轨道平板车的车轮纠偏方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开属于轨道运输技术领域，特别涉及一种轨道平板车的车轮纠偏方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.轨道平板车通常在两根相互平行的直线轨道上运动。轨道平板车底部设有两列车轮。通过控制车轮的正反转便可实现轨道平板车沿直线轨道的前进和后退。
3.相关技术中，由于车轮的加工误差、装配间隙以及直线轨道变形等原因，轨道平板车在行走过程中不可避免会产生偏移，即轨道平板车底部的两列车轮的行走距离会出现不一致，进而引起轨道平板车侧斜。此时，车轮的轮缘与直线轨道的内侧壁之间会产生压力，使得轨道平板车自动归位，从而避免轨道平板车驶出直线轨道。
4.然而，由于很多厂房的地面需要很好地平整性来使得其他移动工具行驶，所以需要轨道平板车的车轮为无轮缘结构。而对于没有轮缘的轨道平板车，难以通过车轮与直线轨道之间的压力来使得轨道平板车自动归位，可见以上方法无法满足实际使用需求。


技术实现要素：

5.本公开实施例提供了一种轨道平板车的车轮纠偏方法、装置、设备及存储介质，可有效解决无轮缘的轨道平板车的脱轨问题。所述技术方案如下：
6.本公开实施例提供了一种轨道平板车的车轮纠偏方法，所述车轮纠偏方法包括：确定所述轨道平板车的实际偏移状态，所述实际偏移状态用于指示所述轨道平板车相对于直线轨道的偏移程度；根据偏移状态和纠偏率之间的对应关系，确定所述实际偏移状态对应的目标纠偏率，所述对应关系中的纠偏率用于指示在所述轨道平板车的行驶速度下的一列车轮的速度变化值，且在同一行驶速度下，所述纠偏率越大，所指示的速度变化值越大，所述一列车轮包括沿所述轨道平板车的长度方向排列的多个车轮；根据所述目标纠偏率，调整所述轨道平板车的所述一列车轮的速度，以对所述轨道平板车进行自动纠偏。
7.在本公开的又一种实现方式中，所述确定所述轨道平板车的实际偏移状态，包括：获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述轨道平板车的车头的中心位置与所述直线轨道的中心线之间的距离，所述第二距离为所述轨道平板车的车尾的中心位置与所述直线轨道的中心线之间的距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述实际偏移状态。
8.在本公开的又一种实现方式中，所述第一距离大于0，用于表示所述车头的中心位置位于所述直线轨道的中心线的第一侧，所述第二距离大于0，用于表示所述车尾的中心位置位于所述直线轨道的中心线的第一侧，所述根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述实际偏移状态，确定所述实际偏移状态，包括：若所述第一距离和所述第二距离均大于0，且所述第一距离大于所述第二距离，所述第一距离大于所述第一阈值，所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，则所述轨道平板车为左偏下的整体偏移且车头左偏；或者，若所述第一距离和所述第二距离均大于0，且所述第二距离大于所述第一
距离，所述第二距离大于所述第一阈值，所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值大于所述第二阈值，则所述轨道平板车为左偏下的整体偏移且车头右偏；或者，若所述第一距离和所述第二距离均大于0，且所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值不大于所述第二阈值，所述第一距离与所述第二距离中的一个大于所述第一阈值，则所述轨道平板车为左偏下的整体平移；或者，若所述第一距离大于0，所述第二距离小于0，所述第一距离与所述第二距离的绝对值中的一个大于所述第一阈值，则所述轨道平板车为左偏下的车头偏移；或者，若所述第一距离和所述第二距离均小于0，且所述第一距离的绝对值小于所述第二距离的绝对值，所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值大于所述第二阈值，所述第二距离大于所述第一阈值，则轨道平板车为右偏下的整体偏移且车头左偏；或者，若所述第一距离和所述第二距离均小于0，且所述第一距离的绝对值大于所述第二距离的绝对值，所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值大于所述第二阈值，所述第一距离的绝对值大于所述第一阈值，则所述轨道平板车为右偏下的整体偏移且车头右偏；或者，若所述第一距离和所述第二距离均小于0，且所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值不大于所述第二阈值，所述第一距离的绝对值与所述第二距离的绝对值中的一个大于所述第一阈值，则所述轨道平板车为右偏下的整体平移；或者，若所述第一距离小于0，所述第二距离大于0，所述第一距离的绝对值与所述第二距离中的一个大于所述第一阈值，则所述轨道平板车为左偏下的车头偏移。
