力控拉钉枪的制作方法

1.本实用新型涉及一种力控拉钉枪。


背景技术：

2.铆钉枪是用于各类金属板材、管材等制造工业的紧固铆接，广泛地使用在汽车、航空、铁道、制冷、电梯、开关、仪器、家具、装饰等机电和轻工产品的铆接上。为解决金属薄板、薄管焊接螺母易熔，攻内螺纹易滑牙等缺点而开发，它可铆接不需要攻内螺纹，不需要焊接螺母的拉铆产品、铆接牢固效率高、使用方便快捷。
3.按照动力不同分为：气动铆钉枪、电动铆钉枪、手动铆钉枪、液压铆钉枪。气动拉铆枪以压缩空气为动力，通过各个汽缸的串联以达到拉断铆钉的目的，具有拉铆方便，铆接速度快、手持重量轻、无油液损耗等优点。
4.抽芯铆钉包括铆体和钉芯。是一类单面铆接用的铆钉，但须使用专用工具如拉铆枪(手动、电动、气动)进行铆接。
5.铆接时，铆钉钉芯由专用铆枪拉动，使铆体膨胀,起到铆接作用.这类铆钉特别适用于不便采用普通铆钉(须从两面进行铆接)的铆接场合，故广泛用于建筑、汽车、船舶、飞机、机器、电器、家具等产品上。
6.其中以开口型扁圆头抽芯铆钉应用最广，沉头抽芯铆钉适用于表面需要平滑的铆接场合，封闭型抽芯铆钉适用于要求较高载荷和具有一定密封性能的铆接场合。
7.上述铆钉枪的缺点是，当上述铆钉枪用于自动拉钉机或其它自动化设备上，当出卡钉、空拉钉时，系统无法判断。


技术实现要素：

8.本实用新型的目的在于提供一种利用传感器实现卡钉、空拉钉判断的一种力控拉钉枪。
9.本实用新型的目的是这样实现的：
10.一种力控拉钉枪，包括枪体、夹爪组件、驱动装置、滑行座、顶推装置和用于判断是否卡钉、空拉钉情况的传感器，所述枪体设置有连通其内腔的枪杆套筒，所述枪杆套筒开口处设置有中空导咀；
11.所述滑行座以滑动方式设置在枪体内腔，所述传感器设置在滑行座上，所述顶推装置和传感器连接，所述顶推装置朝向枪杆套筒；
12.所述夹爪组件置于枪杆套筒内连接顶推装置；
13.所述驱动装置在枪体内腔连接滑行座，驱动装置带动滑行座滑行时，传感器和顶推装置跟随滑行座滑行，靠近/远离中空导咀；
14.当顶推装置靠近中空导咀时，顶推装置带动夹爪组件触碰中空导咀，夹爪组件变成张开状态，当顶推装置远离中空导咀时，顶推装置带动夹爪组件远离中空导咀，夹爪组件变成夹紧状态；
15.顶推装置移动过程中，传感器监测自身的受力情况，从而判断力控拉钉枪是否处于正常、卡钉、空拉钉状态。
16.利用电机带动夹爪组件张开、夹紧以及移动，从而实现夹钉、松钉、拉钉和退钉动作，利用电机驱动可以实现精密力控，工作稳定可靠，而且拉钉过程中，传感器监测其自身是否受到力，从而判断力控拉钉枪是否处于正常、卡钉、空拉钉状态，实现拉钉枪状态判断，当需要退钉时，可以控制夹爪组件进行松钉，接着将拉钉枪移动到废钉盒处，翻转拉钉枪，铆钉在重力作用下自动跌落到废钉盒进行回收，退钉效率高。
17.本实用新型的目的还可以采用以下技术措施解决：
18.进一步地，所述顶推装置包括顶筒、弹簧、爪片套筒和中空导顶杆，所述顶筒一端连接传感器，顶筒另一端连接爪片套筒，所述顶筒和爪片套筒置于枪杆套筒内，所述夹爪组件置于爪片套筒内，所述顶筒内置有避让腔，所述中空导顶杆和弹簧置于避让腔内，弹簧一端抵靠在中空导顶杆上，弹簧另一端抵靠在避让腔内，弹簧的弹力推动中空导顶杆始终紧贴夹爪组件。
19.所述弹簧的弹力推动中空导顶杆始终紧贴夹爪组件，令夹爪组件往爪片套筒出口产生运动趋势，导致夹爪套筒始终夹紧夹爪组件，令夹爪组件保持夹紧状态，提高夹爪组件的夹紧度，防止出现打滑。
