线控转向系统及其控制方法和装置、存储介质、车辆与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种线控转向系统的控制方法、一种计算机可读存储介质、一种线控转向系统、一种车辆和一种线控转向系统的控制装置。


背景技术：

2.传动的电动助力转向系统，一般来说只有一个控制单元，状态机的切换比较简单并且已经十分成熟，即使是全冗余的电动助力转向系统，本质上也是两个完全集成在一起的控制单元，与单控制单元的电动助力转向系统无明显区别。
3.相比于传统的电动助力转向系统，线控转向系统不仅由两个完全冗余的控制单元组成，并且线控转向系统增加了许多功能场景，功能场景更加复杂，因此需要一种全新的控制方法对线控转向系统进行管理。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种线控转向系统的控制方法，能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。
5.本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6.本发明的第三个目的在于提出一种线控转向系统。
7.本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
8.本发明的第五个目的在于提出一种线控转向系统的控制装置。
9.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种线控转向系统的控制方法，线控转向系统包括转向路感模拟单元和转向执行单元，方法包括：在线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆的自动驾驶功能激活信号，获取车辆的方向盘状态；在方向盘处于静默状态或收纳状态时，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，以通过转向执行单元执行自动驾驶功能，并将转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号设置为同步。
10.根据本发明实施例的线控转向系统的控制方法，首先在线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆的自动驾驶功能激活信号，获取车辆的方向盘状态，然后在方向盘处于静默状态或收纳状态时，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，以通过转向执行单元执行自动驾驶功能，并将转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号设置为同步。由此，该方法能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。
11.另外，根据本发明上述实施例的线控转向系统的控制方法还可以具有如下的附加技术特征：
12.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的控制方法还包括：响应于自动驾驶功能退出信号，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，并保持同步状态信号
为同步。
13.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的控制方法还包括：在线控转向系统处于同步状态时，响应于车辆模式信号由上电信号切换至点火信号，控制线控转向系统进入正常工作状态；在线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆模式信号由点火信号切换至上电信号，控制线控转向系统进入同步状态。
14.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的控制方法还包括：在线控转向系统处于同步状态或正常工作状态时，响应于整车下电信号，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，并在角度同步完成后，控制转向路感模拟单元和转向执行单元下电。
15.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的控制方法还包括：在线控转向系统处于初始化状态时，响应于车辆模式信号由解锁信号切换至上电信号，控制线控转向系统进入同步状态；在同步状态下，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，并在角度同步完成后，将同步状态信号设置为同步。
16.根据本发明的一个实施例，在角度同步完成后，线控转向系统的控制方法还包括：响应于游戏模式信号，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，以通过转向路感模拟单元进行游戏，并使同步状态信号保持为同步，以及在退出游戏模式后，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步。
17.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的控制方法还包括：在线控转向系统处于下电状态时，响应于解锁信号，控制线控转向系统进入初始化状态；在初始化状态下，唤醒和初始化转向路感模拟单元和转向执行单元，并在初始化过程中，响应于整车下电信号，控制转向路感模拟单元和转向执行单元下电。
18.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的控制方法还包括：在线控转向系统处于初始化状态、同步状态或正常工作状态时，响应于故障信号，控制转向路感模拟单元和转向执行单元进入故障状态。
19.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的线控转向系统的控制方法。
