夹爪组件及撕膜设备的制作方法

1.本实用新型涉及撕膜设备技术领域，尤其涉及一种夹爪组件及撕膜设备。


背景技术：

2.依托于电子纸的轻薄、柔软、功耗低等优势，电子纸被广泛应用于电子书、电子货架、标签、户外看板、智能穿戴、建筑等领域。电子纸在贴合加工过程中，需要将贴合在电子纸上的膜材(通常为保护膜)撕离电子纸，此工序通常利用撕膜设备实现。
3.考虑到膜材具有不同尺寸，现已有撕膜设备通过电机或气缸调节夹爪的位置和角度，以匹配不同膜材的尺寸。然而，由于电机或气缸的体积较大，占用较大的空间，导致撕膜设备的整体体积较大，不适用于小空间作业，使用范围受到较大的限制。


技术实现要素：

4.本实用新型实施例公开了一种夹爪组件及撕膜设备，在调节夹爪的位置和角度以匹配不同膜材的尺寸时，无需通过电机或气缸实现，能够减少电机或气缸占用的空间，撕膜设备的整体体积较小，适用于小空间作业，使用范围较广。
5.第一方面，本实用新型实施例公开了一种夹爪组件，包括第一固定板、第二固定板、第一调节板、第二调节板、第三调节板、第一夹爪以及第二夹爪，所述第一固定板设有第一调节孔，所述第二固定板设有第二调节孔，所述第二固定板位于所述第一固定板的一侧，所述第一调节板位于所述第一固定板背离所述第二固定板的一侧，所述第一调节板包括第一连接板以及第二连接板，所述第二连接板连接于所述第一连接板的一端，且所述第二连接板沿第二方向延伸设置，所述第一连接板设有第三调节孔，所述第三调节孔用于连接于所述第一调节和所述第二调节孔，以沿第一方向调节所述第一调节板与所述固定板的相对位置，所述第二连接板设有第四调节孔，所述第二调节板设有第五调节孔以及第六调节孔，所述第五调节孔用于连接于所述第四调节孔，以沿所述第二方向调节所述第二调节板与所述第一调节板的相对位置，所述第三调节板设有第七调节孔，所述第七调节孔用于连接于所述第六调节孔，以调节所述第三调节板与所述第二调节板的相对角度，所述第一方向和所述第二方向不平行且不共线，所述第一夹爪设于所述第三调节板，所述第二夹爪设于所述第一固定板，所述第二夹爪用于将易撕贴贴合至所述物料的所述膜材，并利用所述易撕贴撕起所述物料的所述膜材，所述第一夹爪用于在所述第二夹爪撕起所述物料的所述膜材后，将所述膜材撕离所述物料。
6.作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述第一调节孔为沿所述第一方向延伸的长条状孔，且所述第一调节孔沿所述第二方向贯穿所述第一固定板，所述第二调节孔沿所述第二方向贯穿所述第二固定板，所述第三调节孔沿所述第二方向贯穿所述第一连接板，所述第一调节孔、所述第二调节孔和所述第三调节孔通过紧固件实现可拆卸连接。
7.作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述第一固定板的一侧设有
凹槽，所述第二固定板位于所述凹槽内；
8.所述第一调节孔、所述第二调节孔和所述第三调节孔均为三个，三个所述第一调节孔沿着第三方向依次间隔设置，三个所述第二调节孔沿着所述第三方向依次间隔设置，三个所述第三调节孔沿着所述第三方向依次间隔设置，三个所述第一调节孔、三个所述第二调节孔以及三个所述第三调节孔一一对应设置；
9.所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两不平行且不共线。
10.作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述第四调节孔为沿所述第二方向延伸的长条状孔，且所述第四调节孔沿所述第一方向贯穿所述第二连接板，所述第五调节孔沿所述第一方向贯穿所述第二调节板，所述第三调节孔和所述第四调节孔通过紧固件实现可拆卸连接。
11.作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，三个所述第五调节孔沿着所述第二方向依次间隔设置形成第五调节孔组，所述第五调节孔组为四组，四组所述第五调节孔组沿着第三方向依次间隔设置；