20.进一步地，所述夹爪组件包括第一爪片、第二爪片和第三爪片，所述第一爪片、第二爪片和第三爪片均设置有摩擦面，所述第一爪片、第二爪片和第三爪片三者相互靠拢时，夹爪组件处于夹紧状态，所述第一爪片、第二爪片和第三爪片三者相互分离时，夹爪组件处于张开状态。所述第一爪片、第二爪片和第三爪片均设置有摩擦面，避免拉钉过程中出现打滑现象，提高拉钉效果。
21.进一步地，所述驱动装置包括电机、减速组件、丝杆和螺母，所述电机的转轴连接减速组件的输入端，减速组件的输出端连接丝杆，电机通过减速组件带动丝杆旋转，所述螺母套置在丝杆上，丝杆旋转时，螺母沿丝杆长度方向滑行。所述电机通过减速组件进行减速后带动丝杆旋转，增大扭矩，实现拉钉过程的精准力控，拉钉更畅顺。
22.进一步地，所述螺母和滑行座连接，滑行座跟随螺母沿丝杆长度方向滑行。
23.进一步地，所述传感器为压拉力传感器。所述压拉力传感器内外螺纹作承载连接，具有抗偏、抗侧能力、精度高、性能稳定强等特点，用于各种拉伸力和压缩力的测量。
24.进一步地，所述中空导咀朝向枪杆套筒内腔的端部设置有便于撑开夹爪组件的导向锥面。所述弹簧的弹力推动中空导顶杆始终紧贴夹爪组件，令夹爪组件往爪片套筒出口产生运动趋势，导致夹爪套筒始终夹紧夹爪组件，令夹爪组件保持夹紧状态，当夹紧组件触碰到中空导咀时，中空导咀推动夹爪组件往夹爪套筒内回缩，此时弹簧在弹力作用下推动夹爪组件往夹爪套筒外伸出，这个过程中令中空导咀的导向锥面将夹爪组件的第一爪片、第二爪片和第三爪片三者相互分离，夹爪组件变成张开状态，此时用户将抽芯铆钉的钉芯装入中空导咀，操作简单。
25.进一步地，还包括电路板，所述电路板设置在枪体内，所述电机和传感器分别与电路板电连接。
26.进一步地，还包括气管，所述气管置于枪体内，气管一端伸出枪体外，气管另一端连通枪杆套筒。当需要退钉时，可以控制夹爪组件进行松钉，然后利用负压装置产生负压，
在负压作用下断裂的铆钉芯可以沿气管往外排出至废钉盒，满足不同的退钉需求，退钉效率高。
27.进一步地，还包括废钉盒、真空输送器和气动电磁阀，所述真空输送器的第一端口连通气管，真空输送器的第二端口连通废钉盒，真空输送器的第三端口连通废钉盒，所述气动电磁阀连接负压装置。当需要退钉时，可以控制夹爪组件进行松钉，然后利用负压装置产生负压，在负压作用下断裂的铆钉芯可以沿气管往外排出至废钉盒，满足不同的退钉需求，退钉效率高。
28.本实用新型的有益效果如下：
29.本实用新型，利用电机带动夹爪组件张开、夹紧以及移动，从而实现夹钉、松钉、拉钉和退钉动作，利用电机驱动可以实现精密力控，工作稳定可靠，而且拉钉过程中，传感器监测其自身是否受到力，从而判断力控拉钉枪是否处于正常、卡钉、空拉钉状态，实现拉钉枪状态判断，当需要退钉时，可以控制夹爪组件进行松钉，接着将拉钉枪移动到废钉盒处，翻转拉钉枪，铆钉在重力作用下自动跌落到废钉盒进行回收，退钉效率高。
30.本实用新型，所述压拉力传感器内外螺纹作承载连接，具有抗偏、抗侧能力、精度高、性能稳定强等特点，用于各种拉伸力和压缩力的测量。
31.本实用新型，所述弹簧的弹力推动中空导顶杆始终紧贴夹爪组件，令夹爪组件往爪片套筒出口产生运动趋势，导致夹爪套筒始终夹紧夹爪组件，令夹爪组件保持夹紧状态，当夹紧组件触碰到中空导咀时，中空导咀推动夹爪组件往夹爪套筒内回缩，此时弹簧在弹力作用下推动夹爪组件往夹爪套筒外伸出，这个过程中令中空导咀的导向锥面将夹爪组件的第一爪片、第二爪片和第三爪片三者相互分离，夹爪组件变成张开状态，此时用户将抽芯铆钉的钉芯装入中空导咀，操作简单。