20.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行时实现上述的线控转向系统的控制方法，能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。
21.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的一种线控转向系统，包括转向路感模拟单元、转向执行单元、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时，实现上述的线控转向系统的控制方法。
22.根据本发明实施例的线控转向系统，通过执行上述的线控转向系统的控制方法，能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。
23.为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的一种车辆，包括上述的线控转向系统。
24.根据本发明实施例的车辆，通过包括上述的线控转向系统，能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。
25.为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种线控转向系统的控制装置，
线控转向系统包括转向路感模拟单元和转向执行单元，装置包括：获取模块，用于在线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆的自动驾驶功能激活信号，获取车辆的方向盘状态；控制模块，用于在方向盘处于静默状态或收纳状态时，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，以通过转向执行单元执行自动驾驶功能，并将转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号设置为同步。
26.根据本发明实施例的线控转向系统的控制装置，获取模块用于在线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆的自动驾驶功能激活信号，获取车辆的方向盘状态，控制模块用于在方向盘处于静默状态或收纳状态时，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，以通过转向执行单元执行自动驾驶功能，并将转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号设置为同步。由此，该装置能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。
27.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
28.图1为根据本发明实施例的线控转向系统的控制方法的流程图；
29.图2为根据本发明实施例的线控转向系统的方框示意图；
30.图3为根据本发明实施例的车辆的方框示意图；
31.图4为根据本发明实施例的线控转向系统的控制装置的方框示意图。
具体实施方式
32.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
33.在本发明的一个实施例中，线控转向系统可包括转向路感模拟单元和转向执行单元，转向路感模拟单元可与方向盘相连接，并且转向路感模拟单元内部设置有角度传感器，用以获取方向盘当前的转向角度，转向执行单元可与车轮连接，并且转向执行单元内部设有角度传感器，用以获取车轮当前的转向角度。当方向盘的转向角度与车轮的转向角度一致时，说明转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号为同步。
34.另外，在本技术中线控转向系统可划分多个状态，如在正常状态下，转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号时刻保持同步，在初始化状态下，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行唤醒和初始化，在同步状态下，转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，在下电状态下，转向路感模拟单元和转向执行单元之间不进行通信，在故障状态下，转向路感模拟单元和转向执行单元无法正常工作。
35.下面参考附图描述本发明实施例提出的线控转向系统的控制方法、计算机可读存储介质、线控转向系统、车辆和线控转向系统的控制装置。
36.图1为根据本发明实施例的线控转向系统的控制方法的流程图。
37.如图1所示，本发明实施例的线控转向系统的控制方法可包括以下步骤：
38.s1，在线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆的自动驾驶功能激活信号，
获取车辆的方向盘状态。
39.s2，在方向盘处于静默状态或收纳状态时，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，以通过转向执行单元执行自动驾驶功能，并将转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号设置为同步。
40.具体而言，线控转向系统有多种工作状态，在线控转向系统处于正常工作状态时，可响应于车辆不同功能的激活信号，例如，在车辆处于点火状态，并且车辆的车速信号、电压信号等相关信号正常，当车辆的自动驾驶功能处于激活状态时，例如，当车辆的智能驾驶功能(adas(advanced driver assistance system，高级驾驶辅助系统)l3及以上的智能驾驶功能)激活时，获取车辆的方向盘状态。例如，方向盘可以为正常展开的状态，或者可以设置方向盘静默开关或者收纳开关，例如，开关可以设置在车辆中控台上的物理按钮，也可以是显示在中控娱乐屏上的虚拟按钮，该开关可以用于触发方向盘静默或者收纳指令。