12.所述第四调节孔为四个，四个所述第四调节孔沿着所述第三方向依次间隔设置，且四个所述第四调节孔与四组所述第五调节孔组一一对应设置；
13.所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两不平行且不共线。
14.作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述第六调节孔为绕所述第一方向所在的直线延伸且首尾间隔设置的两个弧形孔，或者，所述第六调节孔为绕所述第一方向所在的直线延伸的环形孔，所述第七调节孔沿所述第一方向贯穿所述第三调节板，所述第七调节孔为多个，多个所述第七调节孔呈环形间隔设置，所述第六调节孔和所述第七调节孔通过紧固件实现可拆卸连接。
15.作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述第五调节孔位于所述第二调节板沿所述第二方向靠近所述第一固定板的一端，所述第六调节孔位于所述第二调节板沿所述第二方向远离所述第一固定板的一端；
16.所述第一夹爪包括第一气缸、第一夹臂以及第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂连接于所述第一气缸，所述第一气缸用于驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂相互靠近以夹紧所述物料的所述膜材；
17.所述第二夹爪包括第二气缸、第三夹臂、第四夹臂以及贴合模块，所述第三夹臂和所述第四夹臂连接于所述第二气缸，所述第二气缸用于驱动所述第三夹臂和所述第四夹臂相互靠近以夹紧所述易撕贴，所述贴合模块包括第三固定板、滑块、第三气缸以及滚轮，所述第三固定板设于所述第三夹臂，所述滑块可滑动设于所述第三固定板，所述第三气缸设于所述第三固定板，且连接于所述滑块，以用于驱动所述滑块相对所述第三固定板滑动，所述滚轮设于所述滑块，所述滚轮用于在所述滑块的滑动带动下将所述易撕贴贴合至所述物料的所述膜材；
18.所述第二夹爪与所述第一夹爪之间呈45度倾斜设置。
19.作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述夹爪组件还包括第四固定板以及第一电机，所述第四固定板连接于所述第一固定板，且所述第四固定板沿所述第二方向延伸设置，所述第二夹爪设于所述第四固定板朝向所述第一夹爪的一侧，所述第一电机设于所述第四固定板的另一侧，所述第一电机连接于所述第二夹爪，以用于驱动所述
第二夹爪相对第四固定板转动；
20.所述夹爪组件还包括驱动座、第一驱动组件以及角度传感器，所述第一驱动组件设于所述驱动座，所述第一驱动组件连接于所述第一固定板，以用于驱动所述第一固定板相对所述驱动座绕所述第二方向所在的直线转动，所述角度传感器设于所述驱动座，所述角度传感器用于检测所述第一固定板相对所述驱动座的转动角度。
21.第二方面，本实用新型实施例公开了一种撕膜设备，包括移动装置、供料装置、上料装置以及第一方面的夹爪组件，所述供料装置设于所述移动装置的一侧，所述供料装置用于提供所述易撕贴，所述上料装置设于所述移动装置的一侧，所述上料装置用于放置所述物料，所述夹爪组件连接于所述移动装置，所述移动装置用于驱动所述夹爪组件移动至所述供料装置和所述上料装置。
22.与现有技术相比，本实用新型的实施例至少具有如下有益效果：