9.在本公开的又一种实现方式中，所述车轮纠偏方法还包括：在自动纠偏过程中，若所述第一距离的绝对值和所述第二距离的绝对值中的至少一个大于第三阈值，则进入手动纠偏过程；在所述手动纠偏过程中根据手动纠偏率和所述轨道平板车的偏移方向，调整所述轨道平板车的所述一列车轮的速度，以使得所述第一距离的绝对值和所述第二距离的绝对值均小于所述第三阈值，所述手动纠偏率大于所述自动纠偏过程中对应的纠偏率。
10.在本公开的又一种实现方式中，所述在所述手动纠偏过程中根据手动纠偏率和所述轨道平板车的偏移方向，调整所述轨道平板车的所述一列车轮的速度，包括：控制所述轨道平板车的行驶速度为预定的速度行驶；在所述预定的速度行驶过程中，根据所述手动纠偏率，调整所述轨道平板车的所述一列车轮的速度。
11.在本公开的又一种实现方式中，所述车轮纠偏方法还包括：在自动或者手动纠偏过程中，若所述第一距离和所述第二距离中的至少一个大于第四阈值，则控制所述轨道平板车停车，所述第四阈值大于所述第三阈值。
12.在本公开的又一种实现方式中，还提供一种轨道平板车的车轮纠偏装置，所述车轮纠偏装置包括实际偏移状态确定模块、目标纠偏率确定模块和纠偏模块；所述实际偏移状态确定模块，用于确定所述轨道平板车的实际偏移状态，所述实际偏移状态用于指示所述轨道平板车相对于直线轨道的偏移程度；所述目标纠偏率确定模块，用于根据偏移状态和纠偏率之间的对应关系，确定所述实际偏移状态对应的目标纠偏率，所述对应关系中的纠偏率用于指示在所述轨道平板车的行驶速度下的一列车轮的速度变化值，且在同一行驶速度下，所述纠偏率越大，所指示的速度变化值越大，所述一列车轮包括沿所述轨道平板车的长度方向排列的多个车轮；所述自动纠偏模块，用于根据所述目标纠偏率，调整所述轨道平板车的所述一列车轮的速度，以对所述轨道平板车进行自动纠偏。
13.在本公开的又一种实现方式中，所述实际偏移状态确定模块，用于获取第一距离
和第二距离，所述第一距离为所述轨道平板车的车头的中心位置与所述直线轨道的中心线之间的距离，所述第二距离为所述轨道平板车的车尾的中心位置与所述直线轨道的中心线之间的距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述实际偏移状态。
14.在本公开的又一种实现方式中，还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和被配置为存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器被配置为执行以上所述的轨道平板车的车轮纠偏方法。
15.在本公开的又一种实现方式中，还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现以上所述的轨道平板车的车轮纠偏方法。
16.本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
17.通过本公开实施例提供的车轮纠偏方法在对轨道平板车的车轮进行纠偏时，由于该方法是通过确定轨道平板车的实际偏移状态来分别按照对应的目标纠偏率来对轨道平板车纠偏，这样便可根据轨道平板车的实际偏移状况，来采取不同的目标纠偏率合理的对轨道平板车进行控制，以避免轨道平板车仅能依靠压力调整，提高轨道平板车的安全性。
附图说明
18.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本公开实施例提供的轨道平板车的简化示意图；
20.图2为本公开实施例提供的轨道平板车的计算模型图；
21.图3为本公开实施例提供的轨道平板车在纠偏时计算模型图；
22.图4是本公开实施例提供的一种轨道平板车的车轮纠偏方法的流程图；
23.图5是本公开实施例提供的另一种轨道平板车的车轮纠偏方法的流程图；
24.图6是本公开实施例提供的轨道平板车对应的偏移状态示意图；
25.图7是本公开实施例提供的轨道平板车的车轮纠偏装置的模块示意图；
26.图8是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
28.图1为本公开实施例提供的轨道平板车的简化示意图。如图1所示，轨道平板车1包括车体和两列车轮。其中，轨道平板车1的一列车轮包括沿轨道平板车的长度方向排列的多个车轮。第一列车轮与第二列车轮相互平行，且第一列车轮位于第一根直线轨道100(轨道a)上，第二列车轮位于第二根直线轨道100(轨道b)上，直线轨道朝向车轮的一侧为平面，且直线轨道镶嵌在地面上。
29.其中轨道a与轨道平板车的第一列车轮对应，轨道b与轨道平板车的第二列车轮对应。
30.为了便于理解本公开实施例，下面先对本公开实施例中轨道平板车利用纠偏率进
行纠偏的原理进行说明。
31.假设轨道平板车位于无轨道的地面上。轨道平板车第一列车轮和第二列车轮以较低差速率向前行驶(图1中的右侧为前方)。第一列车轮和第二列车轮的轨迹将会是一个同心圆(如图2所示)，以此为计算模型，其中第一列车轮的轨道为外圆(半径为r1)，第二列车轮的轨迹为内圆(半径为r2)。
32.假设轨道平板车的车身宽度为w，第一列车轮速度为v1，第二列车轮速度为v2，v1大于v2，第一列车轮速度和第二列车轮速度的差速率为：
[0033][0034]