41.在车辆执行自动驾驶的过程中，如果不将方向盘静默或者收纳时，驾驶员会被自动转动的方向盘干扰，驾驶员手部可能会触碰到方向盘，对自动驾驶的安全性和舒适性带来负面影响，因此，当驾驶员将方向盘设置为静默状态或者收纳状态时，需要对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，即此时方向盘保持不动，仅通过车轮的转动进行控制车辆的行驶。在这个过程中，由于方向盘保持不动，而车轮一直在转动，转向路感模拟单元中的角度传感器获取到的角度与转向执行单元中的角度传感器获取到的角度不同，传统的线控转向系统会发出转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号为不同步的状态信号，会在仪表盘显示相关故障等问题，为了解决此问题，可在车辆的自动驾驶功能激活，方向盘处于静默状态或收纳状态时，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，并将转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号设置为同步，以保障线控转向系统的正常工作。
42.又如，当车辆的apa(auto parking assis，全自动泊车辅助系统)功能激活时，可获取方向盘的状态。当驾驶员将方向盘设置为静默状态或者收纳状态时，需要对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，即此时方向盘保持不动，仅通过车轮的转动进行控制车辆进行泊车。在这个过程中，由于转向路感模拟单元中的角度传感器获取到的角度与转向执行单元中的角度传感器获取到的角度不同，传统的线控转向系统会发出转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号为不同步的状态信号，会在仪表盘显示相关故障等问题，为了解决此问题，可在车辆的自动驾驶功能激活，方向盘处于静默状态或收纳状态时，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，并将转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号设置为同步，以保障线控转向系统的正常工作。
43.由此，能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。
44.下面详细描述本发明的线控转向系统的控制方法的具体工作流程。
45.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的控制方法还包括：响应于自动驾驶功能退出信号，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，并保持同步状态信号为同步。
46.具体而言，当驾驶员退出自动驾驶功能时，例如，驾驶员退出车辆的智能驾驶功能或者退出车辆的apa功能时，车辆响应于自动驾驶功能退出信号，并且由于在车辆退出车辆
的智能驾驶功能或者退出车辆的apa功能时，方向盘当前的实际转动角度和当前车轮的实际转动角度可能存在不一致的问题，由此，可控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，例如，可获取车轮当前的转动角度，即通过转向执行单元内部的角度传感器可获取到车轮当前的转动角度，转向路感模拟单元内部的角度传感器可获取到方向盘当前的转动角度，并将车轮的转动角度发送给方向盘的控制器，方向盘控制器可根据车轮的转动角度控制方向盘转动，直至方向盘的转动角度与车轮的转动角度相一致，如，当前车轮的转动角度为0度，方向盘的转动角度为5度，由此可控制方向盘转动至0度，从而实现转向路感模拟单元向转向执行单元角度的同步，并保持转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号为同步。
47.另外，在控制方向盘转动的过程中，还需要限值方向盘转动的速度，如将方向盘的转动速度设置在一个较低的转速，从而可以防止方向盘转动时会打到驾驶员的手，造成较差的用户使用体验感。
48.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的控制方法还包括：在线控转向系统处于同步状态时，响应于车辆模式信号由上电信号切换至点火信号，控制线控转向系统进入正常工作状态；在线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆模式信号由点火信号切换至上电信号，控制线控转向系统进入同步状态。
49.具体而言，线控转向系统有多种状态，车辆模式信号有多个，当线控转向系统处于同步状态时，并且在车辆模式信号由上电信号切换至点火信号时，可控制线控转向系统进入正常工作状态，车辆可正常行驶，如在此状态下，驾驶员可手动转动方向盘，并且在方向盘转动时，车轮实时跟随方向盘的转动角度，使得车轮与方向盘的转动速度基本一致，即方向盘的转动速度较快时，为跟随方向盘的角度，车轮的转速相应的也会加快，又如，车辆可以进入自动驾驶模式，即无需驾驶员手动操作，车辆可自动行驶。
50.在线控转向系统处于正常工作状态时，如果此时车辆模式信号由点火信号切换回上电信号，可控制线控转向系统重新进入同步状态，即控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，并保持同步状态信号为同步。
51.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的控制方法还包括：在线控转向系统处于同步状态或正常工作状态时，响应于整车下电信号，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，并在角度同步完成后，控制转向路感模拟单元和转向执行单元下电。