23.本实用新型实施例中，通过第一固定板设置第一调节孔，第二固定板和第一调节板分别位于第一固定板的两相对侧，利用第一调节孔、第二固定板的第二调节孔、第一调节板的第三调节孔连接，以实现沿第一方向调节第一调节板与第一固定板的相对位置，同时在第一调节板设置第四调节孔，利用第四调节孔和第二调节板的第五调节孔连接，以实现沿第二方向调节第二调节板与第一调节板的相对位置，通过在第二调节板设置第六调节孔，利用第六调节孔与第三调节板的第七调节孔连接，以实现调节第三调节板与第二调节板的相对角度。由此，通过将第一夹爪设于第三调节板，第二夹爪设于第一固定板，第一夹爪能够在第一调节板和第二调节板的位置调节下实现位置调节，在第三调节板的角度调节下实现角度调节，从而使第一夹爪和第二夹爪能够匹配不同尺寸的膜材，且无需通过电机或气缸实现，能够减少电机或气缸占用的空间，撕膜设备的整体体积较小，适用于小空间作业，使用范围较广。在第一夹爪和第二夹爪匹配相应的尺寸的膜材后，能够利用第二夹爪将易撕贴贴合至物料的膜材，并通过易撕贴撕起物料的膜材，进而通过第一夹爪将膜材撕离物料。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本技术领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是本实用新型实施例一公开的夹爪组件的结构示意图；
26.图2是本实用新型实施例一公开的夹爪组件的分解结构示意图；
27.图3是本实用新型实施例一公开的第一夹爪的结构示意图；
28.图4是本实用新型实施例一公开的第二夹爪的结构示意图；
29.图5是本实用新型实施例二公开的撕膜设备的结构示意图；
30.图6是本实用新型实施例二公开的上料装置的结构示意图；
31.图7是本实用新型实施例二公开的上料装置的另一视角的结构示意图。
32.主要附图标记说明
33.100、夹爪组件；10、第一固定板；10a、第一调节孔；10b、凹槽；11、第二固定板；11a、
第二调节孔；12、第一调节板；12a、第三调节孔；12b、第四调节孔；121、第一连接板；122、第二连接板；13、第二调节板；13a、第五调节孔；13b、第六调节孔；14、第三调节板；14a、第七调节孔；15、第一夹爪；151、第一气缸；152、第一夹臂；153、第二夹臂；16、第二夹爪；161、第二气缸；162、第三夹臂；163、第四夹臂；164、贴合模块；164a、第三固定板；164b、滑块；164c、第三气缸；164d、滚轮；17、第四固定板；18、第一电机；181、驱动座；182、第一驱动组件；19、角度传感器；200、撕膜设备；20、移动装置；201、机架；202、第一移动组件；203、第二移动组件；21、供料装置；22、上料装置；221、底板；222、第三移动组件；223、第四移动组件；224、承载台；225、安装板；225a、限位柱；226、夹持组件；227、转动板；228、第二驱动组件；228a、第二电机；228b、第一同步轮；228c、第二同步轮；228d、同步带；229、第一调整组件；230、第二调整组件；x、第一方向；y、第二方向；z、第三方向。
具体实施方式
34.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
35.在本实用新型中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
36.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。
37.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
38.此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。
39.本实用新型公开了一种夹爪组件及撕膜设备，在调节夹爪的位置和角度以匹配不同膜材的尺寸时，无需通过电机或气缸实现，能够减少电机或气缸占用的空间，撕膜设备的整体体积较小，适用于小空间作业，使用范围较广。
40.实施例一