其中，v为无纠偏时轨道平板车的正常行驶速度，v＝v1。
[0035]
根据公式(1)，两列车轮宽度(轨道平板车的车身宽度为w)满足以下公式：
[0036][0037]
其中，t为运行完整个圆周的时间，r1为外圆半径，r2为内圆半径。
[0038]
所以，t又满足以下公式：
[0039][0040]
同心圆中的外圆半径满足以下公式：
[0041][0042]
假设轨道平板车由图3中的右向左行驶(箭头所指示的方向)，轨道平板车整体向右偏移2l(图3中的直线m与直线n之间的距离)，纠正过程需要两次转向。由于每次转向以后，轨道平板车会发生倾斜(比如第一次为从e到d，第二次为从d到c，在进行调整时，第一次可将内侧车轮减速，第二次可将外侧车轮减速)，所以，就会使得在进行纠偏时，需要连续两次纠偏，即第一次纠偏l，第二次纠偏l。
[0043]
第一次差速转向偏移l，假设行驶时间为t1，行走的弧长为vt1(图3中对应的de段)，对应弧度为：
[0044][0045]
对应的纠偏距离l为：
[0046][0047]
综上，轨道平板车以速度v、差速率δ进行纠偏，通过时间t1将轨道平板车纠偏l。t1采用以下公式(7)计算：
[0048][0049]
其中，公式(7)可以将公式(3)和公式(4)代入公式(6)中得到。
[0050]
可见，差速率越大，则纠偏所需要的时间越短。在进行纠偏时，可以通过调整差速
率的大小来实现。差速率也就是下文说的纠偏率。
[0051]
图4是本公开实施例提供的一种轨道平板车的车轮纠偏方法的流程图，结合图4，车轮纠偏方法包括：
[0052]
s401：确定轨道平板车的实际偏移状态，实际偏移状态用于指示轨道平板车相对于直线轨道的偏移程度。
[0053]
s402：根据偏移状态和纠偏率之间的对应关系，确定实际偏移状态对应的目标纠偏率，对应关系中的纠偏率用于指示在轨道平板车的行驶速度下的一列车轮的速度变化值，且在同一行驶速度下，纠偏率越大，所指示的速度变化值越大，一列车轮包括沿轨道平板车的长度方向排列的多个车轮。
[0054]
s403：根据目标纠偏率，调整轨道平板车的一列车轮的速度，以对轨道平板车进行自动纠偏。
[0055]
通过本公开实施例提供的车轮纠偏方法在对轨道平板车的车轮进行纠偏时，由于该方法是通过确定轨道平板车的实际偏移状态来分别按照对应的目标纠偏率来对轨道平板车纠偏，这样便可根据轨道平板车的实际偏移状况，来采取不同的目标纠偏率合理的对轨道平板车进行自动控制，以避免轨道平板车仅能依靠压力调整，提高轨道平板车的安全性。
[0056]
当然，如果轨道平板车不发生偏移，则轨道平板车继续保持原状态行驶。
[0057]
图5是本公开实施例提供的另一种轨道平板车的车轮纠偏方法的流程图，结合图5，车轮纠偏方法包括：
[0058]
s501：获取第一距离和第二距离，第一距离为轨道平板车的车头的中心位置与直线轨道的中心线之间的距离，第二距离为轨道平板车的车尾的中心位置与直线轨道的中心线之间的距离。
[0059]
本实施例中，通过轨道平板车上的检测机构可以获得第一距离和第二距离(第一距离可参见图1中的h
头
，第二距离可参见图1中的h
尾
)。检测机构可以为测距传感器。
[0060]
示例性地，检测机构为两个测距传感器，分别安装在轨道平板车的车头的顶部和车尾的顶部。并且，测距传感器可以为激光测距传感器。在进行测量时，通过在轨道平板车的上方布置一个与直线轨道平行的码带，该码带能够对激光测距传感器发出的光线进行反射。通过计算码带反射回来的反射光线所需要的时间，便可对应的得到反射光线的路程，最终得到第一距离和第二距离。
[0061]
其中，第一距离大于0，用于表示车头的中心位置位于直线轨道的中心线的第一侧，第二距离大于0，用于表示车尾的中心位置位于直线轨道的中心线的第一侧。对应的，第一距离小于0，用于表示车头的中心位置位于直线轨道的中心线的第二侧，第二距离小于0，用于表示车尾的中心位置位于直线轨道的中心线的第二侧。
[0062]
第一侧与第二侧分别位于直线轨道的中心线的相反两侧。下文以第一侧为轨道平板车前进方向的左侧，第二侧为轨道平板车前进方向的右侧为例进行说明。
[0063]
示例性地，检测机构也可以为其他装置，比如，摄像头拍照、声波雷达摄像头等，本公开对此不做限制，只要能够将第一距离和第二距离检测出来就可以。
[0064]
s502：基于第一距离和第二距离，判断轨道平板车的偏移方向。
[0065]
可选地，s502包括：
[0066]
5021：若第一距离大于第一阈值，则偏移方向为左偏。
[0067]
5022：若第一距离小于0，且第一距离的绝对值大于第一阈值，则偏移方向为右偏。
[0068]
以上根据第一距离与第一阈值进行比较，便可快速得到轨道平板车的偏移方向。
[0069]
示例性地，第一阈值为1mm。
[0070]
s503：基于第一距离、第二距离和偏移方向，判断轨道平板车的实际偏移状态。
[0071]
实际偏移状态用于指示轨道平板车相对于直线轨道的偏移程度。
[0072]
偏移程度可以通过第一距离的绝对值的大小以及轨道平板车的倾斜程度进行综合判断。第一距离的绝对值越大，则偏移程度越大。倾斜程度越大，则偏移程度越大。
[0073]
轨道平板车的倾斜程度＝第一距离的绝对值减去第二距离的绝对值的差值，差值越大，轨道平板车的倾斜程度越大。