52.具体而言，在线控转向系统处于同步状态或正常工作状态时，如果接收到整车下电信号，例如，当kl15电源(由汽车内的总电箱供电)关闭，并且网络管理报文停发时，控制整车下电，并且在控制转向路感模拟单元和转向执行单元下电前，还需要确保方向盘的转角与车轮的转角是否一致，如果一致，可直接控制转向路感模拟单元和转向执行单元下电；如果不一致，需要控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，即控制方向盘的转角与车轮的转角保持一致，并将方向盘与车轮控制在中间的位置，在确定角度同步后，可控制转向路感模拟单元和转向执行单元下电。
53.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的控制方法还包括：在线控转向系统处于初始化状态时，响应于车辆模式信号由解锁信号切换至上电信号，控制线控转向系统进入同步状态；在同步状态下，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，并在角度同步完成后，将同步状态信号设置为同步。
54.具体而言，在线控转向系统处于初始化状态时，当车辆的模式信号由解锁信号切换至上电信号后，例如，车辆解锁后，驾驶员进入车内并短按启动按键，车辆接收到上电信号，可控制控制线控转向系统进入同步状态。由于驾驶员刚进入车辆时可能会接触到方向盘，或者上次驾驶员下车时，触碰到方向盘等，造成方向盘与车轮的角度不一致的问题，因此，在同步状态下，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，如获取车轮当前的角度后，如果方向盘当前的角度与车轮当前的角度存在差值，可控制方向盘转动，直至方向盘的角度与车轮的角度一致，从而使得转向路感模拟单元与转向执行单元之间的角度同步，并且在角度同步完成之后，将同步状态信号设置为同步，并发送至车辆总线，确定线控转向系统正常运行。
55.根据本发明的一个实施例，在角度同步完成后，线控转向系统的控制方法还包括：响应于游戏模式信号，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，以通过转向路感模拟单元进行游戏，并使同步状态信号保持为同步，以及在退出游戏模式后，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步。
56.具体而言，在角度同步完成后，驾驶员可以选择进入游戏模式以进行娱乐，即在车辆响应于游戏模式信号后，为了减少在游戏模式中驾驶员转动方向盘从而带动车辆的轮胎转动而造成轮胎与地面之间的摩擦，减少对轮胎的磨损，可在进入游戏模式后，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，即保持车轮不动，方向盘可自由转动，从而可通过转向路感模拟单元进行游戏中的操作。在游戏的过程中，由于车轮保持不动，方向盘一致处于转动的状态，此时方向盘与车轮的角度不一致，因而造成转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号为不同步，而为了保障线控转向系统的正常工作，可使同步状态信号保持为同步。
57.另外，在驾驶员退出游戏模式后，方向盘的角度与车轮的角度可能一致也可能不一致，因此还需要控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，即控制方向盘的角度与车轮的角度保持一致。
58.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的控制方法还包括：在线控转向系统处于下电状态时，响应于解锁信号，控制线控转向系统进入初始化状态；在初始化状态下，唤醒和初始化转向路感模拟单元和转向执行单元，并在初始化过程中，响应于整车下电信号，控制转向路感模拟单元和转向执行单元下电。
59.具体而言，在线控转向系统处于下电状态时，在接收到解锁信号，例如，驾驶员可通过车辆的智能钥匙将车辆解锁，或者可通过智能设备远程对车辆进行解锁，在车辆相应于解锁信号后，整车低压上电或者总线上的网络管理报文启动，并且车辆的电动后视镜可以由折叠状态变为展开状态，车辆的车门解锁以便驾乘人员可以进入车内，并且此时可控制线控转向系统进入初始化状态，在线控转向系统进入初始化状态后，将转向路感模拟单元和转向执行单元唤醒，并对转向路感模拟单元和转向执行单元进行初始化，例如，可检测转向路感模拟单元和转向执行单元的控制器是否有错误，是否可以正常工作等。
60.在初始化完成后，可将转向路感模拟单元和转向执行单元各自的状态发送到私有can上，以检测通信是否正常，能否可以进行下一步动作。通过私有can进行通信而不通过整车总线进行通信，可以提高转向路感模拟单元和转向执行单元之间的通信速度，以及减少整车总线的负载。
61.另外，在初始化的过程中，还响应于整车下电信号，如出kl15电源关闭并且总线上的网络管理报文关闭的情况时，可控制转向路感模拟单元和转向执行单元下电，转向路感模拟单元和转向执行单元不再进行工作。
62.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的控制方法还包括：在线控转向系统处于初始化状态、同步状态或正常工作状态时，响应于故障信号，控制转向路感模拟单元和转向执行单元进入故障状态。
63.具体而言，当线控转向系统进入故障状态时，例如，在线控转向系统处于初始化状态时，如果车辆发生严重的故障，如电机无法提供助力，可控制转向路感模拟单元和转向执行单元进入故障状态，进入故障状态也即意味着当前状态下转向路感模拟单元和转向执行单元已经完全不能进行工作，需要进行重启或换件等操作。又如，在线控转向系统处于同步状态时，如果车辆发生严重的故障，如电机无法提供助力，可控制转向路感模拟单元和转向执行单元进入故障状态，进入故障状态也即意味着当前状态下转向路感模拟单元和转向执行单元已经完全不能进行工作，需要进行重启或换件等操作。再如，在线控转向系统处于正常工作状态时，如果车辆发生严重的故障，如电机无法提供助力，可控制转向路感模拟单元和转向执行单元进入故障状态，进入故障状态也即意味着当前点火循环下转向路感模拟单元和转向执行单元已经完全不能进行工作，需要进行重启或换件等操作。
64.需要说明的是，当出现一些轻微故障，但不影响车辆的正常行驶时，可以不需要控制转向路感模拟单元和转向执行单元进入故障状态。