41.请参阅图1至图3，为本实用新型实施例一提供的一种夹爪组件100的结构示意图，该夹爪组件100包括第一固定板10、第二固定板11、第一调节板12、第二调节板13、第三调节板14、第一夹爪15以及第二夹爪16，第一固定板10设有第一调节孔10a，第二固定板11设有第二调节孔11a，第二固定板11位于第一固定板10的一侧，第一调节板12位于第一固定板10背离第二固定板11的一侧，第一调节板12包括第一连接板121以及第二连接板122，第二连
接板122连接于第一连接板121的一端，且第二连接板122沿第二方向y延伸设置，第一连接板121设有第三调节孔12a，第三调节孔12a用于连接于第一调节孔10a和第二调节孔11a，以沿第一方向x调节第一调节板12与第一固定板10的相对位置，第二连接板122设有第四调节孔12b第二调节板13设有第五调节孔13a以及第六调节孔13b，第五调节孔13a用于连接于第四调节孔12b，以沿第二方向y调节第二调节板13与第一调节板12的相对位置，第三调节板14设有第七调节孔14a，第七调节孔14a用于连接于第六调节孔13b，以调节第三调节板14与第二调节板13的相对角度，第一方向x和第二方向y不平行且不共线，第一夹爪15设于第三调节板14，第二夹爪16设于第一固定板10，第二夹爪16用于将易撕贴贴合至物料的膜材，并利用易撕贴撕起物料的膜材，第一夹爪15用于在第二夹爪16撕起物料的膜材后，将膜材撕离物料。
42.本实施例通过第一固定板10设置第一调节孔10a，第二固定板11和第一调节板12分别位于第一固定板10的两相对侧，利用第一调节孔10a、第二固定板11的第二调节孔11a、第一调节板12的第三调节孔12a连接，以实现沿第一方向x调节第一调节板12与第一固定板10的相对位置，同时在第一调节板12设置第四调节孔12b，利用第四调节孔12b和第二调节板13的第五调节孔13a连接，以实现沿第二方向y调节第二调节板13与第一调节板12的相对位置，通过在第二调节板13设置第六调节孔13b，利用第六调节孔13b与第三调节板14的第七调节孔14a连接，以实现调节第三调节板14与第二调节板13的相对角度。由此，通过将第一夹爪15设于第三调节板14，第二夹爪16设于第一固定板10，第一夹爪15能够在第一调节板12和第二调节板13的位置调节下实现位置调节，在第三调节板14的角度调节下实现角度调节，从而使第一夹爪15和第二夹爪16能够匹配不同尺寸的膜材，且无需通过电机或气缸实现，能够减少电机或气缸占用的空间，撕膜设备的整体体积较小，适用于小空间作业，使用范围较广。在第一夹爪15和第二夹爪16匹配相应的尺寸的膜材后，能够利用第二夹爪16将易撕贴贴合至物料的膜材，并通过易撕贴撕起物料的膜材，进而通过第一夹爪15将膜材撕离物料。
43.此外，通过第二夹爪16将膜材从物料上撕起，再利用第一夹爪15将膜材撕离物料，能够有效解决撕膜时曲面处膜材拖拽的问题。
44.其中，第一方向x可为横向方向，第二方向y可为竖向方向，第一方向x和第二方向y可相互垂直。
45.一些实施例中，第一调节孔10a为沿第一方向x延伸的长条状孔，且第一调节孔10a沿第二方向y贯穿第一固定板10，第二调节孔11a沿第二方向y贯穿第二固定板11，第三调节孔12a沿第二方向y贯穿第一调节板12，第一调节孔10a、第二调节孔11a和第三调节孔12a通过紧固件实现可拆卸连接。这样，通过沿第一方向x改变第二调节孔11a和第三调节孔12a相对于第一调节孔10a的位置，例如第二调节孔11a、第三调节孔12a位于第一调节孔10a的一端或中部等，能够改变第二固定板11和第一调节板12沿第一方向x相对第一固定板10的位置，而第一夹爪15通过第三调节板14、第二调节板13连接于第一调节板12，则第一夹爪15相对第一固定板10的位置能够随第一调节板12的改变而改变，实现第一夹爪15沿第一方向x的位置调节。
46.示例性地，第一固定板10的一侧设有凹槽10b，第二固定板11位于凹槽10b内。这样，通过凹槽10b容纳的第二固定板11，能够减少第二固定板11占用的空间，且第二固定板
