夹爪和机器人的制作方法

1.本公开涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种夹爪和机器人。


背景技术：

2.柱状泥坯是一种较为常见的预制品，例如钢铁行业的炮泥、陶瓷制坯用圆柱状泥料等。受限于泥坯本身湿润和粘黏的特性，目前，泥坯的取放和搬运多为人工作业，不仅生产效率低下，而且作业人员劳动强度极大。


技术实现要素：

3.本公开提供一种夹爪和机器人，该夹爪和机器人可以取放和搬运泥坯，且可以解决泥坯粘黏在夹爪上的问题，从而不仅可以提高生产效率，而且可以节省人力。
4.为了实现上述目的，本公开提供如下技术方案：
5.第一方面，本公开提供一种夹爪，用于取放泥坯；所述夹爪包括安装架、驱动机构和两个夹持件，所述驱动机构设置在所述安装架上，两个所述夹持件均与所述安装架活动连接，且两个所述夹持件的第一端均与所述驱动机构活动连接；所述驱动机构被配置为驱动两个所述夹持件的第一端，以带动两个所述夹持件的第二端开合；所述夹爪还包括防粘机构，所述防粘机构包括机构本体和分离件；所述机构本体设置在所述夹持件背离夹持面的一侧，所述分离件设置在所述夹持面所在的一侧，所述分离件的相对两端分别绕过所述夹持件的相对两侧与所述机构本体连接；所述机构本体带动所述分离件沿所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端的方向往复移动。
6.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述分离件沿与所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端垂直的方向延伸，且所述分离件与所述夹持面贴合。
7.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述分离件包括金属丝。
8.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述机构本体包括第一驱动件和滑动支架，所述第一驱动件安装在所述夹持件背离所述夹持面的一侧，所述滑动支架与所述第一驱动件传动连接，所述第一驱动件被配置为驱动所述滑动支架沿所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端的方向往复移动；所述分离件的相对两端与所述滑动支架连接。
9.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述滑动支架上设置有至少一个绕线装置，所述分离件的相对两端中的至少一端与至少一个所述绕线装置一一对应连接；所述绕线装置被配置为收放所述分离件。
10.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述绕线装置包括绕线轮和弹性件，所述绕线轮相对于所述滑动支架转动，所述分离件的端部绕设在所述绕线轮上；所述弹性件设置在所述绕线轮内部，所述弹性件具有驱动所述绕线轮转动并收紧所述分离件的趋势。
11.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述夹持件背离所述夹持面的一面设置有第一导向部，所述第一导向部沿所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端的方向延伸；所述滑动支架设置有第一导向配合部，所述第一导向配合部与所述第一导向部相互配
合。
12.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述机构本体还包括两个支撑组件，两个所述支撑组件分别设置在所述滑动支架的相对两端；所述分离件绕至所述夹持件的相对两侧的部分支撑在所述支撑组件上。
13.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述支撑组件包括支撑座和滚轮，所述支撑座连接在所述滑动支架上，所述滚轮转动连接在所述支撑座上，所述分离件绕至所述夹持件的相对两侧的部分支撑在所述滚轮上。
14.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述支撑组件还包括第二驱动件，所述第二驱动件安装在所述滑动支架上，所述支撑座与所述第二驱动件传动连接，所述第二驱动件被配置为驱动所述支撑座沿与所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端垂直的方向伸缩，并带动所述滚轮远离或靠近所述夹持件的侧方。