附图说明
32.图1为力控拉钉枪的示意图。
33.图2为力控拉钉枪的剖视图（装钉状态）。
34.图3为图2的a部分放大图。
35.图4为力控拉钉枪的剖视图（拉动预紧状态）。
36.图5为图4的b部分放大图。
37.图6为力控拉钉枪的剖视图（铆钉拉断状态）。
38.图7为图6的c部分放大图。
39.图8为力控拉钉枪的剖视图（退钉状态）。
40.图9为图8的d部分放大图。
41.图10为力控拉钉枪的分解图。
42.图11为力控拉钉枪的另一角度分解图
具体实施方式
43.下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
44.实施例，结合图1到图11所示，一种力控拉钉枪，包括枪体1、夹爪组件2、驱动装置3、滑行座4、顶推装置5和用于判断是否卡钉、空拉钉情况的传感器6，所述枪体1设置有连通
其内腔的枪杆套筒11，所述枪杆套筒11开口处设置有中空导咀7；
45.所述滑行座4以滑动方式设置在枪体1内腔，所述传感器6设置在滑行座4上，所述顶推装置5和传感器6连接，所述顶推装置5朝向枪杆套筒11；
46.所述夹爪组件2置于枪杆套筒11内连接顶推装置5；
47.所述驱动装置3在枪体1内腔连接滑行座4，驱动装置3带动滑行座4滑行时，传感器6和顶推装置5跟随滑行座4滑行，靠近/远离中空导咀7；
48.当顶推装置5靠近中空导咀7时，顶推装置5带动夹爪组件2触碰中空导咀7，夹爪组件2变成张开状态，当顶推装置5远离中空导咀7时，顶推装置5带动夹爪组件2远离中空导咀7，夹爪组件2变成夹紧状态；
49.顶推装置5移动过程中，传感器6监测自身的受力情况，从而判断力控拉钉枪是否处于正常、卡钉、空拉钉状态。
50.进一步地，所述顶推装置5包括顶筒51、弹簧52、爪片套筒53和中空导顶杆54，所述顶筒51一端连接传感器6，顶筒51另一端连接爪片套筒53，所述顶筒51和爪片套筒53置于枪杆套筒11内，所述夹爪组件2置于爪片套筒53内，所述顶筒51内置有避让腔511，所述中空导顶杆54和弹簧52置于避让腔511内，弹簧52一端抵靠在中空导顶杆54上，弹簧52另一端抵靠在避让腔511内，弹簧52的弹力推动中空导顶杆54始终紧贴夹爪组件2。
51.进一步地，所述夹爪组件2包括第一爪片21、第二爪片22和第三爪片23，所述第一爪片21、第二爪片22和第三爪片23均设置有摩擦面24，所述第一爪片21、第二爪片22和第三爪片23三者相互靠拢时，夹爪组件2处于夹紧状态，所述第一爪片21、第二爪片22和第三爪片23三者相互分离时，夹爪组件2处于张开状态。
52.进一步地，所述驱动装置3包括电机31、减速组件32、丝杆33和螺母34，所述电机31的转轴连接减速组件32的输入端，减速组件32的输出端连接丝杆33，电机31通过减速组件32带动丝杆33旋转，所述螺母34套置在丝杆33上，丝杆33旋转时，螺母34沿丝杆33长度方向滑行。
53.进一步地，所述螺母34和滑行座4连接，滑行座4跟随螺母34沿丝杆33长度方向滑行。
54.进一步地，所述传感器6为压拉力传感器。
55.进一步地，所述中空导咀7朝向枪杆套筒11内腔的端部设置有便于撑开夹爪组件2的导向锥面71。
56.进一步地，还包括电路板100，所述电路板100设置在枪体1内，所述电机31和传感器6分别与电路板100电连接。
57.进一步地，还包括气管8，所述气管8置于枪体1内，气管8一端伸出枪体1外，气管8另一端连通枪杆套筒11。