[0074]
比如，在进行判断时，可以首先对比倾斜程度，即无论第一距离的绝对值相同或者不相同，只要倾斜程度越大，则偏移程度越大。而当倾斜程度相同的前提下，则第一距离的绝对值越大，则偏移程度也越大。
[0075]
本实施例中，轨道平板车在正常运行时，不发生偏移的情况下，检测机构2测得的第一距离的绝对值和第二距离的绝对值均小于第一阈值。则可以根据以上数值判定轨道平板车处于稳态，即轨道平板车未发生偏移。当轨道平板车处于稳态时，控制轨道平板车继续按照原始状态行驶。
[0076]
示例性地，轨道平板车的偏移状态包括左偏下的四种子状态和右偏下的四种子状态。左偏下和右偏下的四种子状态分别包括：整体偏移且车头左偏、整体偏移且车头右偏、整体平移和车头偏移。
[0077]
所谓的左偏下的整体偏移且车头左偏是指轨道平板车的中心线偏移至直线轨道的中心线的第一侧(左侧)，且车头相对行驶方向为左偏状态(参见图6中的a)。
[0078]
所谓的左偏下的整体偏移且车头右偏是指轨道平板车的中心线偏移至直线轨道的中心线的第一侧(左侧)，且车头相对行驶方向为右偏状态(参见图6中的c)。
[0079]
所谓的左偏下的整体平移是指轨道平板车的中心线偏移至直线轨道的中心线的第一侧(左侧)，且车头相对行驶方向不发生偏移(参见图6中的b)。
[0080]
所谓的左偏下的车头偏移是指轨道平板车的中心线偏移至直线轨道的中心线的两侧，且车头位于直线轨道的中心线的第一侧(左侧)(参见图6中的d)。
[0081]
所谓的右偏下的整体偏移且车头左偏是指轨道平板车的中心线偏移至直线轨道的中心线的第二侧(右侧)，且车头相对行驶方向为左偏状态(参见图6中的e)。
[0082]
所谓的右偏下的整体偏移且车头右偏是指轨道平板车的中心线偏移至直线轨道的中心线的第二侧(右侧)，且车头相对行驶方向为右偏状态(参见图6中的f)。
[0083]
所谓的右偏下的整体平移是指轨道平板车的中心线偏移至直线轨道的中心线的第二侧(右侧)，且车头相对行驶方向不发生偏移(参见图6中的g)。
[0084]
所谓的右偏下的车头偏移是指轨道平板车的中心线偏移至直线轨道的中心线的两侧，且车头位于直线轨道的中心线的第二侧(右侧)(参见图6中的h)。
[0085]
可选地，s503包括：
[0086]
若偏移方向为左偏，第二距离大于0，且第一距离大于第二距离，第一距离与第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，则轨道平板车为左偏下的整体偏移且车头左偏。
[0087]
若偏移方向为左偏，第二距离大于0，且第一距离小于第二距离，第一距离与第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，则轨道平板车为左偏下的整体偏移且车头右偏。
[0088]
若偏移方向为左偏，第二距离大于0，且第一距离与第二距离之间的差值的绝对值不大于第二阈值，则轨道平板车为第一方向左偏下的整体平移。
[0089]
若偏移方向为左偏，第二距离小于0，则轨道平板车为左偏下的车头偏移。
[0090]
若偏移方向为右偏，第二距离小于0，且第一距离的绝对值小于第二距离的绝对值，第一距离与第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，则轨道平板车为右偏下的整体偏移且车头左偏。
[0091]
若偏移方向为右偏，第二距离小于0，且第一距离的绝对值大于第二距离的绝对值，第一距离与第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，则轨道平板车为右偏下的整体偏移且车头右偏。
[0092]
若偏移方向为右偏，第二距离小于0，且第一距离与第二距离之间的差值的绝对值不大于第二阈值，则轨道平板车为右偏下的整体平移。
[0093]
若偏移方向为右偏，第二距离大于0，则轨道平板车为右偏下的车头偏移。
[0094]
以上根据第一距离、第二距离，同时结合偏移方向等，便可快速得到轨道平板车的实际偏移状态。
[0095]
示例性地，第二阈值为0.5mm。
[0096]
通过s503和s504，可以实现根据第一距离和第二距离，确定轨道平板车的实际偏移状态。可替代地，也可以不确定偏移方向，直接根据第一距离和第二距离，确定实际偏移状态。
[0097]
直接根据第一距离和第二距离，确定实际偏移状态可以包括：
[0098]
若第一距离和第二距离均大于0，且第一距离大于第二距离，第一距离大于第一阈值，第一距离与第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，则轨道平板车为左偏下的整体偏移且车头左偏；或者，
[0099]
若第一距离和第二距离均大于0，且第二距离大于第一距离，第二距离大于第一阈值，第一距离与第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，则轨道平板车为左偏下的整体偏移且车头右偏；或者，
[0100]
若第一距离和第二距离均大于0，且第一距离与第二距离之间的差值的绝对值不大于第二阈值，第一距离与第二距离中的一个大于第一阈值，则轨道平板车为左偏下的整体平移；或者，
