仓储机器人的制作方法

1.本技术涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种仓储机器人。


背景技术：

2.仓储机器人是指在物流仓储和生产仓库等室内环境中，用于货物出入库搬运、分拣、拣选等操作的机器人，是智能物流的核心设备之一。
3.相关技术中，仓储机器人被用于低温环境下作业。例如一些纬度较高、冬季严寒的地区，需要仓储机器人在温度较低的仓库中运行。又例如在冷冻、冷藏食品或医药行业的冷链仓库中，需要仓储机器人在低温环境以及不同温度区域作业。
4.然而，仓储机器人在低温环境或者跨温度区域作业时，容易产生冷凝水或结霜，影响仓储机器人的相机和雷达正常工作。


技术实现要素：

5.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种仓储机器人，能够使仓储机器人适用于低温环境和跨温度区域作业。
6.本技术第一方面提供一种仓储机器人，包括：可移动底盘，用于驱动所述仓储机器人移动，所述可移动底盘上设有第一相机、雷达、第一加热装置和第二加热装置，所述第一加热装置用于朝向所述第一相机的镜头吹热风，以对所述第一相机的镜头加热；所述第二加热装置用于朝向所述雷达吹热风，以对所述雷达加热；立架，设于所述可移动底盘上；货叉组件，设于所述立架上并可沿所述立架上下滑动，所述货叉组件上设有第二相机和第三加热装置，所述第三加热装置用于朝向所述第二相机的镜头吹热风，以对所述第二相机的镜头加热。
7.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过设置第一加热装置、第二加热装置和第三加热装置，在仓储机器人处于低温工作环境中时，第一加热装置朝向第一相机的镜头吹热风，第二加热装置用于朝向雷达吹热风，第三加热装置朝向第二相机的镜头吹热风，使第一相机、雷达和第二相机的温度高于低温环境的温度，防止第一相机、雷达和第二相机在低温环境下结霜和起雾，保证仓储机器人在低温环境下正常工作；并且因第一相机、雷达和第二相机在低温环境中被加热，当仓储机器人从低温环境跨温区至常温环境时，第一相机、雷达和第二相机的温差跨度较小，能够避免仓储机器人从低温环境跨至常温环境时出现凝水现象，因此可保证仓储机器人在跨温度区域作业时正常运行。
8.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
9.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号
通常代表相同部件。
10.图1是本技术实施例示出的仓储机器人的结构示意图；
11.图2是本技术实施例示出的第一相机和第一加热装置的结构示意图；
12.图3是本技术实施例示出的第一加热装置的结构示意图；
13.图4是本技术实施例示出的第一风道结构的结构示意图；
14.图5是本技术实施例示出的第一送风装置的结构示意图；
15.图6是本技术实施例示出的第二加热装置的结构示意图；
16.图7是本技术实施例示出的第二风道结构的结构示意图；
17.图8是本技术实施例示出的第三加热装置的结构示意图；
18.图9是本技术实施例示出的第三风道结构的结构示意图；
19.图10是本技术实施例示出的一种仓储机器人的控制方法的流程图；
20.图11是本技术实施例示出的另一种仓储机器人的控制方法的流程图；
21.图12是本技术实施例示出的另一种仓储机器人的控制方法的流程图。
22.附图标记：
23.1-可移动底盘，
24.2-第一相机，
25.3-第一加热装置，31-第一风道结构，311-第一进风口，312-第一出风口，313-透光孔，314-第二出风口，32-第一送风装置，321-壳体，3211-出风口，322-加热器，323-风机，
26.4-第二加热装置，41-第二风道结构，411-第二进风口，412-第三出风口，413-环形部，42-第二送风装置，
27.5-立架，6-货叉组件，7-第三加热装置，71-第三风道结构，711-第三进风口，712-第四出风口，713-第五出风口，72-第三送风装置，8-支架。
具体实施方式
28.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
