搬运机器人的制作方法

1.本实用新型涉及搬运技术领域，具体涉及一种搬运机器人。


背景技术：

2.随着我国工厂物流自动化、自动化装配线等领域的蓬勃发展，对agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)的需求也随之增长。特别是最近几年，由于劳动力的减少和成本的增高，agv的需求有了更加明显的增加。agv是能沿规定的导引路径自动行驶，且具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人，然而其搬运的货物堆叠过高时，容易在小车转向时，产生货物倾倒现象，给货物搬运带来困扰。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人，防止在小车转向时产生货物倾倒现象，保证货物搬运可靠。
4.为达成本实用新型目的，本实用新型提供如下技术方案：一种搬运机器人，其包括：搬运模块、以及可拆卸地设置在搬运模块一端的货物护板，其中所述搬运模块包括基体、可拆卸地至少部分遮蔽基体一端的壳体、设置在基体另一端的至少一叉腿、以及位于壳体和货物护板之间且至少部分位于基体上方的支架，同时所述基体包括控制板、以及位于控制板下方的雷达。
5.在上述技术方案的基础上，进一步包括如下附属技术方案：
6.所述壳体包括设置在顶部的至少一对天线。
7.所述支架包括设置在顶部的导航仪、以及位于导航仪下方且位于壳体上方的显示器。
8.还包括设置在基体底部的驱动总成、与驱动总成传动连接且设置在叉腿上的举升总成、以及与举升总成相邻设置的随动万向轮，其中所述举升总成位于货物护板的下方。
9.所述驱动总成包括驱动伺服电机、设置在驱动伺服电机下方且传动相连的行星减速机、与行星减速机输出相连的换向齿轮箱、以及与换向齿轮箱输出相连的驱动轮，且所述伺服电机的中心轴线与驱动轮的中心轴线相互垂直。
10.所述举升总成包括举升伺服电机、设置在举升伺服电机下方且传动连接的转角减速机、与转角减速机输出相连的主动举升总成、与主动举升总成间隔设置且被其带动的从动举升总成、以及将主动举升总成和从动举升总成进行连接的拉杆。
11.还包括位于导航仪下方且位于显示器上方的边界灯，且所述货物护板的截面呈ㄩ形。
12.所述基体还包括与货物护板相邻设置且可更换的电池模组。
13.还包括位于雷达下方且与电池模组电性相连的充电刷板。
14.所述举升伺服电机的中心轴线方向与所述拉杆的延长方向相互垂直。
15.与现有技术相比，本实用新型有以下积极效果：防止在小车转向时产生货物倾倒
现象，保证货物搬运可靠。内部举升机构采用伺服电机加滚珠丝杠，改善举升精度，而且可使车体制作的更小，满足小空间的现场使用；也不会出现漏油现象。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
17.图1为本实用新型的分解示意图；
18.图2为本实用新型中驱动总成的结构示意图；
19.图3为本实用新型中举升总成的结构示意图；
20.图4为本实用新型的现场应用图。
具体实施方式
21.以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
22.如图1-4所示，本实用新型提供一种搬运机器人的实施例，其包括：搬运模块100、以及可拆卸地设置在搬运模块100一端且用于保护货物900的货物护板800。
23.搬运模块100包括基体、可拆卸地至少部分遮蔽基体一端的壳体200、设置在基体另一端的至少一叉腿300、以及位于壳体200和货物护板800之间且至少部分位于基体上方的支架400。
24.基体包括控制板120、位于控制板120下方的雷达140、与货物护板800相邻设置且可更换的电池模组180、以及位于雷达140下方且与电池模组180电性相连的充电刷板160。控制板120与雷达140、电池模组180、充电刷板160等电气件均电性相连。雷达140为激光避障雷达。控制板120内部有控制器、电机驱动器、车载电脑、多倍通网络模块、语音播报、端子等部件组成，主要是控制搬运模块运动。充电刷板160用于与自动充电桩对接，实现自动充电功能。
25.壳体200呈7字形，用于遮蔽控制板120和电池模组180，并包括设置在顶部的至少一对天线220。电池模组180提供动力，优选为48伏的40安培时。天线220用于接收发送无线信号。
26.叉腿300的延伸方向与基体的延伸方向相互垂直。
27.支架400包括设置在顶部的导航仪420、位于导航仪420下方且位于壳体200上方的显示器440、以及位于导航仪420下方且位于显示器440上方的边界灯460。导航仪420为slam激光导航仪，用于扫描周边环境，内部生成坐标，可感知搬运模块100所在位置，是自动行驶的核心部件。显示器440为触摸显示器，用于显示车载电脑的内容，可调试内部软件。边界灯460用于提前预告车体的行走位置，提示附近工作人员此时车辆的位置。
28.本实施例还包括设置在基体底部的驱动总成500、与驱动总成500传动连接且设置在叉腿300上的举升总成600、以及与举升总成600相邻设置的随动万向轮700，其中举升总成600位于货物护板800的下方。
29.驱动总成500包括驱动伺服电机520、设置在驱动伺服电机520下方且传动相连的行星减速机540、与行星减速机540输出相连的换向齿轮箱560、以及与换向齿轮箱560输出相连的驱动轮580，且所述伺服电机520的中心轴线与驱动轮580的中心轴线相互垂直。驱动轮580为聚氨酯包胶轮。驱动总成500由双差速轮结构构成，可实现前进后退转弯等操作，当双轮一个正转一个翻转及产生旋向，而叉腿末端的随动万向轮700，即可实现转向，前进后退同理，当双轮旋向一致时可直行或后退。