[0101]
若第一距离大于0，第二距离小于0，第一距离与第二距离的绝对值中的一个大于第一阈值，则轨道平板车为左偏下的车头偏移；或者，
[0102]
若第一距离和第二距离均小于0，且第一距离的绝对值小于第二距离的绝对值，第一距离与第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，第二距离大于第一阈值，则轨道平板车为右偏下的整体偏移且车头左偏；或者，
[0103]
若第一距离和第二距离均小于0，且第一距离的绝对值大于第二距离的绝对值，第一距离与第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，第一距离的绝对值大于第一阈值，则轨道平板车为右偏下的整体偏移且车头右偏；或者，
[0104]
若第一距离和第二距离均小于0，且第一距离与第二距离之间的差值的绝对值不
大于第二阈值，第一距离的绝对值与第二距离的绝对值中的一个大于第一阈值，则轨道平板车为右偏下的整体平移；或者，
[0105]
若第一距离小于0，第二距离大于0，第一距离的绝对值与第二距离中的一个大于第一阈值，则轨道平板车为左偏下的车头偏移。
[0106]
s504：根据偏移状态和纠偏率之间的对应关系，确定实际偏移状态对应的目标纠偏率。
[0107]
对应关系中的纠偏率用于指示在轨道平板车的行驶速度下的一列车轮的速度变化值，且在同一行驶速度下，纠偏率越大，所指示的速度变化值越大。
[0108]
比如，以上对应关系可以通过下表1进行展示：
[0109]
表1偏移状态与纠偏率之间的对应关系
[0110]
偏移状态纠偏率同一行驶速度下的速度变化值左偏下的整体偏移且车头左偏y1x1左偏下的整体偏移且车头右偏y2x2左偏下的整体平移y3x3左偏下的车头偏移y4x4右偏下的整体偏移且车头左偏y5x5右偏下的整体偏移且车头右偏y6x6右偏下的整体平移y7x7左偏下的车头偏移y8x8
[0111]
即偏移状态与纠偏率为一一对应关系。
[0112]
按照前文，偏移程度是依据第一距离和轨道平板车的倾斜程度进行判断，即第一距离越大，轨道平板车的倾斜程度越大，对应的，目标纠偏率也越大。
[0113]
结合以上实际偏移状态，由于倾斜程度越大对偏移程度的影响更大，所以，若轨道平板车为左偏下的子状态时，左偏下的车头偏移对应的倾斜程度更大，即左偏下的车头偏移对应的纠偏率更大。可以定性得到：左偏下的车头偏移对应的纠偏率≥左偏下的整体偏移且车头左偏对应的纠偏率≥左偏下的整体平移对应的纠偏率≥左偏下的整体偏移且车头右偏对应的纠偏率。
[0114]
若轨道平板车的偏移方向为右偏时，对应的纠偏率的关系与上述类似，这里不再赘述。
[0115]
本实施例中，纠偏率为车轮的速度变化值与车轮的速度变化前轨道平板车的行驶速度的比值。比如，轨道平板车的行驶速度为v，纠偏率为y，则其中一列车轮的速度变化值x等于y乘以v。
[0116]
s505：根据实际偏移状态，采用目标纠偏率，对轨道平板车进行纠偏。
[0117]
结合前面的计算模型，比如，当轨道平板车为左偏下的整体平移(参见图6中的b)，时，可以根据目标纠偏率在进行第一次调整时使得第一列车轮速度增加x3，或者使第二列车轮速度的减小x3。
[0118]
当轨道平板车为左偏下的整体偏移且车头右偏时，由于此时轨道平板车本身为倾斜状态，所以根据目标纠偏率在进行第一次调整时使得第一列车轮速度增加x2，或者使第二列车轮速度的减小x2。其中，x2＜x3。
[0119]
类似的，当轨道平板车为左偏下的整体偏移且车头左偏时，可以根据目标纠偏率在进行第一次调整时使得第一列车轮速度增加x1，或者使得第二列车轮速度的减小x1。其中，x1＞x3。
[0120]
类似的，当轨道平板车为左偏下的车头偏移时，可以根据目标纠偏率在进行第一次调整时使得第一列车轮速度增加x4，或者使得第二列车轮速度的减小x4。
[0121]
本实施例中，x3可以为轨道平板车行驶速度的4％，x2可以为轨道平板车行驶速度的3％，x1为轨道平板车行驶速度的5％。x4为轨道平板车行驶速度的5％以上。
[0122]
当然，当轨道平板车为右偏下的四种子状态时，与以上类似，这里不再赘述。
[0123]
根据上面描述，以上在自动纠偏过程中，由于轨道平板车的偏移状态在进行不断调整，对应的纠偏率也为实时动态变化的，根据实际偏移状态，采用对应的目标纠偏率，多次调整轨道平板车的第一列车轮速度和第二列车轮速度，直至轨道平板车不发生偏移。示例性地，第一列车轮位于轨道平板车前进方向的左侧，第二列车轮位于轨道平板车前进方向的右侧。即轨道平板车能够根据实际偏移状态对应调整其中第一列车轮或者第二列车轮的速率，以使得轨道平板车能够自动纠偏。
[0124]
比如，当轨道平板车处于图6中的a状态时，在进行自动纠偏时，可以根据a状态对应的目标纠偏率使得轨道平板车由图6中的a变为图6中的b。继续进行自动纠偏，根据b状态对应的目标纠偏率使得轨道平板车由图6中的b变为c。在继续进行自动纠偏，根据c状态对应的目标纠偏率使得轨道平板车由图6中的c调整为轨道平板车不发生偏移。当然，在进行自动纠偏时，以上实际偏移状态可以来回切换，对应的目标纠偏率也为实时变化的，直至轨道平板车不发生偏移。
[0125]
