控制的时间超过所述检测时长阈值，输出预警信息。
113.获得检测时长阈值并对检测时长阈值进行调整还可以按下述流程进行执行：
114.k21：检测脱手状态；
115.k22：若检测到驾驶员扭力矩小于设定的扭矩阈值，转向k23；
116.k23：记录脱手时长，将当前脱手时长对应的累积脱手模式次数加1。
117.k24：在一定时间范围内，累计多个计数周期p记录的脱手时长和各脱手时长对应的脱手次数；
118.k25：在一定次数的周期内，判断脱手次数是否大于脱手次数阈值。脱手次数大于脱手次数阈值转k26，脱手次数小于脱手次数阈值转k27；
119.k26：降低检测时长阈值；
120.k27：延长检测时长阈值。
121.车辆行驶一段时间之后，车辆行驶状态与驾驶员状态都可能发生变化，例如车辆从市区工况行驶到高速公路，开始匀速行驶，此时驾驶员更加容易注意力不集中；驾驶员经过长时间的驾驶开始疲劳，更加容易注意力不集中。针对上述问题，本技术实施例提出可选的实施方式，记录周期性对不同脱手模式发生的次数的累计结果，例如可以在行驶过程中对驾驶员发生脱离对方向盘进行有效控制的时间长度和次数都进行记录，从而监控驾驶员驾驶习惯的变化，根据驾驶员驾驶习惯的变换及时调整检测时长阈值，实现检测时长阈值的自适应调整。
122.记录周期性对不同脱手模式发生的次数的累计结果；
123.针对该驾驶员设置或调整检测时长阈值，包括：
124.当所述当前行驶状态发生变化，或车辆以所述当前行驶状态行驶的路程超过预设路程值，查找所述累计结果；
125.当查找到所述累计结果中记录了驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的时间小于第一实际脱手时长阈值，对所述检测时长阈值进行延长。
126.当查找到所述累计结果中记录了驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的时间小于第一实际脱手时长阈值表示：在经过一段时间的驾驶之后，统计到驾驶员在车辆实际行驶过程中，对方向盘的脱手时长实际较短，驾驶员实际驾驶习惯比较安全，可以延长检测时长阈值；第一实际脱手时长阈值是可以是较短的时长，例如6秒、5秒、4秒等。
127.当查找到所述累计结果中记录了车辆行驶总路程超过预设路程阈值，表示在驾驶员的控制下车辆已安全行驶了一定距离，可以判断驾驶员实际驾驶习惯比较安全，可以延长检测时长阈值。
128.当查找到所述记录中驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的时间大于第二实际脱手时长阈值，对所述检测时长阈值进行降低。
129.当查找到所述累计结果中记录了驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的时间大于第二际脱手时长阈值表示：在经过一段时间的驾驶之后，统计到驾驶员在车辆实际行驶过程中，对方向盘的脱手时长实际较长，驾驶员实际驾驶习惯比较不安全，需要延长检测时长阈值；第二实际脱手时长阈值可以是较长的时长，例如30秒、40秒、50秒、60秒等。
130.本技术一种示例中，当驾驶员行驶600公里时，检测到驾驶员进行5次5s的脱手，此时可延长检测时长阈值。若检测到驾驶员后续的驾驶过程中只进行了1次60s的脱手，2次30s的脱手，只要出现一个脱手时长对应的脱手次数超过阈值，即立即降低检测时长阈值。
131.图4是本技术一种示例执行辅助驾驶预警方法的信息流转图，如图4所示，执行辅助驾驶预警方法需要按下述流程进行执行：
132.k31：检测到驾驶员对方向盘作用的力矩小于力矩阈值，开始计时t0；转到k34；
133.k32：获取习惯脱手时长，即习惯脱手时长；转到k33；
134.k33：根据习惯脱手时长从预先设置的映射表中查找得到检测时长阈值t；转到k34；
135.k34：判断t是否小于t0，若t小于t0，判断驾驶员脱手，输出提示信息；若t大于t0，判断驾驶员未脱手。
136.本技术实施例打破车道辅助系统出厂设置固定的脱手检测时间限值，根据不同驾驶员的驾驶习惯，个性化的调节脱手检测时长，提升功能使用体验和功能安全，保证车辆行驶安全。本方案无需增加摄像头等额外硬件设备，可降低成本。
137.图5是本技术实施例提出的辅助驾驶预警装置的功能模块图，上述辅助驾驶预警装置设置在电子设备中，如图5所示，所述装置包括：
138.时长获得模块51，用于获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式；所述交互模式包括驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长；
139.阈值设置模块52，用于根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整检测时长阈值；
140.信息输出模块53，用于检测到驾驶员在所述当前行驶状态下脱离对方向盘进行有效控制的时间超过所述检测时长阈值，输出预警信息。
141.图5所示实施例提供的辅助驾驶预警装置可用于执行本说明书图1至图4所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。
142.可选地，所述阈值设置模块包括：
143.表设置子模块，用于设置所述习惯脱手时长和预先设置的检测时间长度的映射表；
144.阈值获得子模块，用于基于所述映射表查找与所述习惯脱手时长对应的检测时间长度作为所述检测时长阈值。
145.可选地，所述时长获得模块包括：
146.累计子模块，用于当车辆的车道居中辅助功能激活时，周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计；不同脱手模式是指驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间不同；
147.频率计算子模块，用于根据所述对不同脱手模式发生的次数进行累计的结果，计算不同模式下所述驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的频率；
148.加权子模块，用于当周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计的时间超过预定时间或任意脱手模式发生的次数超过预设数量，对不同模式下的所述频率和所述驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间进行加权计算，获得驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长。
149.可选地，所述装置还包括：
150.阈值调整模块，用于周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计过程中，检测到驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的次数小于对应脱手次数阈值，或检测到驾驶员
持续对方向盘进行有效控制，延长所述检测时长阈值。
151.可选地，所述装置还包括：
152.记录模块，用于记录周期性对不同脱手模式发生的次数的累计结果；
153.所述阈值设置模块还包括：
154.查找子模块，用于当所述当前行驶状态发生变化，或车辆以所述当前行驶状态行驶的路程超过预设路程值，查找所述累计结果；
155.延长子模块，用于当查找到所述累计结果中记录了驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的时间小于第一实际脱手时长阈值，对所述检测时长阈值进行延长。
156.降低子模块，用于当查找到所述记录中驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的时间大于第二实际脱手时长阈值，对所述检测时长阈值进行降低。
157.可选地，所述阈值设置模块具体用于当所述习惯脱手时长大于初始检测时长，对所述检测时长阈值进行降低；当所述习惯脱手时长小于初始检测时长，对所述检测时长阈值进行延长。
158.上述所示实施例提供的装置用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述，在此不再赘述。
159.上述所示实施例提供的装置例如可以是：芯片或者芯片模组。上述所示实施例提供的装置用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述，在此不再赘述。
160.关于上述实施例中描述的各个装置包含的各个模块/单元，其可以是软件模块/单元，也可以是硬件模块/单元，或者也可以部分是软件模块/单元，部分是硬件模块/单元。例如，对于应用于或集成于芯片的各个装置，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片内部集成的处理器，剩余的部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于芯片模组的各个装置，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于芯片模组的同一组件(例如芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片模组内部集成的处理器，剩余的部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于电子终端设备的各个装置，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于电子终端设备内同一组件(例如，芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于电子终端设备内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现。
161.图6为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备600包括处理器610，存储器611，存储在存储器611上并可在所述处理器610上运行的计算机程序，所述处理器610执行所述程序时实现前述方法实施例中的步骤，实施例提供的电子设备可用于执行本上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述，在此不再赘述。
162.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行本说明书图1～图6所示实施例提供辅助驾驶预
警方法。计算机可读存储介质可以指非易失性计算机存储介质。
163.上述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(read only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
164.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
165.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、射频(radio frequency，rf)等等，或者上述的任意合适的组合。
166.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本说明书操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(local area network，lan)或广域网(wide area network，wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
167.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
168.在本技术实施例的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
169.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
170.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本说明书的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本说明书的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
171.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
172.在本说明书所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
173.另外，在本说明书各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
174.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(processor)执行本说明书各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
175.以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