15.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述滑动支架设置有第二导向部，所述第二导向部沿与所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端垂直的方向延伸；所述支撑座设置第二导向配合部，所述第二导向配合部与所述第二导向部相互配合。
16.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述夹爪还包括罩壳，所述罩壳罩设在所述夹持件背离所述夹持面的一侧，所述机构本体位于所述罩壳和所述夹持件之间；所述罩壳的相对两侧设置有避让缺口，所述机构本体经由所述避让缺口与所述分离件的相对两端连接。
17.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述夹持件用于夹持的一面为夹持面，所述夹持面为曲面，所述曲面沿所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端的中部，朝向所述夹持件背离所述夹持面的一侧凹陷。
18.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述夹持件用于夹持的一面为夹持面，所述夹持面靠近所述夹持件的第二端的边缘设置有止挡凸起。
19.在上述夹爪的一种可能的实现方式中，所述安装架包括连接板和两个安装板，两个所述安装板相对且间隔设置，所述连接板连接在两个所述安装板之间，所述驱动机构位于两个所述安装板之间，并与所述连接板连接；所述驱动机构具有可伸缩的输出轴，所述输出轴通过连接件与两个所述夹持件的第一端转动连接；所述夹持件沿所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端的中部的相对两侧分别通过连杆与两个所述安装板转动连接；所述输出轴伸出时，两个所述夹持件的第二端相互远离，所述输出轴缩回时，两个所述夹持件的第二端相互靠近。
20.第二方面，本公开还提供一种机器人，包括机器人本体和如上任一项所述的夹爪，所述夹爪的安装架与所述机器人本体连接，所述机器人本体带动所述夹爪移动。
21.本公开提供的夹爪和机器人具有如下优点：
22.本公开提供的夹爪包括安装架、驱动机构和两个夹持件。通过将驱动机构设置在安装架上，从而可以保证驱动机构安装的稳定性和可靠性。通过将两个夹持件的第一端均与驱动机构活动连接，并将两个夹持件均与安装架活动连接，从而使驱动机构可以驱动两个夹持件的第一端，以带动两个夹持件的第二端开合，实现取放泥坯的作用，进而不仅可以提高生产效率，而且可以节省人力。
23.本公开提供的夹爪还包括防粘机构，防粘机构包括机构本体和分离件。通过将机
构本体设置在夹持件背离夹持面的一侧，将分离件设置在夹持面所在的一侧，使分离件的相对两端分别绕过夹持件的相对两侧与机构本体连接，以使机构本体带动分离件沿夹持件的第一端指向夹持件的第二端的方向往复移动，从而可以将泥坯和夹持面分离，进而可以避免泥坯粘在夹持面上，保证泥坯的顺利取放。
24.本公开提供的机器人包括机器人本体和上述夹爪，通过将夹爪与机器人本体连接，从而使机器人本体可以带动夹爪移动，以实现取放和搬运泥坯的作用，进而不仅可以提高生产效率，而且可以节省人力。
25.另外，由于本公开提供的机器人包括上述夹爪，因此上述夹爪所具有的有益效果，本公开的机器人同样具有，此处不再赘述。
26.除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开提供的夹爪和机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
27.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是本公开实施例提供的夹爪的结构示意图；
29.图2是本公开实施例提供的夹爪的部分结构示意图；
30.图3是图2中的局部示意图；
31.图4是图3中的局部示意图；
32.图5是本公开实施例提供的夹爪的机构本体的结构示意图；
33.图6是本公开实施例提供的夹爪的安装架和驱动机构的结构示意图。
34.附图标记说明：
35.100-安装架；110-安装板；120-连接板；130-连接柱；140-连接顶板；
36.200-驱动机构；210-驱动本体；220-输出轴；230-连接件；231-固定连接部；232-转动连接部；
37.300-夹持件；310-夹持面；311-止挡凸起；320-第一导向部；330-连杆；