58.进一步地，还包括废钉盒400、真空输送器200和气动电磁阀300，所述真空输送器200的第一端口连通气管8，真空输送器200的第二端口连通废钉盒400，真空输送器200的第三端口连通废钉盒400，所述气动电磁阀300连接负压装置。
59.本实施例的力控拉钉枪，可根据实际需要安装在机械手、滑台等，包括但不限于这类机械上。
60.工作原理：
61.装钉操作：
62.电机31通过减速组件32、丝杆33和螺母34带动滑行座4滑行，从而带动传感器6、中空导顶杆54、顶筒51和夹爪组件2朝向枪杆套筒11方向滑行，直至夹爪组件2接触并挤压中空导咀，中空导咀推动夹爪组件2往夹爪套筒内回缩，此时弹簧52在弹力作用下推动夹爪组件2往夹爪套筒外伸出，这个过程中令中空导咀的导向锥面71将夹爪组件2的第一爪片21、第二爪片22和第三爪片23三者相互分离，夹爪组件2变成张开状态，此时用户将抽芯铆钉500的钉芯501装入中空导咀。
63.拉钉操作：
64.电机31通过减速组件32、丝杆33和螺母34带动滑行座4滑行，从而带动传感器6、中空导顶杆54、顶筒51和夹爪组件2远离枪杆套筒11方向滑行，当夹爪组件2后退时，弹簧52在弹力作用下推动夹爪组件2往夹爪套筒外伸出，夹爪组件2在夹爪套筒作用下，第一爪片21、第二爪片22和第三爪片23三者相互靠拢，夹爪组件2变成夹紧状态，此时夹爪组件2夹紧抽芯铆钉500的钉芯501，接着夹爪组件2继续后退时，抽芯铆钉500的钉芯501被拉断，完成铆接。
65.拉钉状态监测：
66.情况1：若没有将抽芯铆钉500的钉芯501装入中空导咀7，拉钉操作过程中，压拉力传感器6没有受到拉力，此时压拉力传感器6发出信号至电路板100，系统判断出现空钉情况并报警。
67.情况2：若将抽芯铆钉500的钉芯501装入中空导咀，拉钉操作过程中，出现卡钉现象，此时压拉力传感器6没有受到拉力，此时压拉力传感器6发出信号至电路板100，系统判断出现卡钉情况并报警。
68.前退钉操作：
69.当力控拉钉枪装钉后，当用户需要进行前退钉操作时，通过机械手、滑台等将力控拉钉枪的中空导咀7对齐废钉盒，此时用户启动电机31，电机31带动夹爪组件2张开，废钉在重力作用下跌落到废钉盒，完成前退钉操作。
70.后退钉操作：
71.当拉钉操作完成，夹爪组件2夹紧断裂的钉芯501，此时用户启动电机31，电机31带动夹爪组件2张开，接着打开连接气管8的负压装置，在负压作用下，断裂的钉芯501沿气管8排入废钉盒，完成退钉操作。

技术特征：
1.一种力控拉钉枪，包括枪体（1）、夹爪组件（2）、驱动装置（3）、滑行座（4）、顶推装置（5）和用于判断是否卡钉、空拉钉情况的传感器（6），其特征在于：所述枪体（1）设置有连通其内腔的枪杆套筒（11），所述枪杆套筒（11）开口处设置有中空导咀（7）；所述滑行座（4）以滑动方式设置在枪体（1）内腔，所述传感器（6）设置在滑行座（4）上，所述顶推装置（5）和传感器（6）连接，所述顶推装置（5）朝向枪杆套筒（11）；所述夹爪组件（2）置于枪杆套筒（11）内连接顶推装置（5）；所述驱动装置（3）在枪体（1）内腔连接滑行座（4），驱动装置（3）带动滑行座（4）滑行时，传感器（6）和顶推装置（5）跟随滑行座（4）滑行，靠近/远离中空导咀（7）；当顶推装置（5）靠近中空导咀（7）时，顶推装置（5）带动夹爪组件（2）触碰中空导咀（7），夹爪组件（2）变成张开状态，当顶推装置（5）远离中空导咀（7）时，顶推装置（5）带动夹爪组件（2）远离中空导咀（7），夹爪组件（2）变成夹紧状态；顶推装置（5）移动过程中，传感器（6）监测自身的受力情况，从而判断力控拉钉枪是否处于正常、卡钉、空拉钉状态。