11与第一固定板10之间更加紧凑，能够减小夹爪组件100的整体体积。
47.可选地，第一调节孔10a、第二调节孔11a和第三调节孔12a均为三个，三个第一调节孔10a沿着第三方向z依次间隔设置，三个第二调节孔11a沿着第三方向z依次间隔设置，三个第三调节孔12a沿着第三方向z依次间隔设置，三个第一调节孔10a、三个第二调节孔11a以及三个第三调节孔12a一一对应设置，第一方向x、第二方向y和第三方向z两两不平行且不共线。这样，通过三个第一调节孔10a、三个第二调节孔11a和三个第三调节孔12a连接，能够提高第一固定板10、第二固定板11和第一调节板12之间的连接强度。在一些其他实施例中，第一调节孔10a、第二调节孔11a和第三调节孔12a的数量还可为一个、两个、四个、五个等，本实施例对此不作具体限定。
48.可选地，第一方向x为第一固定板10的长度方向，第二方向y为第一固定板10的高度方向，第三方向z为第一固定板10的宽度方向。示例性地，第四调节孔12b为沿第二方向y延伸的长条状孔，且第四调节孔12b沿第一方向x贯穿第一调节板12，第五调节孔13a沿第一方向x贯穿第二调节板13，第五调节孔13a和第四调节孔12b通过紧固件实现可拆卸连接。这样，通过沿第二方向y改变第五调节孔13a相对第四调节孔12b的位置，例如第五调节孔13a位于第四调节孔12b的一端或中部等，能够改变第二调节板13沿第一方向x相对第一调节板12的位置，而第一夹爪15通过第三调节板14连接于第二调节板13，则第一夹爪15相对第一固定板10的位置能够随第二调节板13的改变而改变，实现第一夹爪15沿第二方向y的位置调节。
49.其中，三个第五调节孔13a沿着第二方向y依次间隔设置形成第五调节孔组，第五调节孔组为四组，四组第五调节孔组沿着第三方向z依次间隔设置；
50.第四调节孔12b为四个，四个第四调节孔12b沿着第三方向z依次间隔设置，且四个第四调节孔12b与四组第五调节孔组一一对应设置。这样，通过四个第四调节孔12b与四组第五调节孔组连接，能够提高第一调节板12和第二调节板13之间的连接强度。并且，通过设置四个第四调节孔12b与四组第五调节孔组，可以使得第二调节板13能够相对于第一调节板12沿着第三方向z调节。
51.在一些其他实施例中，第五调节孔组可包括一个、两个、三个等数量的第五调节孔13a，第四调节孔12b的数量还可为一个、两个、三个等，本实施例对此不作具体限定。
52.一些实施例中，第六调节孔13b为绕第一方向x所在的直线延伸且首尾间隔设置的两个弧形孔，或者，第六调节孔13b为绕第一方向x所在的直线延伸的环形孔，第七调节孔14a沿第一方向x贯穿第三调节板14，第七调节孔14a为多个，多个第七调节孔14a呈环形间隔设置，第六调节孔13b和第七调节孔14a通过紧固件实现可拆卸连接。这样，通过绕第一方向x所在的直线改变第七调节孔14a相对第六调节孔13b的位置，例如第七调节孔14a位于第六调节孔13b的一端或中部等，能够改变第三调节板14绕第一方向x所在的直线相对第二调节板13的角度，而第一夹爪15设于第三调节板14，则第一夹爪15相对第一固定板10的角度能够随第三调节板14的改变而改变，实现第一夹爪15绕第一方向x所在的直线的角度调节。
53.可选地，第七调节孔14a的数量可为一个、两个、三个等，本实施例对此不作具体限定。如图2所示，本实施例的第七调节孔14a的数量为七个。
54.其中，紧固件可采用螺丝、螺栓或螺柱与螺母配合的方式。
55.示例性地，第一调节板12包括第一连接板121以及第二连接板122，第二连接板122
连接于第一连接板121，且沿第二方向y延伸设置，第三调节孔12a设于第一连接板121，第四调节孔12b设于第二连接板122。这样，通过调节第三调节孔12a相对第一调节孔10a的位置，能够调节第一连接板121相对第一固定板10的位置，而调节第五调节孔13a相对第四调节孔12b的位置，能够调节第二调节板13相对第二连接板122的位置，且能够避免在调节位置的过程中第一固定板10、第一调节板12、第二调节板13之间相互干涉的情况发生。