38.400-机构本体；410-第一驱动件；420-滑动支架；421-绕线装置；422-第一导向配合部；423-第二导向部；430-支撑组件；431-支撑座；4311-第二导向配合部；432-滚轮；433-第二驱动件；440-分离件；
39.500-罩壳；510-避让缺口；
40.600-泥坯。
具体实施方式
41.如背景技术所述，目前泥坯的取放和搬运多为人工作业，不仅生产效率低下，而且作业人员劳动强度极大。
42.为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种夹爪和机器人。其中，夹爪包括安装架、驱动机构和两个夹持件。通过将驱动机构设置在安装架上，从而可以保证驱动机构安装的稳定性和可靠性。通过将两个夹持件的第一端均与驱动机构活动连接，并将两个夹持件均与安装架活动连接，从而使驱动机构可以驱动两个夹持件的第一端，以带动两个夹持件的第二端开合，实现取放泥坯的作用。
43.机器人包括机器人本体和夹爪，通过将夹爪与机器人本体连接，从而使机器人本体可以带动夹爪移动，以实现取放和搬运泥坯的作用。进而不仅可以提高生产效率，而且可以节省人力。
44.为了使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开的实施例中的附图，对本公开的实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
45.图1是本公开实施例提供的夹爪的结构示意图；图2是本公开实施例提供的夹爪的部分结构示意图；图3是图2中的局部示意图；图4是图3中的局部示意图；图5是本公开实施例提供的夹爪的机构本体的结构示意图；图6是本公开实施例提供的夹爪的安装架和驱动机构的结构示意图。
46.参照图1至图6所示，本公开实施例提供一种夹爪，该夹爪可以用于夹起和放下泥坯600。该夹爪包括安装架100、驱动机构200和两个夹持件300，驱动机构200可以设置在安装架100上，以保证驱动机构200安装的稳定性和可靠性。两个夹持件300的第一端均与驱动机构200活动连接，且两个夹持件300均与安装架100活动连接，以使驱动机构200可以驱动两个夹持件300的第一端，以带动两个夹持件300的第二端开合。
47.其中，安装架100可以包括连接板120和两个安装板110，两个安装板110相对且间隔设置，连接板120连接在两个安装板110之间。示例性的，连接板120可以连接在两个安装板110之间靠近安装架100的顶端的位置。安装架100还可以包括连接顶板140，连接顶板140可以连接在两个安装板110的顶端，夹爪可以通过连接顶板140与机器人本体连接。
48.驱动机构200位于两个安装板110之间，并与连接板120连接。驱动机构200可以包括驱动本体210和输出轴220，输出轴220可以位于驱动本体210的一端，并可以在驱动本体210的驱动下伸缩。驱动本体210背离输出轴220的一端可以通过螺钉等紧固件连接在安装板110背离安装顶板的一侧，以使输出轴220沿安装顶板指向安装板110的方向在安装架100的底部伸缩。示例性的，驱动机构200包括但不限于气缸、液压缸等。
49.两个夹持件300的第一端均与驱动机构200的输出轴220活动连接。在一种可能的实现方式中，输出轴220可以通过连接件230与两个夹持件300的第一端转动连接。示例性的，连接件230可以包括固定连接部231和两个转动连接部232，固定连接部231的顶面与输出轴220固定连接，两个转动连接部232间隔连接在固定连接部231的底面，两个夹持件300的第一端分别通过转轴与两个转动连接部232转动连接。在另一种可能的实现方式中，输出轴220可以直接与两个夹持件300的第一端转动连接。
50.两个夹持件300均与安装架100的安装板110活动连接。在一种可能的实现方式中，夹持件300沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的中部的相对两侧可以分别通过
连杆330与两个安装板110转动连接。示例性的，夹持件300沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的中部的相对两侧可以设置圆柱凸起，安装板110背离驱动机构200的一面也可以设置圆柱凸起，连杆330的两端可以设置连接孔，连杆330两端的连接孔分别套设在夹持件300的圆柱凸起和安装板110的圆柱凸起上。
51.应用时，当驱动本体210驱动输出轴220伸出时，两个夹持件300的第一端向下移动，两个夹持件300的第二端相互远离，以使两个夹持件300之间的空间足够泥坯600进入。当驱动本体210驱动输出轴220缩回时，两个夹持件300的第一端向上移动，两个夹持件300的第二端相互靠近，以便夹持进入两个夹持件300之间的泥坯600。
