用于测序的多夹爪夹具和测序系统的制作方法

1.本实用新型涉及测序设备技术领域，尤其涉及一种用于测序的多夹爪夹具和测序系统。


背景技术：

2.相关技术中使用的六轴机器人与夹爪夹具连接的第六轴法兰可正向反向旋转360度，单夹爪夹具与机器人第六轴连接用于转移物料时，若有另一物料的转移轨迹与当前转移的轨迹相同时，则无法同时转移另一物料，机器人每次只能转移一块物料。单夹爪单次转移物料太少增加能耗，使生产成本增高。单夹爪转移物料时其他物料需要等待，效率低，时间成本高，并且对于时效性要求高的物料生产容易造成物料变质，不能保障产品的质量会导致不良率增高。机器人末端支持正反向360度旋转，但单夹爪一般情况下取放物料旋转角度不大，多轴机器人的旋转功能未得到很好的使用。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的实施例提出一种用于测序的多夹爪夹具和测序系统，该用于测序的多夹爪夹具和测序系统具有工作效率高、减少平台空闲时间的优点。
4.根据本实用新型实施例的用于测序的多夹爪夹具，用于测序的多夹爪夹具包括连接座和至少两个夹爪，所述夹爪具有连接部和多个手指，所述手指包括安装部和夹持部，所述手指通过安装部与所述连接部相连，所述连接座具有固定件和至少两个连接臂，所述连接臂与所述夹爪一一对应，所述连接臂的第一端与所述固定件相连，所述连接臂的第二端与所述连接部相连。
5.根据本实用新型实施例的用于测序的多夹爪夹具和测序系统具有工作效率高、减少平台空闲时间的优点。
6.在一些实施例中，所述连接臂远离所述固定件的一端设有驱动机构，所述驱动机构与所述安装部相连。
7.在一些实施例中，所述驱动机构包括气缸。
8.在一些实施例中，所述连接臂上设有电磁阀，所述电磁阀与所述驱动机构相连以控制所述驱动机构。
9.在一些实施例中，所述连接臂有两个时，两个所述连接臂之间的夹角为90度或180度。
10.在一些实施例中，所述连接臂有三个时，任意一个所述连接臂与相邻两个所述连接臂的夹角之和小于等于270
°
。
11.根据本实用新型实施例的测序系统，测序系统包括多轴机器人和多夹爪夹具，所述多夹爪夹具为用于测序的多夹爪夹具，所述多轴机器人带动所述多夹爪夹具绕所述固定件旋转和在不同位置之间移动。
12.在一些实施例中，所述多轴机器人为六轴机器人，所述六轴机器人的第六轴通过法兰圈与所述固定件相连，所述法兰圈带动所述多夹爪夹具正反向旋转。
13.在一些实施例中，测序系统还包括生化反应平台和多个光学相机柜，所述生化反应平台和所述多个光学相机柜环绕所述多轴机器人布置。
14.在一些实施例中，所述多夹爪夹具为两个夹爪，两个所述夹爪中的一个执行卸下所述生化反应平台的物料并加载至所述光学相机柜，两个所述夹爪中的另一个执行将所述光学相机柜的物料卸下并加载至所述生化反应平台。
附图说明
15.图1是根据本实用新型实施例中用于测序的多夹爪夹具的结构示意图。
16.图2是根据本实用新型实施例中用于测序的多夹爪夹具的使用状态示意图。
17.图3是根据本实用新型实施例中测序系统的结构示意图。
18.附图标记：1、连接座；11、固定件；12、连接臂；2、夹爪；21、驱动机构；3、多轴机器人；4、生化反应平台；5、光学相机柜；6、电磁阀。
具体实施方式
19.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