29.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
30.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
31.相关技术中，仓储机器人被用于低温环境下作业。例如一些纬度较高、冬季严寒的
地区，室外温度可低至零下20℃，仓库内温度同样也很低，需要仓储机器人在低温的仓库中运行。又例如在冷冻、冷藏食品或医药行业的冷链仓库中，需要仓储机器人在零下30℃的低温环境中作业，并且冷链仓库还存在着不同的温度区域，不同温度区域的温差可达15℃以上，需要仓储机器人跨温区作业。
32.然而，仓储机器人在低温环境或者跨温度区域作业时，容易产生雾气、冷凝水或结霜，影响仓储机器人的相机和雷达正常工作。
33.针对上述问题，本技术实施例提供一种仓储机器人，能够适用于低温环境和跨温度区域作业。
34.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
35.如图1至图9所示，本技术实施例提供一种仓储机器人，包括可移动底盘1、立架5和货叉组件6。
36.其中，可移动底盘1用于驱动仓储机器人移动，可移动底盘1上设有第一相机2、雷达、第一加热装置3和第二加热装置4。仓储机器人行走的地面上可设置包含仓库区域位置信息或机器人行走路径信息的二维码，第一相机2用于拍摄行走地面上的二维码。第一加热装置3用于朝向第一相机2的镜头吹热风，以对第一相机2的镜头加热。第二加热装置4用于朝向雷达吹热风，以对雷达加热。
37.立架5设于可移动底盘1上，货叉组件6设于立架5上并可沿立架5上下滑动，货叉组件6用于从货架上取出料箱或者将料箱放入货架上，货叉组件6可沿立架5上下滑动，以对放置在货架不同层的料箱进行取放。
38.货叉组件6上设有第二相机和第三加热装置7，第三加热装置7用于朝向第二相机的镜头吹热风，以对第二相机的镜头加热。在货架或者料箱上可设置包含物料信息的二维码，第二相机用于拍摄货架或者料箱上的二维码，以识别物料信息。
39.通过上述方案的仓储机器人，在仓储机器人处于低温工作环境中时，使第一加热装置3朝向第一相机2的镜头吹热风，第二加热装置4用于朝向雷达吹热风，第三加热装置7朝向第二相机的镜头吹热风，使第一相机2、雷达和第二相机的温度高于低温环境的温度，并可稳定在某个温度范围，防止第一相机2的镜头、雷达和第二相机的镜头在低温环境下结霜和起雾，保证仓储机器人在低温环境下正常工作；并且因第一相机2、雷达和第二相机在低温环境中被加热，当仓储机器人从低温环境跨温区至常温环境时，第一相机2、雷达和第二相机的温差跨度较小，能够避免仓储机器人从低温环境跨至常温环境时出现凝水现象，因此可保证仓储机器人在跨温度区域作业时正常运行。另外，通过吹热风加热为非接触的方式，不会接触相机的镜头和雷达的镜面，不影响相机和雷达的正常工作，可减少传热部件，结构简单。
40.例如，当仓储机器人在零下30℃的冷链仓库中工作时，通过三个加热装置使第一相机2的镜头、雷达和第二相机的镜头都处于0℃以上，保证相机的镜头和雷达的镜面不结霜和起雾。当仓储机器人从低温仓库运行到常温仓库时，因第一相机2、雷达和第二相机在低温环境中一直被加热，可减小相机和雷达从低温仓库到常温仓库时的温差大小，将温差控制在例如15℃的范围内，因此不会产生冷凝水。
41.可以理解的是，在常温下，一般温差达到10-15℃时物体表面就会产生冷凝水，本技术实施例可通过控制吹出热风的温度和风量来控制相机或雷达的温度，并且可通过在相
机、雷达的附近设置温度传感器来检测相机、雷达的温度，进而使相机和雷达的温度稳定在一定的范围内，从而使相机和雷达在低温区域和常温区域跨区作业时的温差小于预设值，防止冷凝水的产生。本技术实施例的热风可理解为被加热的空气气流。
42.如图2至图4所示，在一些实施例中，第一加热装置3包括第一风道结构31和第一送风装置32，第一风道结构31具有第一进风口311和第一出风口312，第一送风装置32用于将热风从第一进风口311送入第一风道结构31，以使热风从第一出风口312朝向第一相机2的镜头吹出。