s506：在自动纠偏过程中，若第一距离的绝对值和第二距离的绝对值中的至少一个大于第三阈值，则进入手动纠偏过程。
[0126]
在手动纠偏过程中根据手动纠偏率和轨道平板车的偏移方向，调整轨道平板车的一列车轮的速度，以使得第一距离的绝对值和第二距离的绝对值均小于第三阈值。手动纠偏率大于自动纠偏过程中对应的纠偏率。
[0127]
其中，第三阈值可以为4mm。
[0128]
在手动纠偏过程中，以上所说的调整轨道平板车的一列车轮的速度包括多次，并不限于一次调整。比如，在手动纠偏过程中，轨道平板车为左偏，此时，可以根据手动纠偏率，第一次调整时，使得第一列车轮速度减小，或者使得第二列车轮速度增加。这样经过一次调整后，轨道平板车可能已经处于自动纠偏过程中，也可能由左偏转化为右偏，也可能依然处于左偏。所以需要结合轨道平板车的具体实际情况，进行再次调整，直至轨道平板车的第一距离的绝对值和第二距离的绝对值均小于第三阈值。
[0129]
当轨道平板车处于手动纠偏时，由于此时轨道平板车对应对的偏移程度大于自动纠偏时对应的偏移程度，所以为了安全起见，在对轨道平板车进行手动纠偏时，需要一直手动控制轨道平板车的行驶速度。
[0130]
示例性地，在进行手动纠偏时，可以使得轨道平板车的行驶速度不大于额定速度的10％，直至第一距离的绝对值和第二距离的绝对值均小于第三阈值时，通过提示装置发出提示以解除手动操作。
[0131]
在进行手动纠偏时，需要控制轨道平板车的行驶速度为预定的速度行驶。比如，轨
道平板车在行驶时，以行驶速度为v0进入到手动纠偏过程中，此时，需要控制轨道平板车，使得轨道平板车的两列车轮均按照预定的速度行驶，比如v1(一般来说v1小于v0)，然后在以v1的基础上根据手动纠偏率进行手动纠偏。这样可以通过先调整轨道平板车的速度，使得轨道平板车处于安全状态。
[0132]
s507：在自动或者手动纠偏过程中，若第一距离的绝对值和第二距离的绝对值中的至少一个大于第四阈值，则控制轨道平板车停车，第四阈值大于第三阈值。
[0133]
在进行自动或者手动纠偏时，可能会遇到纠偏失败的情况，此时若第一距离的绝对值或者第二距离的绝对值大于第四阈值，此时说明轨道平板车的偏移程度已经超过纠偏最大范围了，此时无法继续纠偏了，所以为了安全起见，需要先对轨道平板车进行制动，然后通过起重设备等将轨道平板车的车头、车身等相对直线轨道的位置进行重新调整，再次启动轨道平板车，重复前述步骤s501-506。
[0134]
另一方面，本公开实施例提供了一种轨道平板车的车轮纠偏装置，如图7所示，车轮纠偏装置包括实际偏移状态确定模块701、目标纠偏率确定模块702和自动纠偏模块703。
[0135]
实际偏移状态确定模块701，用于确定轨道平板车的实际偏移状态，实际偏移状态用于指示轨道平板车相对于直线轨道的偏移程度。
[0136]
目标纠偏率确定模块702，用于根据偏移状态和纠偏率之间的对应关系，确定实际偏移状态对应的目标纠偏率，对应关系中的纠偏率用于指示在轨道平板车的行驶速度下的一列车轮的速度变化值，且在同一行驶速度下，纠偏率越大，所指示的速度变化值越大，一列车轮包括沿轨道平板车的长度方向排列的多个车轮。
[0137]
自动纠偏模块703，用于根据目标纠偏率，调整轨道平板车的一列车轮的速度，以对轨道平板车进行自动纠偏。
[0138]
以上具有与前述方法中相同的有益效果，这里不再赘述。
[0139]
可选地，实际偏移状态确定模块701，用于获取第一距离和第二距离，第一距离为轨道平板车的车头的中心位置与直线轨道的中心线之间的距离，第二距离为轨道平板车的车尾的中心位置与直线轨道的中心线之间的距离；根据第一距离和第二距离，确定实际偏移状态。
[0140]
可选地，实际偏移状态确定模块701，用于若第一距离和第二距离均大于0，且第一距离大于第二距离，第一距离大于第一阈值，第一距离与第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，则轨道平板车为左偏下的整体偏移且车头左偏；或者，若第一距离和第二距离均大于0，且第二距离大于第一距离，第二距离大于第一阈值，第一距离与第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，则轨道平板车为左偏下的整体偏移且车头右偏；或者，若第一距离和第二距离均大于0，且第一距离与第二距离之间的差值的绝对值不大于第二阈值，第一距离与第二距离中的一个大于第一阈值，则轨道平板车为左偏下的整体平移；或者，若第一距离大于0，第二距离小于0，第一距离与第二距离的绝对值中的一个大于第一阈值，则轨道平板车为左偏下的车头偏移；或者，若第一距离和第二距离均小于0，且第一距离的绝对值小于第二距离的绝对值，第一距离与第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，第二距离大于第一阈值，则轨道平板车为右偏下的整体偏移且车头左偏；或者，若第一距离和第二距离均小于0，且第一距离的绝对值大于第二距离的绝对值，第一距离与第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，第一距离的绝对值大于第一阈值，则轨道平板车为右偏下的