技术特征：
1.一种辅助驾驶预警方法，其特征在于，所述方法包括：获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式；所述交互模式包括驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长和驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯频率；根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整检测时长阈值；当检测到驾驶员在所述当前行驶状态下脱离对方向盘进行有效控制的时间超过所述检测时长阈值，输出预警信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整特定检测时长，包括：设置所述习惯脱手时长和预先设置的检测时间长度的映射表；基于所述映射表查找与所述习惯脱手时长对应的检测时间长度作为所述检测时长阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式，包括：当车辆的车道居中辅助功能激活，周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计；不同脱手模式是指驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间不同；根据所述对不同脱手模式发生的次数进行累计的结果，得到不同模式下所述驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的频率；当周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计的时间超过预定时间或任意脱手模式发生的次数超过预设数量，对不同模式下的所述频率和所述驾驶员脱离对方向盘进行有效控制持续的时间进行加权计算，获得驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：周期性对不同脱手模式发生的次数进行重置并累计过程中，检测到驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的次数小于对应脱手次数阈值，或检测到驾驶员持续对方向盘进行有效控制，延长所述检测时长阈值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：记录周期性对不同脱手模式发生的次数的累计结果；针对该驾驶员设置或调整检测时长阈值，包括：当所述当前行驶状态发生变化，或车辆以所述当前行驶状态行驶的路程超过预设路程值，查找所述累计结果；当查找到所述累计结果中记录了驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的时间小于第一实际脱手时长阈值，对所述检测时长阈值进行延长。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：记录周期性对不同脱手模式发生的次数的累计；针对该驾驶员设置检测时长阈值,包括：当所述当前行驶状态发生变化，或车辆以所述当前行驶状态行驶的路程超过预设路程值，查找所述周期性对不同脱手模式发生的次数的记录；当查找到所述记录中驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的时间大于第二实际脱手时长阈值，对所述检测时长阈值进行降低。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整特定检测时长，包括：当所述习惯脱手时长大于初始检测时长，对所述检测时长阈值进行降低；当所述习惯脱手时长小于初始检测时长，对所述检测时长阈值进行延长。8.一种辅助驾驶预警装置，其特征在于，所述装置包括：时长获得模块，用于获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式；所述交互模式包括驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长；阈值设置模块，用于根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整检测时长阈值；信息输出模块，用于检测到驾驶员在所述当前行驶状态下脱离对方向盘进行有效控制的时间超过所述检测时长阈值，输出预警信息。9.一种设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其特征在于，所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至7任一所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至7任一所述的方法。

技术总结
本申请实施例提出了一种辅助驾驶预警方法、装置、设备以及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域；针对驾驶员的驾驶习惯设置个性化的脱手检测逻辑，提高用户体验感，节约成本。所述方法包括：获得驾驶员在当前行驶状态下与方向盘的交互模式；所述交互模式包括驾驶员脱离对方向盘进行有效控制的习惯脱手时长；根据所述交互模式，针对该驾驶员设置或调整检测时长阈值；当检测到驾驶员在所述当前行驶状态下脱离对方向盘进行有效控制的时间超过所述检测时长阈值，输出预警信息。输出预警信息。输出预警信息。


技术研发人员：黄辛梅 李纯灵 王世勇 刘启元 罗覃月
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.08
技术公布日：2023/8/31