43.具体的，第一送风装置32将热风从第一进风口311送入第一风道结构31内的风道，热风沿第一风道结构31内的风道流动后从第一出风口312出来，第一出风口312的出风方向对着第一相机2的镜头，以对第一相机2的镜头加热。第一出风口312与第一相机2的镜头之间可具有一定距离，不影响相机的拍摄。这种非接触加热的方式结构简单，通过第一送风装置32对第一风道结构31的送风量或者热风的温度即可控制第一相机2的镜头的加热温度。
44.如图5所示，在一些实施例中，第一送风装置32包括壳体321、加热器322和风机323，加热器322和风机323分别设于壳体321上，壳体321具有与第一进风口311连通的出风口3211，风机323用于将加热器322加热后的热风从出风口3211吹入第一进风口311。
45.具体的，风机323为散热风扇，加热器322可为加热电阻，加热器322位于壳体321内，风机323将壳体321外部的空气吹向壳体321内部的加热器322，壳体321的四周设有侧壁，在一侧的侧壁设有出风口3211，被风机323送入壳体321内的空气被加热器322加热后形成热风，并在风机323产生的气压作用下从出风口3211流出并进入第一进风口311。这种第一送风装置32结构简单，可通过控制加热器322的加热功率以及风机323的输出功率来控制热风的温度和流量，进而控制第一相机2的加热温度。
46.如图2至图4所示，在一些实施例中，第一相机2设于第一风道结构31的一侧，第一风道结构31设有与第一相机2的镜头相对设置的透光孔313，第一相机2透过该透光孔313进行拍摄。具体的，第一相机2用于拍摄行走地面上贴设的二维码，实际安装于可移动底盘1上时，第一相机2位于第一风道结构31的上侧，第一相机2的镜头朝下拍摄，第一相机2的镜头与透光孔313同轴设置，透光孔313的大小不影响第一相机2的镜头获取地面上二维码的图像。可移动底盘1上设置有支架8，第一加热装置3安装在支架8上，支架8固定安装在可移动底盘1上。
47.为了使热风均匀地加热第一相机2的镜头，第一出风口312具有多个，多个第一出风口312沿透光孔313的边缘间隔设置。具体的，多个第一出风口312呈圆周阵列分布，第一出风口312所在的透光孔313的边缘倾斜设置，这样可使第一出风口312吹出的热风斜向上朝第一相机2的镜头进行加热，热风直接与镜头的镜面接触，对第一相机2的镜头均匀加热。
48.在冷链仓库中，低温冷库会有通道与常温库区连接，机器或者人进出冷库的时候就会把外界的水汽带进冷库，时间长了，地面上的二维码、货架上的二维码或者料箱上的二维码就会结霜，影响机器的正常识别。
49.为了消除仓储机器人行走地面上的二维码的结霜，如图4所示，在一些实施例中，第一风道结构31还包括第二出风口314，第二出风口314用于朝向仓储机器人的行走地面吹热风，以对行走地面上的二维码进行除霜。
50.具体的，第二出风口314的出风方向朝下，使热风吹向地面上的二维码，热风将二
维码上的结霜融化吹散，以保证第一相机2能够正常。其中，第二出风口314的数量可具有多个，并沿透光孔313的下边缘间隔设置，多个第二出风口314呈圆周阵列分布。第二出风口314和第一出风口312均与第一风道结构31内的风道连通，因此第二出风口314和第一出风口312会同时吹出热风，但是行走地面上的二维码与第二出风口314的距离较远，因此对第一相机2的镜头加热和对行走地面上的二维码吹热风的功率有所不同，且对行走地面上的二维码吹热风的功率更大。因此，当对第一相机2的镜头加热时，第一加热装置3的输出功率较小，当需要对行走地面上的二维码进行吹热风除霜时，增大第一加热装置3的输出功率，使从第二出风口314吹出的热风的流量和温度提高，保证能够对行走地面上的二维码进行除霜。
51.在一些实施例中，如图6和图7所示，第二加热装置4包括第二风道结构41和第二送风装置42，第二风道结构41具有第二进风口411和第三出风口412，第二送风装置42用于将热风从第二进风口411送入第二风道结构41，以使热风从第三出风口412朝向雷达吹出。
52.其中，第二送风装置42的结构可与第一送风装置32相同，这里不再赘述。第二风道结构41在安装时可位于雷达的上方，第三出风口412朝下吹向雷达的镜面区域，完成对雷达的加热。