整体偏移且车头右偏；或者，若第一距离和第二距离均小于0，且第一距离与第二距离之间的差值的绝对值不大于第二阈值，第一距离的绝对值与第二距离的绝对值中的一个大于第一阈值，则轨道平板车为右偏下的整体平移；或者，若第一距离小于0，第二距离大于0，第一距离的绝对值与第二距离中的一个大于第一阈值，则轨道平板车为左偏下的车头偏移。
[0141]
可选地，车轮纠偏装置还包括手动纠偏模块704，手动纠偏模块704用于在自动纠偏过程中，若第一距离的绝对值和第二距离的绝对值中的至少一个大于第三阈值，则进入手动纠偏过程；在手动纠偏过程中根据手动纠偏率和轨道平板车的偏移方向，调整轨道平板车的一列车轮的速度，以使得第一距离的绝对值和第二距离的绝对值均小于第三阈值。
[0142]
可选地，手动纠偏模块704用于控制轨道平板车的行驶速度为预定的速度行驶；在预定的速度行驶过程中，根据手动纠偏率，调整轨道平板车的一列车轮的速度。
[0143]
可选地，车轮纠偏装置还包括停车模块705，用于在自动纠偏过程中，若第一距离和第二距离中的至少一个大于第四阈值，则控制轨道平板车停车，第四阈值大于第三阈值。
[0144]
图8是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，结合图8，计算机设备800可以包括以下一个或多个组件：处理器801、存储器802、通信接口803和总线804。
[0145]
处理器801包括一个或者一个以上处理核心，处理器801通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及信息处理。存储器802和通信接口803通过总线804与处理器801相连。存储器802可用于存储至少一个指令，处理器801用于执行该至少一个指令，以实现上述方法中的各个步骤。
[0146]
此外，存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，易失性或非易失性存储设备包括但不限于：磁盘或光盘，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，静态随时存取存储器(sram)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，可编程只读存储器(prom)。
[0147]
本公开实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行本技术实施例提供的以上的车轮纠偏方法。
[0148]
一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本技术实施例提供的以上的车轮纠偏方法。
[0149]
以上仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

技术特征：
1.一种轨道平板车的车轮纠偏方法，其特征在于，所述车轮纠偏方法包括：确定所述轨道平板车的实际偏移状态，所述实际偏移状态用于指示所述轨道平板车相对于直线轨道的偏移程度；根据偏移状态和纠偏率之间的对应关系，确定所述实际偏移状态对应的目标纠偏率，所述对应关系中的纠偏率用于指示在所述轨道平板车的行驶速度下的一列车轮的速度变化值，且在同一行驶速度下，所述纠偏率越大，所指示的速度变化值越大，所述一列车轮包括沿所述轨道平板车的长度方向排列的多个车轮；根据所述目标纠偏率，调整所述轨道平板车的所述一列车轮的速度，以对所述轨道平板车进行自动纠偏。2.根据权利要求1所述的车轮纠偏方法，其特征在于，所述确定所述轨道平板车的实际偏移状态，包括：获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述轨道平板车的车头的中心位置与所述直线轨道的中心线之间的距离，所述第二距离为所述轨道平板车的车尾的中心位置与所述直线轨道的中心线之间的距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述实际偏移状态。3.根据权利要求2所述的车轮纠偏方法，其特征在于，所述第一距离大于0，用于表示所述车头的中心位置位于所述直线轨道的中心线的第一侧，所述第二距离大于0，用于表示所述车尾的中心位置位于所述直线轨道的中心线的第一侧，所述根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述实际偏移状态，确定所述实际偏移状态，包括：若所述第一距离和所述第二距离均大于0，且所述第一距离大于所述第二距离，所述第一距离大于所述第一阈值，所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值大于第二阈值，则所述轨道平板车为左偏下的整体偏移且车头左偏；或者，若所述第一距离和所述第二距离均大于0，且所述第二距离大于所述第一距离，所述第二距离大于所述第一阈值，所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值大于所述第二阈值，则所述轨道平板车为左偏下的整体偏移且车头右偏；或者，若所述第一距离和所述第二距离均大于0，且所