52.可选的，两个安装板110之间还可以设置连接柱130。在一些示例中，连接柱130的数量可以为两个，两个连接柱130可以连接在两个安装板110之间靠近安装架100的底端的位置，且两个连接柱130分别位于驱动本体210靠近输出轴220的一端的相对两侧，从而不仅可以保证安装架100的稳定性和可靠性，而且可以避免连接柱130影响夹持件300的开合。在另一些示例中，连接柱130的数量和位置还可以根据实际需要设置，只要能够满足本实施例的要求即可。
53.夹持件300用来夹持泥坯600的一面为夹持面310。在一些示例中，夹持面310可以为曲面，曲面沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的中部朝向夹持件300背离夹持面310的一侧凹陷，以便更好的夹持圆柱状的泥坯600。在另一些示例中，夹持面310可以为其他形状的曲面或者平面，只要能够满足本实施例的要求即可。
54.可选的，夹持面310靠近夹持件300的第二端的边缘可以设置止挡凸起311，止挡凸起311不仅可以在夹爪夹持泥坯600时，更好的将泥坯600夹起，而且可以在夹爪夹起泥坯600时，防止泥坯600滑落。夹持面310沿与夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端垂直的方向的尺寸可以大于等于柱状泥坯600的轴向尺寸，从而使夹爪可以更好的夹持泥坯600，防止泥坯600变形裂开。
55.本公开实施例的夹爪还包括防粘机构，防粘机构可以包括机构本体400和分离件440。其中，机构本体400设置在夹持件300背离夹持面310的一侧，分离件440设置在夹持面310所在的一侧，分离件440的相对两端分别绕过夹持件300的相对两侧与机构本体400连接。机构本体400可以带动分离件440沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的方向往复移动，以将泥坯600和夹持面310分离，从而可以避免泥坯600粘在夹持面310上，保证泥坯600的顺利取放。
56.可以理解的是，分离件440可以与夹持面310贴合，以使分离件440可以更好的将泥坯600和夹持面310分离，避免泥坯600在夹持面310上残留，保证夹持面310的清洁，使夹爪可以继续更好的完成泥坯600的取放工作。可选的，分离件440可以沿与夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端垂直的方向延伸，以使分离件440可以更好的贴合曲面型的夹持面310，从而使分离件440可以更好的将泥坯600从夹持面310上分离。
57.在一种可能的实现方式中，分离件440可以为金属丝，示例性的，金属丝包括但不限于钢丝、铁丝或者其他高强度的金属丝。在其他可能的实现方式中，分离件440可以为比较薄的金属条，金属条可以贴合在夹持面310上，以将泥坯600和夹持面310分离，金属条的相对两端可以直接绕过夹持件300的相对两侧与机构本体400连接，或者，金属条的两端可以通过金属丝绕过夹持件300的相对两侧与机构本体400连接。
58.机构本体400可以包括第一驱动件410和滑动支架420，第一驱动件410安装在夹持件300背离夹持面310的一侧，滑动支架420与第一驱动件410传动连接，第一驱动件410被配置为驱动滑动支架420沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的方向往复移动。分离件440的相对两端与滑动支架420连接，以在滑动支架420的带动下，沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的方向往复移动，以将泥坯600与夹持面310分离。
59.在一种可能的实现方式中，第一驱动件410可以为无杆气缸，无杆气缸包括气缸本体和活塞，其中，气缸本体沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的方向延伸并固定在夹持件300背离夹持面310的一面，活塞与气缸本体连接并可以沿气缸本体的延伸方向往复移动，滑动支架420与活塞固定连接，以使第一驱动件410可以带动滑动支架420沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的方向往复移动。在另一种可能的实现方式中，第一驱动件410可以为具有可伸缩的输出轴220的气缸，可伸缩的输出轴220设置为沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的方向伸缩，滑动支架420与可伸缩的输出轴220固定连接，以使第一驱动件410可以带动滑动支架420沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的方向往复移动。在其他可能的实现方式中，第一驱动件410可以为液压缸。