20.如图1和图2所示，根据本实用新型实施例的用于测序的多夹爪2夹具，用于测序的多夹爪2夹具包括连接座1和至少两个夹爪2，夹爪2具有连接部和多个手指，手指包括安装部和夹持部，手指通过安装部与连接部相连，连接座1具有固定件11和至少两个连接臂12，连接臂12与夹爪2一一对应，连接臂12的第一端与固定件11相连，连接臂12的第二端与连接部相连。连接座1通过连接臂12与夹爪2相连，用于测序的多夹爪2夹具以固定件11为中心转动时，连接臂12上的夹爪2跟随连接臂12转动，通过机械臂或机器人带动固定件11转动能够实现同时取放交换物料，能够避免同路径的物料无法同时转移和交换，提高工作效率，降低了时间成本，至少两个夹爪2的存在能够及时将物料取出和放入，机械臂或机器人的单次移动能够实现物料取出和物料放入的进行，减少了平台的空闲时间，提升了平台使用率。
21.根据本实用新型实施例的用于测序的多夹爪2夹具和测序系统具有工作效率高、减少平台空闲时间的优点。
22.在一些实施例中，如图1所示，连接臂12远离固定件11的一端设有驱动机构21，驱动机构21与安装部相连。
23.具体地，驱动机构21与安装部相连驱动手指移动来夹持物料，驱动机构21可以是直线驱动机构21。
24.在一些实施例中，驱动机构21包括气缸。
25.具体地，驱动机构21采用气缸驱动夹爪2的手指夹持物料。
26.在一些实施例中，如图1所示，连接臂12上设有电磁阀6，电磁阀6与驱动机构21相连以控制驱动机构21。
27.具体地，电磁阀6设置在连接臂12上便于控制气缸的开关。
28.在一些实施例中，如图1和图2所示，连接臂12有两个时，两个连接臂12之间的夹角为90度或180度。
29.具体地，两个连接臂12夹角为90
°
形成了l型的连接座1，两个连接臂12夹角为180
°
形成了一字型的连接座1，l型的连接座1的两个夹爪2转动距离小，便于迅速取放物料。一字型的连接座1，两个夹爪2转动距离变大，能够避免夹爪2互相干扰。
30.在一些实施例中，连接臂12有三个时，任意一个连接臂12与相邻两个连接臂12的夹角之和小于等于270
°
。
31.具体地，连接臂12有三个的时候，三个连接臂12可以形成t型的连接座1，多个夹爪2能够使夹具对更多位置进行取放物料。
32.如图1至图3所示，根据本实用新型实施例的测序系统，测序系统包括多轴机器人3和多夹爪2夹具，多夹爪2夹具为用于测序的多夹爪2夹具，多轴机器人3带动多夹爪2夹具绕固定件11旋转和在不同位置之间移动。
33.具体地，测序系统的多轴机器人3的末端带动多夹爪2夹具以固定件11为中心旋转，能够在测序工作中实现两个以上物料的夹取物料和卸下物料步骤，减少多轴机器人3的取料、卸料步骤提高工作效率，避免同路径的物料无法同时转移、交换。多轴机器人3带动多夹爪2夹具在不同位置之间移动，能够实现在同一路径上多次夹取物料和卸下物料，减小平台的空闲时间
34.如图2和图3所示，在一些实施例中，多轴机器人3为六轴机器人，六轴机器人的第六轴通过法兰圈与固定件11相连，法兰圈带动多夹爪2夹具正反向旋转。
35.具体地，六轴机器人可以是epson c系列6轴机器人，六轴机器人的第一轴可以正反向旋转240
°
，从而带动整个机器人和多夹爪2夹具在多个不同位置之间移动作业。多夹爪2夹具上的固定件11与机器人的第6轴法兰上的孔对齐并用螺丝固定在法兰上，当程序驱动法兰转动时，夹具也会随之转动。与多夹爪2夹具连接的法兰圈可正反向旋转360度，使得夹爪2工作时也可正反向旋转360度，灵活度高。
36.在一些实施例中，如图3所示，测序系统还包括生化反应平台4和多个光学相机柜5，生化反应平台4和多个光学相机柜5环绕多轴机器人3布置。
37.具体地，生化反应平台4上放置物料，多个光学相机柜5围绕多轴机器人3布置，多轴机器人3在生化反应平台4夹取物料后能放置到光学相机柜5并将光学相机柜5的物料取下。
38.在一些实施例中，多夹爪2夹具为两个夹爪2，两个夹爪2中的一个执行卸下生化反应平台4的物料并加载至光学相机柜5，两个夹爪2中的另一个执行将光学相机柜5的物料卸下并加载至生化反应平台4。