65.综上所述，根据本发明实施例的线控转向系统的控制方法，首先在线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆的自动驾驶功能激活信号，获取车辆的方向盘状态，然后在方向盘处于静默状态或收纳状态时，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，以通过转向执行单元执行自动驾驶功能，并将转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号设置为同步。由此，该方法能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。
66.对应上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。
67.本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的线控转向系统的控制方法。
68.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的线控转向系统的控制方法，能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。
69.对应上述实施例，本发明还提出了一种线控转向系统。
70.如图2所示，本发明实施例的线控转向系统200可包括：转向路感模拟单元(图中未显示)、转向执行单元(图中未显示)、存储器210、处理器220及存储在存储器210上并可在处理器220上运行的程序，处理器220执行程序时，实现上述的线控转向系统的控制方法。
71.根据本发明实施例的线控转向系统，通过执行上述的线控转向系统的控制方法，能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。
72.对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆。
73.如图3所示，本发明实施例的车辆300可包括线控转向系统200。
74.根据本发明实施例的车辆，通过包括上述的线控转向系统，能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。
75.对应上述实施例，本发明还提出了一种线控转向系统的控制装置。
76.如图4所示，本发明实施例的线控转向系统的控制装置100包括：获取模块110和控制模块120。
77.其中，获取模块110用于在线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆的自动驾驶功能激活信号，获取车辆的方向盘状态。控制模块120用于在方向盘处于静默状态或收纳状态时，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，以通过转向执行单元执行自动驾驶功能，并将转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号设置为同步。
78.根据本发明的一个实施例，控制模块120还用于：响应于自动驾驶功能退出信号，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，并保持同步状态信号为同步。
79.根据本发明的一个实施例，控制模块120还用于：在线控转向系统处于同步状态时，响应于车辆模式信号由上电信号切换至点火信号，控制线控转向系统进入正常工作状态；在线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆模式信号由点火信号切换至上电信号，控制线控转向系统进入同步状态。
80.根据本发明的一个实施例，控制模块120还用于：在线控转向系统处于同步状态或正常工作状态时，响应于整车下电信号，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，并在角度同步完成后，控制转向路感模拟单元和转向执行单元下电。
81.根据本发明的一个实施例，控制模块120还用于：在线控转向系统处于初始化状态时，响应于车辆模式信号由解锁信号切换至上电信号，控制线控转向系统进入同步状态；在同步状态下，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步，并在角度同步完成后，将同步状态信号设置为同步。
82.根据本发明的一个实施例，在角度同步完成后，控制模块120还用于：响应于游戏模式信号，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，以通过转向路感模拟单元进行游戏，并使同步状态信号保持为同步，以及在退出游戏模式后，控制转向路感模拟单元向转向执行单元进行角度同步。
83.根据本发明的一个实施例，控制模块120还用于：在线控转向系统处于下电状态时，响应于解锁信号，控制线控转向系统进入初始化状态；在初始化状态下，唤醒和初始化转向路感模拟单元和转向执行单元，并在初始化过程中，响应于整车下电信号，控制转向路感模拟单元和转向执行单元下电。
84.根据本发明的一个实施例，控制模块120还用于：在线控转向系统处于初始化状态、同步状态或正常工作状态时，响应于故障信号，控制转向路感模拟单元和转向执行单元进入故障状态。
85.需要说明的是，本发明实施例的线控转向系统的控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的线控转向系统的控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
86.根据本发明实施例的线控转向系统的控制装置，获取模块用于在线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆的自动驾驶功能激活信号，获取车辆的方向盘状态，控制模块用于在方向盘处于静默状态或收纳状态时，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，以通过转向执行单元执行自动驾驶功能，并将转向路感模拟单元和转向执行单元之间