60.夹持件300背离夹持面310的一面可以设置第一导向部320，第一导向部320沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的方向延伸。滑动支架420上可以设置第一导向配合部422，第一导向配合部422与第一导向部320相互配合，以在滑动支架420沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的方向往复移动时，对滑动支架420进行导向和支撑，保证滑动支架420的平稳性和工作可靠性。示例性的，第一导向部320可以为凸起，第一导向配合部422为凹槽；或者，第一导向部320可以为凹槽，第一导向配合部422为凸起，凸起与凹槽相互配合，并可以相对运动。
61.在一种可能的实现方式中，第一导向部320的数量可以为两个，两个第一导向配合部422分别位于第一驱动件410的相对两侧，相应的，第一导向配合部422的数量也为两个，两个第一导向配合部422在滑动支架420上的位置与两个第一导向部320的位置一一对应，从而可以进一步保证滑动支架420的平稳性和工作可靠性。
62.滑动支架420上可以设置至少一个绕线装置421，分离件440的相对两端中的至少一端与至少一个绕线装置421一一对应连接，绕线装置421被配置为收放分离件440。
63.在一种可能的实现方式中，滑动支架420上可以设置一个绕线装置421，分离件440的相对两端中的一端与绕线装置421连接，分离件440的相对两端中的另一端与滑动支架420连接。在另一种可能的实现方式中，滑动支架420上可以设置两个绕线装置421，分离件440的相对两端一一对应与两个绕线装置421连接。在滑动支架420带动分离件440例如金属丝沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的方向往复移动的过程中，当夹持件300的厚度变大时，需要的金属丝比较长，绕线装置421可以放长金属丝，当夹持件300的厚度变小时，需要的金属丝比较短，绕线装置421可以收起金属丝，以使金属丝保持张紧的状态。
64.示例性的，绕线装置421可以包括绕线轮和弹性件，绕线轮相对于滑动支架420转动，分离件440的端部绕设在绕线轮上。弹性件设置在绕线轮内部，弹性件具有驱动绕线轮转动并收紧分离件440的趋势。示例性的，滑动支架420上可以设置安装轴，绕线轮可以转动套设在安装轴上，弹性件可以设置在绕线轮和安装轴之间，弹性件例如可以是平面涡卷弹簧。
65.机构本体400还可以包括两个支撑组件430，两个支撑组件430分别设置在滑动支架420的相对两端。分离件440绕至夹持件300的相对两侧的部分支撑在支撑组件430上，从而可以减少甚至避免分离件440与夹持件300之间的摩擦，进而不仅可以保证分离件440沿夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端的方向往复移动的顺畅性，而且可以减少分离件440和夹持件300的摩擦损伤，延长分离件440的使用寿命。
66.在一种可能的实现方式中，支撑组件430可以包括支撑座431和滚轮432，支撑座431连接在滑动支架420上，滚轮432转动连接在支撑座431上，分离件440绕至夹持件300的相对两侧的部分支撑在滚轮432上，从而可以保证绕线装置421收放分离件440的顺畅性。示例性的，滚轮432的数量可以为三个，三个滚轮432可以沿夹持件300的厚度方向间隔排列，分离件440绕至夹持件300的侧方的部分可以同时支撑在三个滚轮432上，以进一步避免分离件440与夹持件300之间的摩擦，进一步提升绕线装置421收放分离件440的顺畅性。当然，滚轮432的数量和排布方式还可以根据实际需要设置，只要能够满足本技术实施例的要求即可。
67.支撑组件430还可以包括第二驱动件433，第二驱动件433安装在滑动支架420上，支撑座431与第二驱动件433传动连接，第二驱动件433被配置为驱动支撑座431沿与夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端垂直的方向伸缩，并带动滚轮432远离或靠近夹持件300的侧方。从而不仅可以根据实际需要收放支撑座431和滚轮432，便于夹爪的收纳；而且可以灵活的调整支撑座431和滚轮432将分离件440绕至夹持件300的侧方的部分支撑的高度，以避免分离件440与夹持件300之间的摩擦。