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值不大于所述第二阈值，所述第一距离与所述第二距离中的一个大于所述第一阈值，则所述轨道平板车为左偏下的整体平移；或者，若所述第一距离大于0，所述第二距离小于0，所述第一距离与所述第二距离的绝对值中的一个大于所述第一阈值，则所述轨道平板车为左偏下的车头偏移；或者，若所述第一距离和所述第二距离均小于0，且所述第一距离的绝对值小于所述第二距离的绝对值，所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值大于所述第二阈值，所述第二距离大于所述第一阈值，则轨道平板车为右偏下的整体偏移且车头左偏；或者，若所述第一距离和所述第二距离均小于0，且所述第一距离的绝对值大于所述第二距离的绝对值，所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值大于所述第二阈值，所述第一距离的绝对值大于所述第一阈值，则所述轨道平板车为右偏下的整体偏移且车头右偏；或者，若所述第一距离和所述第二距离均小于0，且所述第一距离与所述第二距离之间的差
值的绝对值不大于所述第二阈值，所述第一距离的绝对值与所述第二距离的绝对值中的一个大于所述第一阈值，则所述轨道平板车为右偏下的整体平移；或者，若所述第一距离小于0，所述第二距离大于0，所述第一距离的绝对值与所述第二距离中的一个大于所述第一阈值，则所述轨道平板车为左偏下的车头偏移。4.根据权利要求3所述的车轮纠偏方法，其特征在于，所述车轮纠偏方法还包括：在自动纠偏过程中，若所述第一距离的绝对值和所述第二距离的绝对值中的至少一个大于第三阈值，则进入手动纠偏过程；在所述手动纠偏过程中根据手动纠偏率和所述轨道平板车的偏移方向，调整所述轨道平板车的所述一列车轮的速度，以使得所述第一距离的绝对值和所述第二距离的绝对值均小于所述第三阈值，所述手动纠偏率大于所述自动纠偏过程中对应的纠偏率。5.根据权利要求3所述的车轮纠偏方法，其特征在于，所述在所述手动纠偏过程中根据手动纠偏率和所述轨道平板车的偏移方向，调整所述轨道平板车的所述一列车轮的速度，包括：控制所述轨道平板车的行驶速度为预定的速度行驶；在所述预定的速度行驶过程中，根据所述手动纠偏率，调整所述轨道平板车的所述一列车轮的速度。6.根据权利要求5所述的车轮纠偏方法，其特征在于，所述车轮纠偏方法还包括：在自动或者手动纠偏过程中，若所述第一距离和所述第二距离中的至少一个大于第四阈值，则控制所述轨道平板车停车，所述第四阈值大于所述第三阈值。7.一种轨道平板车的车轮纠偏装置，其特征在于，所述车轮纠偏装置包括实际偏移状态确定模块、目标纠偏率确定模块和纠偏模块；所述实际偏移状态确定模块，用于确定所述轨道平板车的实际偏移状态，所述实际偏移状态用于指示所述轨道平板车相对于直线轨道的偏移程度；所述目标纠偏率确定模块，用于根据偏移状态和纠偏率之间的对应关系，确定所述实际偏移状态对应的目标纠偏率，所述对应关系中的纠偏率用于指示在所述轨道平板车的行驶速度下的一列车轮的速度变化值，且在同一行驶速度下，所述纠偏率越大，所指示的速度变化值越大，所述一列车轮包括沿所述轨道平板车的长度方向排列的多个车轮；所述自动纠偏模块，用于根据所述目标纠偏率，调整所述轨道平板车的所述一列车轮的速度，以对所述轨道平板车进行自动纠偏。8.根据权利要求7所述的车轮纠偏装置，其特征在于，所述实际偏移状态确定模块，用于获取第一距离和第二距离，所述第一距离为所述轨道平板车的车头的中心位置与所述直线轨道的中心线之间的距离，所述第二距离为所述轨道平板车的车尾的中心位置与所述直线轨道的中心线之间的距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述实际偏移状态。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和被配置为存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器被配置为执行权利要求1至6任一项所述的轨道平板车的车轮纠偏方法。10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的轨道平板车的车轮纠偏方法。

技术总结
本公开公开了一种轨道平板车的车轮纠偏方法、装置、设备及存储介质，属于轨道运输技术领域。所述车轮纠偏方法包括：确定所述轨道平板车的实际偏移状态，所述实际偏移状态用于指示所述轨道平板车相对于直线轨道的偏移程度；根据偏移状态和纠偏率之间的对应关系，确定所述实际偏移状态对应的目标纠偏率，所述对应关系中的纠偏率用于指示在所述轨道平板车的行驶速度下的一列车轮的速度变化值，且在同一行驶速度下，所述纠偏率越大，所指示的速度变化值越大，根据所述目标纠偏率，调整所述轨道平板车的所述一列车轮的速度，以对所述轨道平板车进行自动纠偏。本公开通过轨道平板车，可有效解决轨道平板车的脱轨问题。效解决轨道平板车的脱轨问题。效解决轨道平板车的脱轨问题。


技术研发人员：胡明佳 吴健 肖开明
受保护的技术使用者：武汉船用机械有限责任公司
技术研发日：2022.08.31
技术公布日：2022/12/29