56.一些实施例中，第五调节孔13a位于第二调节板13沿第二方向y靠近第一固定板10的一端，第六调节孔13b位于第二调节板13沿第二方向y远离第一固定板10的一端。这样，通过调节第五调节孔13a相对第四调节孔12b的位置，能够调节第二调节板13相对第一调节板12的位置，而调节第七调节孔14a相对第六调节孔13b的位置，能够调节第三调节板14相对第二调节板13的角度，且能够避免在调节位置和角度的过程中第二调节板13、第三调节板14和第一固定板10之间相互干涉的情况发生。
57.示例性地，第一夹爪15包括第一气缸151、第一夹臂152以及第二夹臂153，第一夹臂152和第二夹臂153连接于第一气缸151，第一气缸151用于驱动第一夹臂152和第二夹臂153相互靠近以夹紧物料的膜材。这样，通过第一气缸151驱动第一夹臂152和第二夹臂153相互靠近，第一夹臂152和第二夹臂153能够共同夹持物料的膜材，以便于将膜材撕离物料，而第一气缸151驱动第一夹臂152和第二夹臂153相互远离时，第一夹臂152和第二夹臂153能够松开物料的膜材。
58.一些实施例中，第二夹爪16包括第二气缸161、第三夹臂162、第四夹臂163以及贴合模块164，第三夹臂162和第四夹臂163连接于第二气缸161，第二气缸161用于驱动第三夹臂162和第四夹臂163相互靠近以夹紧易撕贴，贴合模块164设于第三夹臂162，贴合模块164用于将易撕贴贴合至物料的膜材。这样，通过第二气缸161驱动第三夹臂162和第四夹臂163相互靠近，第三夹臂162和第四夹臂163能够共同夹持易撕贴，且在贴合模块164的作用下能够将易撕贴贴合至物料的膜材，以便于利用易撕贴将膜材从物料上撕起。而第二气缸161驱动第三夹臂162和第四夹臂163相互远离时，第三夹臂162和第四夹臂163能够松开易撕贴。
59.示例性地，贴合模块164包括第三固定板164a、滑块164b、第三气缸164c以及滚轮164d，第三固定板164a设于第三夹臂162，滑块164b可滑动设于第三固定板164a，第三气缸164c设于第三固定板164a，且连接于滑块164b，以用于驱动滑块164b相对第三固定板164a滑动，滚轮164d设于滑块164b，滚轮164d用于在滑块164b的滑动带动下将易撕贴贴合至物料的膜材。这样，通过第三气缸164c驱动滑块164b相对第三固定板164a滑动，滑块164b能够带动滚轮164d一同滑动从而将夹持于第三夹臂162和第四夹臂163的易撕贴贴合至物料的膜材，提高易撕贴与物料的膜材贴合黏着力，便于易撕贴将膜材撕起。
60.可选地，第二夹爪16与第一夹爪15之间呈45度倾斜设置。这样，第一夹爪15和第二夹爪16在撕膜时，作用力与物料呈45度夹角，此时撕膜的应力较小，便于将膜材撕离物料，且能够避免物料受损的情况发生。
61.一些实施例中，夹爪组件100还包括第四固定板17以及第一电机18，第四固定板17连接于第一固定板10，且第四固定板17沿第二方向y延伸设置，第二夹爪16设于第四固定板17朝向第一夹爪15的一侧，第一电机18设于第四固定板17的另一侧，第一电机18连接于所述第二夹爪16，以用于驱动第二夹爪16相对第四固定板17转动。这样，一方面，通过第四固定板17沿第二方向y延伸，第二夹爪16能够靠近第一夹爪15设置，从而便于与第一夹爪15配
合撕膜，夹爪组件100的整体结构较为紧凑，能够减小夹爪组件100的整体体积，有利于小型化设计。另一方面，利用第一电机18驱动第二夹爪16相对第四固定板17转动，以调整第二夹爪16与物料的相对角度，自动化程度较高。