53.为了对雷达均匀加热，在一些实施例中，如图7所示，第二风道结构41设有与雷达相对设置的环形部413，环形部413可设置在雷达的正上方，第三出风口412具有多个，多个第三出风口412沿环形部413间隔设置。这样，多个第三出风口412朝向雷达的镜面均匀吹热风，使雷达均匀受热。具体的，多个第三出风口412设于环形部413的下边缘处，环形部413的下边缘呈倾斜状，以使第三出风口412吹出的热风倾斜吹向雷达的镜面。
54.在一些实施例中，如图8和图9所示，第三加热装置7包括第三风道结构71和第三送风装置72，第三风道结构71具有第三进风口711和第四出风口712，第三送风装置72用于将热风从第三进风口711送入第三风道结构71，以使热风从第四出风口712朝向第二相机的镜头吹出。
55.具体的，第三送风装置72的结构可与第一送风装置32相同，这里不再赘述。第三风道结构71安装时可位于第二相机的上方，第四出风口712朝下吹向第二相机的镜头，完成对第二相机的加热。当然，第三风道结构71也可位于第二相机的其他方位，例如下方、左侧或右侧。第二相机及第三加热装置7均设置在货叉组件6上，并可随货叉组件6一起上下移动。
56.在一些实施例中，如图9所示，第二相机设于第三风道结构71的一侧，例如位于第三风道结构71的下方，第四出风口712具有多个，多个第四出风口712沿直线间隔设置，形成直线阵列分布。具体的，第二相机用于拍摄货架或料箱上的二维码，第二相机的镜头的轴线一般为水平方向。
57.为了消除货架或料箱上的二维码的结霜，在一些实施例中，如图9所示，第三风道结构71还包括第五出风口713，第五出风口713用于朝向货架或者料箱吹热风，以对货架或者料箱上的二维码进行除霜。
58.具体的，第五出风口713的数量具有多个，多个第五出风口713呈直线阵列分布。第五出风口713和第四出风口712均与第三风道结构71内的风道连通，因此第五出风口713和第四出风口712会同时吹出热风，但是货架或料箱上的二维码与第五出风口713的距离较远，因此对第二相机的镜头加热和对货架或料箱上的二维码吹热风的功率有所不同，且对
货架或料箱上的二维码吹热风的功率更大。因此，当对第二相机的镜头加热时，第三加热装置7的输出功率较小，当需要对货架或料箱上的二维码进行吹热风除霜时，增大第三加热装置7的输出功率，使从第五出风口713吹出的热风的流量和温度提高，保证能够对货架或料箱上的二维码进行除霜。
59.本技术实施例的仓储机器人还可包括测温装置和控制装置，测温装置用于获取仓储机器人所处环境的温度，控制装置与测温装置通信连接，控制装置分别与第一加热装置3、第二加热装置4和第三加热装置7电连接。具体的，控制装置根据测温装置测得的温度判断是否对相机和雷达进行加热，当测温装置测得的环境温度小于设定值时启动三个加热装置，设定值例如为0℃。控制装置还可控制三个送风装置的输出功率，来改变相应风道结构吹出的热风的温度和流量。测温装置可以是温度传感器，并设置在仓储机器人上。控制装置可为工控机、单片机或可编程控制器等，设置在仓储机器人上。
60.另外，为了使仓储机器人进一步适应低温环境，本技术实施例的仓储机器人的机械结构零件可采用q235d或者q345d材料，能够防止冷脆产生，并做表面防锈处理。仓储机器人上的减速机、轴承润滑油采用为低温油脂，防止在低温下凝固失效。可移动底盘1上的驱动轮使用高性能聚氨酯的人字轮，增大摩擦力。电路板上的连接器采用防水连接器，达ip65，以使在跨温区时有凝水情况下能够保证电气正常运行。电池使用钛酸锂电池，以保证在-30℃能够以3c大电流充电。
61.如图10所示，本技术实施例还提供一种仓储机器人的控制方法，应用于上述实施例所述的仓储机器人，该控制方法包括：
62.s101、获取仓储机器人所处环境的温度。
63.具体的，通过测温装置获取仓储机器人所处环境的温度，测温装置可设于仓储机器人上，实时检测仓储机器人所在环境的温度。测温装置也可设于仓库中，用来检测仓库的温度，可通过后台系统获知仓储机器人位于哪个仓库区域，并根据测温装置检测的对应的仓库温度作为仓储机器人所处环境的温度。
64.s102、若温度达到预设值，启动第一加热装置3、第二加热装置4和第三加热装置7，以对第一相机2、雷达和第二相机进行吹热风加热。