68.在一种可能的实现方式中，第二驱动件433可以为气缸，气缸可以包括气缸本体和可伸缩的输出轴220，其中，气缸本体固定在滑动支架420上，可伸缩的输出轴220与气缸本体连接并可以沿与夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端垂直的方向伸向夹持件300的侧方或缩回，支撑座431与可伸缩的输出轴220固定连接，以使第二驱动件433可以驱动支撑座431沿与夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端垂直的方向伸缩，并带动滚轮432远离或靠近夹持件300的侧方。在其他可能的实现方式中，第二驱动件433可以为无杆气缸或者液压缸。
69.滑动支架420上可以设置第二导向部423，第二导向部423沿与夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端垂直的方向延伸。支撑座431上可以设置第二导向配合部4311，第二导向配合部4311与第二导向部423相互配合，以在支撑座431沿与夹持件300的第一端指向夹持件300的第二端垂直的方向往复移动时，对支撑座431进行导向和支撑，保证支撑座431的平稳性和工作可靠性。示例性的，第二导向部423可以为凹槽，第二导向配合部4311为凸起；或者，第二导向部423可以为凸起，第二导向配合部4311为凹槽，凸起与凹槽相互配合，并可以相对运动。
70.本技术实施例的夹爪还可以包括罩壳500，罩壳500罩设在夹持件300背离夹持面310的一侧，机构本体400位于罩壳500和夹持件300之间。罩壳500的相对两侧可以设置避让缺口510，机构本体400经由避让缺口510与分离件440的相对两端连接。罩壳500不仅可以对机构本体400形成保护，而且不会干涉机构本体400的移动。
71.本公开实施例还提供一种机器人，示例性的，该机器人可以是工业机器人，工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可
依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
72.该机器人包括机器人本体和上述的夹爪，夹爪的安装架100与机器人本体连接，机器人本体带动夹爪移动。示例性的，机器人本体包括机械臂、机械手或者其他结构的机器人本体。夹爪的安装架100的连接顶板140可以与机器人本体对接，对接后可以通过螺钉等紧固件将夹爪的安装架100与机器人本体连接，以保证夹爪与机器人本体连接的稳定性和可靠性。
73.本公开实施例提供的机器人包括机器人本体和上述夹爪，通过将夹爪与机器人本体连接，从而使机器人本体可以带动夹爪移动，以实现取放和搬运泥坯的作用，进而不仅可以提高生产效率，而且可以节省人力。
74.另外，由于本公开实施例提供的机器人包括上述夹爪，因此上述夹爪所具有的有益效果，本公开实施例的机器人同样具有，此处不再赘述。
75.本技术实施例涉及的平行、垂直、数值和数值范围为近似值，受制造工艺的影响，可能会存在一定范围的误差，这部分误差本领域技术人员可以认为忽略不计。
76.在本公开实施例的描述中，需要理解的是，术语(如果存在)“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开实施例的限制。
77.在本公开实施例的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
78.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
79.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种夹爪，其特征在于，用于取放泥坯；所述夹爪包括安装架、驱动机构和两个夹持件，所述驱动机构设置在所述安装架上，两个所述夹持件均与所述安装架活动连接，且两个所述夹持件的第一端均与所述驱动机构活动连接；所述驱动机构被配置为驱动两个所述夹持件的第一端，以带动两个所述夹持件的第二端开合；所述夹爪还包括防粘机构，所述防粘机构包括机构本体和分离件；所述机构本体设置在所述夹持件背离夹持面的一侧，所述分离件设置在所述夹持面所在的一侧，所述分离件的相对两端分别绕过所述夹持件的相对两侧与所述机构本体连接；所述机构本体带动所述分离件沿所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端的方向往复移动。