39.具体地，在测序系统中，夹爪2上可以设置用来固定测序芯片的芯片固定装置，多夹爪2夹具的夹爪2为两个时，两个夹爪2在多轴机器人3的带动下，首先从生化反应平台4通过一个夹爪2夹取测序芯片，多轴机器人3带动两个夹爪2移动至光学相机柜5，空置的夹爪2夹取光学相机柜5的测序芯片，多轴机器人3带动多夹爪2夹具旋转，夹爪2将来自生化反应平台4的测序芯片加载到光学相机柜5。
40.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺
时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
41.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
42.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
43.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
44.在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
45.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种用于测序的多夹爪夹具，其特征在于，包括：至少两个夹爪，所述夹爪具有连接部和多个手指，所述手指包括安装部和夹持部，所述手指通过安装部与所述连接部相连；连接座，所述连接座具有固定件和至少两个连接臂，所述连接臂与所述夹爪一一对应，所述连接臂的第一端与所述固定件相连，所述连接臂的第二端与所述连接部相连。2.根据权利要求1所述的多夹爪夹具，其特征在于，所述连接臂远离所述固定件的一端设有驱动机构，所述驱动机构与所述安装部相连。3.根据权利要求2所述的多夹爪夹具，其特征在于，所述驱动机构包括气缸。4.根据权利要求2所述的多夹爪夹具，其特征在于，所述连接臂上设有电磁阀，所述电磁阀与所述驱动机构相连以控制所述驱动机构。5.根据权利要求1所述的多夹爪夹具，其特征在于，所述连接臂有两个时，两个所述连接臂之间的夹角为90度或180度。6.根据权利要求1所述的多夹爪夹具，其特征在于，所述连接臂有三个时，任意一个所述连接臂与相邻两个所述连接臂的夹角之和小于等于270
°
。7.一种测序系统，其特征在于，包括多轴机器人和多夹爪夹具，所述多夹爪夹具为如权利要求1中所述的用于测序的多夹爪夹具，所述多轴机器人带动所述多夹爪夹具绕所述固定件旋转和在不同位置之间移动。8.根据权利要求7所述的测序系统，其特征在于，所述多轴机器人为六轴机器人，所述六轴机器人的第六轴通过法兰圈与所述固定件相连，所述法兰圈带动所述多夹爪夹具正反向旋转。9.根据权利要求7所述的测序系统，其特征在于，还包括生化反应平台和多个光学相机柜，所述生化反应平台和所述多个光学相机柜环绕所述多轴机器人布置。10.根据权利要求9所述的测序系统，其特征在于，所述多夹爪夹具为两个夹爪，两个所述夹爪中的一个执行卸下所述生化反应平台的物料并加载至所述光学相机柜，两个所述夹爪中的另一个执行将所述光学相机柜的物料卸下并加载至所述生化反应平台。

技术总结
本实用新型公开一种用于测序的多夹爪夹具和测序系统，用于测序的多夹爪夹具包括连接座和至少两个夹爪，所述夹爪具有连接部和多个手指，所述手指包括安装部和夹持部，所述手指通过安装部与所述连接部相连，所述连接座具有固定件和至少两个连接臂，所述连接臂与所述夹爪一一对应，所述连接臂的第一端与所述固定件相连，所述连接臂的第二端与所述连接部相连。本实用新型提供的用于测序的多夹爪夹具和测序系统具备工作效率高、减少平台空闲时间的优点。点。点。


技术研发人员：何志标 倪鸣 魏栋 唐琳 陈峰 林利龙 陈蓉
受保护的技术使用者：深圳华大智造科技股份有限公司
技术研发日：2023.02.07
技术公布日：2023/9/1