2.根据权利要求1所述力控拉钉枪，其特征在于：所述顶推装置（5）包括顶筒（51）、弹簧（52）、爪片套筒（53）和中空导顶杆（54），所述顶筒（51）一端连接传感器（6），顶筒（51）另一端连接爪片套筒（53），所述顶筒（51）和爪片套筒（53）置于枪杆套筒（11）内，所述夹爪组件（2）置于爪片套筒（53）内，所述顶筒（51）内置有避让腔（511），所述中空导顶杆（54）和弹簧（52）置于避让腔（511）内，弹簧（52）一端抵靠在中空导顶杆（54）上，弹簧（52）另一端抵靠在避让腔（511）内，弹簧（52）的弹力推动中空导顶杆（54）始终紧贴夹爪组件（2）。3.根据权利要求1所述力控拉钉枪，其特征在于：所述夹爪组件（2）包括第一爪片（21）、第二爪片（22）和第三爪片（23），所述第一爪片（21）、第二爪片（22）和第三爪片（23）均设置有摩擦面（24），所述第一爪片（21）、第二爪片（22）和第三爪片（23）三者相互靠拢时，夹爪组件（2）处于夹紧状态，所述第一爪片（21）、第二爪片（22）和第三爪片（23）三者相互分离时，夹爪组件（2）处于张开状态。4.根据权利要求1所述力控拉钉枪，其特征在于：所述驱动装置（3）包括电机（31）、减速组件（32）、丝杆（33）和螺母（34），所述电机（31）的转轴连接减速组件（32）的输入端，减速组件（32）的输出端连接丝杆（33），电机（31）通过减速组件（32）带动丝杆（33）旋转，所述螺母（34）套置在丝杆（33）上，丝杆（33）旋转时，螺母（34）沿丝杆（33）长度方向滑行。5.根据权利要求4所述力控拉钉枪，其特征在于：所述螺母（34）和滑行座（4）连接，滑行座（4）跟随螺母（34）沿丝杆（33）长度方向滑行。6.根据权利要求1所述力控拉钉枪，其特征在于：所述传感器（6）为压拉力传感器。7.根据权利要求1所述力控拉钉枪，其特征在于：所述中空导咀（7）朝向枪杆套筒（11）内腔的端部设置有便于撑开夹爪组件（2）的导向锥面（71）。8.根据权利要求4所述力控拉钉枪，其特征在于：还包括电路板（100），所述电路板（100）设置在枪体（1）内，所述电机（31）和传感器（6）分别与电路板（100）电连接。9.根据权利要求1所述力控拉钉枪，其特征在于：还包括气管（8），所述气管（8）置于枪体（1）内，气管（8）一端伸出枪体（1）外，气管（8）另一端连通枪杆套筒（11）。

技术总结
本实用新型涉及一种力控拉钉枪，包括枪体、夹爪组件、驱动装置、滑行座、顶推装置和用于判断是否卡钉、空拉钉情况的传感器，所述枪体设置有连通其内腔的枪杆套筒，所述枪杆套筒开口处设置有中空导咀；利用电机带动夹爪组件张开、夹紧以及移动，从而实现夹钉、松钉、拉钉和退钉动作，利用电机驱动可以实现精密力控，工作稳定可靠，而且拉钉过程中，传感器监测其自身是否受到力，从而判断力控拉钉枪是否处于正常、卡钉、空拉钉状态，实现拉钉枪状态判断，当需要退钉时，可以控制夹爪组件进行松钉，接着将拉钉枪移动到废钉盒处，翻转拉钉枪，铆钉在重力作用下自动跌落到废钉盒进行回收，退钉效率高。效率高。效率高。


技术研发人员：廖炜荣 黄安杰 谭俊源
受保护的技术使用者：佛山市增广智能科技有限公司
技术研发日：2023.04.18
技术公布日：2023/9/1