2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述分离件沿与所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端垂直的方向延伸，且所述分离件与所述夹持面贴合。3.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述机构本体包括第一驱动件和滑动支架，所述第一驱动件安装在所述夹持件背离所述夹持面的一侧，所述滑动支架与所述第一驱动件传动连接，所述第一驱动件被配置为驱动所述滑动支架沿所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端的方向往复移动；所述分离件的相对两端与所述滑动支架连接。4.根据权利要求3所述的夹爪，其特征在于，所述滑动支架上设置有至少一个绕线装置，所述分离件的相对两端中的至少一端与至少一个所述绕线装置一一对应连接；所述绕线装置被配置为收放所述分离件。5.根据权利要求3所述的夹爪，其特征在于，所述夹持件背离所述夹持面的一面设置有第一导向部，所述第一导向部沿所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端的方向延伸；所述滑动支架设置有第一导向配合部，所述第一导向配合部与所述第一导向部相互配合。6.根据权利要求3所述的夹爪，其特征在于，所述机构本体还包括两个支撑组件，两个所述支撑组件分别设置在所述滑动支架的相对两端；所述支撑组件包括支撑座和滚轮，所述支撑座连接在所述滑动支架上，所述滚轮转动连接在所述支撑座上，所述分离件绕至所述夹持件的相对两侧的部分支撑在所述滚轮上。7.根据权利要求6所述的夹爪，其特征在于，所述支撑组件还包括第二驱动件，所述第二驱动件安装在所述滑动支架上，所述支撑座与所述第二驱动件传动连接，所述第二驱动件被配置为驱动所述支撑座沿与所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端垂直的方向伸缩，并带动所述滚轮远离或靠近所述夹持件的侧方。8.根据权利要求7所述的夹爪，其特征在于，所述滑动支架设置有第二导向部，所述第二导向部沿与所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端垂直的方向延伸；所述支撑座设置第二导向配合部，所述第二导向配合部与所述第二导向部相互配合。9.根据权利要求1-8任一项所述的夹爪，其特征在于，所述夹持件用于夹持的一面为夹持面，所述夹持面为曲面，所述曲面沿所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端的中部，朝向所述夹持件背离所述夹持面的一侧凹陷；和/或，所述夹持件用于夹持的一面为夹持面，所述夹持面靠近所述夹持件的第二端的
边缘设置有止挡凸起。10.根据权利要求1-8任一项所述的夹爪，其特征在于，所述安装架包括连接板和两个安装板，两个所述安装板相对且间隔设置，所述连接板连接在两个所述安装板之间，所述驱动机构位于两个所述安装板之间，并与所述连接板连接；所述驱动机构具有可伸缩的输出轴，所述输出轴通过连接件与两个所述夹持件的第一端转动连接；所述夹持件沿所述夹持件的第一端指向所述夹持件的第二端的中部的相对两侧分别通过连杆与两个所述安装板转动连接；所述输出轴伸出时，两个所述夹持件的第二端相互远离，所述输出轴缩回时，两个所述夹持件的第二端相互靠近。11.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体和如权利要求1-10任一项所述的夹爪，所述夹爪的安装架与所述机器人本体连接，所述机器人本体带动所述夹爪移动。

技术总结
本公开提供一种夹爪和机器人，涉及机械设备技术领域。该夹爪用于取放泥坯。该夹爪包括安装架、驱动机构、防粘机构和两个夹持件，驱动机构设置在安装架上，两个夹持件均与安装架活动连接，且两个夹持件的第一端均与驱动机构活动连接，驱动机构被配置为驱动两个夹持件的第一端，以带动两个夹持件的第二端开合。防粘机构包括机构本体和分离件，机构本体设置在夹持件背离夹持面的一侧，分离件设置在夹持面所在的一侧，分离件的相对两端分别绕过夹持件的相对两侧与机构本体连接，机构本体带动分离件沿夹持件的第一端指向夹持件的第二端的方向往复移动。从而可以在放下泥坯时，防止泥坯粘黏夹爪，进而不仅可以提高生产效率，而且可以节省人力。省人力。省人力。


技术研发人员：王康康 白权 陈晓彬 付翱
受保护的技术使用者：梅卡曼德（上海）机器人科技有限公司
技术研发日：2023.02.21
技术公布日：2023/9/1