65.具体的，该预设值可根据实际情况来设定，例如将预设值设置为0℃，当检测到仓储机器人所处环境的温度小于0℃时，启动第一加热装置3对第一相机2的镜头吹热风加热，启动第二加热装置4对雷达吹热风加热，以及启动第三加热装置7对第二相机的镜头吹热风加热，这样使得第一相机2的镜头、雷达和第二相机的镜头均能够保持在0℃以上工作，防止出现起雾和结霜的现象。
66.其中，当检测到仓储机器人所处环境的温度达到预设值时，相机的镜头及雷达上可能已经产生了雾气或结霜，这会影响相机和雷达正常工作，可先使仓储机器人停止移动，启动第一加热装置3、第二加热装置4和第三加热装置7加热，当检测到相机成像和雷达正常运行后再使仓储机器人继续运行，以免仓储机器人偏离航线。
67.通过上述仓储机器人的控制方法，可在低温环境下对相机和雷达进行吹热风加热，防止相机和雷达在低温环境下结霜和起雾，保证仓储机器人在低温环境下正常工作。当仓储机器人从低温环境跨温区至常温环境时，相机和雷达的温差跨度较小，能够避免仓储机器人从低温环境跨至常温环境时出现凝水现象。
68.如图11所示，本技术实施例还提供另一种仓储机器人的控制方法，应用于上述实施例所述的仓储机器人，该控制方法包括：
69.s201、第一相机2获取位于仓储机器人的行走地面上的二维码的图像。其中，第一相机2的镜头朝下拍摄地面上的二维码图片。
70.s202、若根据行走地面上的二维码的图像识别出该二维码上有结霜，第一加热装置3对该二维码吹热风进行除霜。
71.其中，当行走地面上的二维码结霜时，二维码上会有白点，影响第一相机2的正常识别。当通过第一相机2的拍摄识别出二维码上有结霜时，第一加热装置3朝下方的二维码吹热风进行除霜。
72.具体的，第一加热装置3通过第一风道结构31的第二出风口314朝行走地面上的二维码吹热风。如果在对二维码除霜之前，第一加热装置3正在通过第一风道结构31的第一出风口312对第一相机2的镜头加热，则对二维码除霜时可增大第一加热装置3的第一送风装置32的输出功率，以提高第二出风口314处吹出热风的流量和温度，当除霜完成后再减小第一送风装置32的输出功率。如果在对二维码除霜之前不需要对第一相机2进行加热，第一加热装置3没有启动，则对二维码除霜时启动第一加热装置3，当除霜完成后再关闭第一加热装置3。
73.如图12所示，本技术实施例还提供另一种仓储机器人的控制方法，应用于上述实施例所述的仓储机器人，该控制方法包括：
74.s301、第二相机获取位于货架或料箱上的二维码的图像。其中，二维码通常贴在货架的侧面或料箱的侧面，第二相机的镜头朝水平方向拍摄货架或料箱的二维码图片。
75.s302、若根据货架或料箱上的二维码的图像识别出该二维码上有结霜，第三加热装置7对该二维码吹热风进行除霜。
76.其中，当货架或料箱上的二维码结霜时，二维码上会有白点，影响第二相机的正常识别。当通过第二相机的拍摄识别出二维码上有结霜时，第三加热装置7朝货架或料箱上的二维码吹热风进行除霜。
77.具体的，第三加热装置7通过第三风道结构71的第五出风口713朝货架或料箱上的二维码吹热风。如果在对二维码除霜之前，第三加热装置7正在通过第三风道结构71的第四出风口712对第二相机的镜头加热，则对二维码除霜时可增大第三加热装置7的第三送风装置72的输出功率，以提高第五出风口713处吹出热风的流量和温度，当除霜完成后再减小第三送风装置72的输出功率。如果在对二维码除霜之前不需要对第二相机进行加热，第三加热装置7没有启动，则对二维码除霜时启动第三加热装置7，当除霜完成后再关闭第三加热装置7。
78.综上，本技术实施例提供一种仓储机器人及其控制方法，能够使仓储机器人适用于低温环境和跨温度区域作业，防止相机和雷达产生起雾、凝水和结霜现象，并可在冷库中二维码结霜时对二维码除霜，满足高纬度地区的冬天环境以及冷链仓库的需要。
79.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的
其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

技术特征：