30.举升总成600包括举升伺服电机620、设置在举升伺服电机620下方且传动连接的转角减速机640、与转角减速机640输出相连的主动举升总成660、与主动举升总成660间隔设置且被其带动的从动举升总成680、以及将主动举升总成660和从动举升总成680进行连接的拉杆690。举升伺服电机620的中心轴线方向与拉杆690的延长方向相互垂直。举升总成600为剪刀叉式，由举升伺服电机620产生动力，通过转角减速机640减速后输出在主动举升总成660的丝杆上，丝杆移动，产生推力，推动剪刀叉移动即可实现举升动作，为提供整体机构的稳定性；由主动举升总成660通过拉杆690牵引至从动举升总成680移动，即可实现主动举升总成660和从动举升总成680同步举升，从而托起货物。
31.随动万向轮700随动转向和支撑辅助，设置在叉腿300的末端。
32.本实用新型优点是：防止在小车转向时产生货物倾倒现象，保证货物搬运可靠。可替代人工进行货物搬运；举升机构采用伺服电机加滚珠丝杆不会使用到液压动力单元，不会出现漏油现象。
33.以上的仅为本实用新型的优选实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可做出若干变形和改进，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种搬运机器人，其特征在于其包括：搬运模块（100）、以及可拆卸地设置在搬运模块（100）一端的货物护板（800），其中所述搬运模块（100）包括基体、可拆卸地至少部分遮蔽基体一端的壳体（200）、设置在基体另一端的至少一叉腿（300）、以及位于壳体（200）和货物护板（800）之间且至少部分位于基体上方的支架（400），同时所述基体包括控制板（120）、以及位于控制板（120）下方的雷达（140）。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述壳体（200）包括设置在顶部的至少一对天线（220）。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于：所述支架（400）包括设置在顶部的导航仪（420）、以及位于导航仪（420）下方且位于壳体（200）上方的显示器（440）。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于还包括设置在基体底部的驱动总成（500）、与驱动总成（500）传动连接且设置在叉腿（300）上的举升总成（600）、以及与举升总成（600）相邻设置的随动万向轮（700），其中所述举升总成（600）位于货物护板（800）的下方。5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于：所述驱动总成（500）包括驱动伺服电机（520）、设置在驱动伺服电机（520）下方且传动相连的行星减速机（540）、与行星减速机（540）输出相连的换向齿轮箱（560）、以及与换向齿轮箱（560）输出相连的驱动轮（580），且所述伺服电机（520）的中心轴线与驱动轮（580）的中心轴线相互垂直。6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于：所述举升总成（600）包括举升伺服电机（620）、设置在举升伺服电机（620）下方且传动连接的转角减速机（640）、与转角减速机（640）输出相连的主动举升总成（660）、与主动举升总成（660）间隔设置且被其带动的从动举升总成（680）、以及将主动举升总成（660）和从动举升总成（680）进行连接的拉杆（690）。7.根据权利要求3或4或5或6所述的搬运机器人，其特征在于还包括位于导航仪（420）下方且位于显示器（440）上方的边界灯（460），且所述货物护板（800）的截面呈ㄩ形。8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于：所述基体还包括与货物护板（800）相邻设置且可更换的电池模组（180）。9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于还包括位于雷达（140）下方且与电池模组（180）电性相连的充电刷板（160）。10.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于：所述举升伺服电机（620）的中心轴线方向与所述拉杆（690）的延长方向相互垂直。

技术总结
本实用新型提供了一种搬运机器人，其包括：搬运模块、以及可拆卸地设置在搬运模块一端的货物护板，其中所述搬运模块包括基体、可拆卸地至少部分遮蔽基体一端的壳体、设置在基体另一端的至少一叉腿、以及位于壳体和货物护板之间且至少部分位于基体上方的支架，同时所述基体包括控制板、以及位于控制板下方的雷达。本实用新型优点：防止在小车转向时产生货物倾倒现象，保证货物搬运可靠。保证货物搬运可靠。保证货物搬运可靠。


技术研发人员：吴江南 钱磊
受保护的技术使用者：扬州雷鸟机器人科技有限公司
技术研发日：2023.02.15
技术公布日：2023/9/1