的同步状态信号设置为同步。由此，该装置能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。
87.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
88.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
89.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
90.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
91.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
92.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种线控转向系统的控制方法，其特征在于，所述线控转向系统包括转向路感模拟单元和转向执行单元，所述方法包括：在所述线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆的自动驾驶功能激活信号，获取所述车辆的方向盘状态；在所述方向盘处于静默状态或收纳状态时，对所述转向路感模拟单元和所述转向执行单元进行解耦，以通过所述转向执行单元执行自动驾驶功能，并将所述转向路感模拟单元和所述转向执行单元之间的同步状态信号设置为同步。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于自动驾驶功能退出信号，控制所述转向路感模拟单元向所述转向执行单元进行角度同步，并保持所述同步状态信号为同步。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述线控转向系统处于同步状态时，响应于车辆模式信号由上电信号切换至点火信号，控制所述线控转向系统进入正常工作状态；在所述线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆模式信号由点火信号切换至上电信号，控制所述线控转向系统进入同步状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述线控转向系统处于同步状态或正常工作状态时，响应于整车下电信号，控制所述转向路感模拟单元向所述转向执行单元进行角度同步，并在角度同步完成后，控制所述转向路感模拟单元和所述转向执行单元下电。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述线控转向系统处于初始化状态时，响应于车辆模式信号由解锁信号切换至上电信号，控制所述线控转向系统进入同步状态；在所述同步状态下，控制所述转向路感模拟单元向所述转向执行单元进行角度同步，并在角度同步完成后，将所述同步状态信号设置为同步。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在角度同步完成后，所述方法还包括：响应于游戏模式信号，对所述转向路感模拟单元和所述转向执行单元进行解耦，以通过所述转向路感模拟单元进行游戏，并使所述同步状态信号保持为同步，以及在退出游戏模式后，控制所述转向路感模拟单元向所述转向执行单元进行角度同步。7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述线控转向系统处于下电状态时，响应于解锁信号，控制所述线控转向系统进入初始化状态；在所述初始化状态下，唤醒和初始化所述转向路感模拟单元和所述转向执行单元，并在初始化过程中，响应于整车下电信号，控制所述转向路感模拟单元和所述转向执行单元下电。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述线控转向系统处于初始化状态、同步状态或正常工作状态时，响应于故障信号，控制所述转向路感模拟单元和所述转向执行单元进入故障状态。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-8任一项所述的线控转向系统的控制方法。
10.一种线控转向系统，其特征在于，包括：转向路感模拟单元、转向执行单元、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-8任一项所述的线控转向系统的控制方法。11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的线控转向系统。12.一种线控转向系统的控制装置，其特征在于，所述线控转向系统包括转向路感模拟单元和转向执行单元，所述装置包括：获取模块，用于在所述线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆的自动驾驶功能激活信号，获取所述车辆的方向盘状态；控制模块，用于在所述方向盘处于静默状态或收纳状态时，对所述转向路感模拟单元和所述转向执行单元进行解耦，以通过所述转向执行单元执行自动驾驶功能，并将所述转向路感模拟单元和所述转向执行单元之间的同步状态信号设置为同步。

技术总结
本发明公开了一种线控转向系统及其控制方法和装置、存储介质、车辆，所述线控转向系统包括转向路感模拟单元和转向执行单元，所述方法包括：在线控转向系统处于正常工作状态时，响应于车辆的自动驾驶功能激活信号，获取车辆的方向盘状态；在方向盘处于静默状态或收纳状态时，对转向路感模拟单元和转向执行单元进行解耦，以通过转向执行单元执行自动驾驶功能，并将转向路感模拟单元和转向执行单元之间的同步状态信号设置为同步。本发明的控制方法，能够使得转向路感模拟单元和转向执行单元相互配合，从而保证线控转向系统的正常运行。从而保证线控转向系统的正常运行。从而保证线控转向系统的正常运行。


技术研发人员：孟凡坡 屠苏 许挺 卞建峰 马祖国 徐海龙 宋怀文 黄斯亭 杨鹏飞 范宏超
受保护的技术使用者：宁波吉利汽车研究开发有限公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/8/31