1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：可移动底盘，用于驱动所述仓储机器人移动，所述可移动底盘上设有第一相机、雷达、第一加热装置和第二加热装置，所述第一加热装置用于朝向所述第一相机的镜头吹热风，以对所述第一相机的镜头加热；所述第二加热装置用于朝向所述雷达吹热风，以对所述雷达加热；立架，设于所述可移动底盘上；货叉组件，设于所述立架上并可沿所述立架上下滑动，所述货叉组件上设有第二相机和第三加热装置，所述第三加热装置用于朝向所述第二相机的镜头吹热风，以对所述第二相机的镜头加热。2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一加热装置包括第一风道结构和第一送风装置，所述第一风道结构具有第一进风口和第一出风口，所述第一送风装置用于将热风从所述第一进风口送入所述第一风道结构，以使热风从所述第一出风口朝向所述第一相机的镜头吹出。3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一送风装置包括壳体、加热器和风机，所述加热器和所述风机分别设于所述壳体上，所述壳体具有与所述第一进风口连通的出风口，所述风机用于将所述加热器加热后的热风从所述出风口吹入所述第一进风口。4.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一相机设于所述第一风道结构的一侧，所述第一风道结构设有与所述第一相机的镜头相对设置的透光孔；所述第一出风口具有多个，多个所述第一出风口沿所述透光孔的边缘间隔设置。5.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一风道结构还包括第二出风口，所述第二出风口用于朝向所述仓储机器人的行走地面吹热风，以对行走地面上的二维码进行除霜。6.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述第二加热装置包括第二风道结构和第二送风装置，所述第二风道结构具有第二进风口和第三出风口，所述第二送风装置用于将热风从所述第二进风口送入所述第二风道结构，以使热风从所述第三出风口朝向所述雷达吹出。7.根据权利要求6所述的仓储机器人，其特征在于：所述第二风道结构设有与所述雷达相对设置的环形部，所述第三出风口具有多个，多个所述第三出风口沿所述环形部间隔设置。8.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述第三加热装置包括第三风道结构和第三送风装置，所述第三风道结构具有第三进风口和第四出风口，所述第三送风装置用于将热风从所述第三进风口送入所述第三风道结构，以使热风从所述第四出风口朝向所述第二相机的镜头吹出。9.根据权利要求8所述的仓储机器人，其特征在于：所述第二相机设于所述第三风道结构的一侧，所述第四出风口具有多个，多个所述第四出风口沿直线间隔设置。10.根据权利要求8所述的仓储机器人，其特征在于：
所述第三风道结构还包括第五出风口，所述第五出风口用于朝向货架或者料箱吹热风，以对货架或者料箱上的二维码进行除霜。11.根据权利要求1-10任一项所述的仓储机器人，其特征在于，还包括：测温装置，用于获取所述仓储机器人所处环境的温度；控制装置，与所述测温装置通信连接，所述控制装置分别与所述第一加热装置、所述第二加热装置和所述第三加热装置电连接。

技术总结
本申请涉及一种仓储机器人。该仓储机器人包括：可移动底盘，用于驱动所述仓储机器人移动，所述可移动底盘上设有第一相机、雷达、第一加热装置和第二加热装置，所述第一加热装置用于朝向所述第一相机的镜头吹热风，以对所述第一相机的镜头加热；所述第二加热装置用于朝向所述雷达吹热风，以对所述雷达加热；立架，设于所述可移动底盘上；货叉组件，设于所述立架上并可沿所述立架上下滑动，所述货叉组件上设有第二相机和第三加热装置，所述第三加热装置用于朝向所述第二相机的镜头吹热风，以对所述第二相机的镜头加热。本申请提供的方案，能够使仓储机器人适用于低温环境和跨温度区域作业。仓储机器人适用于低温环境和跨温度区域作业。仓储机器人适用于低温环境和跨温度区域作业。


技术研发人员：张唐烁 高明
受保护的技术使用者：深圳市海柔创新科技有限公司
技术研发日：2023.02.24
技术公布日：2023/9/1