62.示例性地，夹爪组件100还包括驱动座181以及第一驱动组件182，第一驱动组件182设于驱动座181，第一驱动组件182连接于第一固定板10，以用于驱动第一固定板10相对驱动座181绕第二方向y所在的直线转动。这样，通过驱动座181设置第一驱动组件182，利用第一驱动组件182驱动第一固定板10相对驱动座181绕第二方向y所在的直线转动，第一固定板10能够同时带动第一夹爪15和第二夹爪16转动，从而实现调节第一夹爪15和第二夹爪16与物料的相对位置，便于进行撕膜动作，且能够减少驱动组件的数量。
63.可选地，夹爪组件100还包括角度传感器19，角度传感器19设于驱动座181，角度传感器19用于检测第一固定板10相对驱动座181的转动角度。这样，利用角度传感器19检测第一固定板10相对驱动座181的转动角度，能够提高第一驱动组件182驱动第一固定板10相对驱动座181转动的精度，从而精确调整第一夹爪15和第二夹爪16的位置，自动化程度较高。
64.其中，该角度传感器19可为光电传感器、霍尔开关等。
65.本实用新型实施例一提供了一种夹爪组件100，通过第一固定板10设置第一调节孔10a，第二固定板11和第一调节板12分别位于第一固定板10的两相对侧，利用第一调节孔10a、第二固定板11的第二调节孔11a、第一调节板12的第三调节孔12a连接，以实现沿第一方向x调节第一调节板12与第一固定板10的相对位置，同时在第一调节板12设置第四调节孔12b，利用第四调节孔12b和第二调节板13的第五调节孔13a连接，以实现沿第二方向y调节第二调节板13与第一调节板12的相对位置，通过在第二调节板13设置第六调节孔13b，利用第六调节孔13b与第三调节板14的第七调节孔14a连接，以实现调节第三调节板14与第二调节板13的相对角度。由此，通过将第一夹爪15设于第三调节板14，第二夹爪16设于第一固定板10，第一夹爪15能够在第一调节板12和第二调节板13的位置调节下实现位置调节，在第三调节板14的角度调节下实现角度调节，从而使第一夹爪15和第二夹爪16能够匹配不同尺寸的膜材，且无需通过电机或气缸实现，能够减少电机或气缸占用的空间，撕膜设备的整体体积较小，适用于小空间作业，使用范围较广。在第一夹爪15和第二夹爪16匹配相应的尺寸的膜材后，能够利用第二夹爪16将易撕贴贴合至物料的膜材，并通过易撕贴撕起物料的膜材，进而通过第一夹爪15将膜材撕离物料。
66.此外，通过第二夹爪16将膜材从物料上撕起，再利用第一夹爪15将膜材撕离物料，能够有效解决撕膜时曲面处膜材拖拽的问题。
67.实施例二
68.请参阅图5，为本实用新型实施例二提供的一种撕膜设备200的结构示意图，该撕膜设备200包括移动装置20、供料装置21、上料装置22以及第一方面的夹爪组件100，供料装置21设于移动装置20的一侧，供料装置21用于提供易撕贴，上料装置22设于移动装置20的一侧，上料装置22用于放置物料，夹爪组件100连接于移动装置20，移动装置20用于驱动夹爪组件100移动至供料装置21和上料装置22。
69.一些实施例中，移动装置20包括机架201、第一移动组件202以及第二移动组件203，第一移动组件202设于机架201，第二移动组件203设于第一移动组件202，夹爪组件100设于第二移动组件203，第一移动组件202用于驱动第二移动组件203相对机架201沿第一方
向x移动，第二移动组件203用于驱动夹爪组件100相对机架201沿第二方向y移动。这样，通过第一移动组件202和第二移动组件203能够实现驱动夹爪组件100相对机架201沿第一方向x和第二方向y的移动。当第一移动组件202和第二移动组件203驱动夹爪组件100移动至供料装置21时，供料装置21能够提供易撕贴，此时，第二夹爪16能够夹紧易撕贴，利用第一移动组件202和第二移动组件203驱动夹爪组件100移动至上料装置22，此时，第二夹爪16能够将易撕贴贴合至物料的膜材，并在第一移动组件202的驱动下沿第一方向x移动，从而利用易撕贴将物料的膜材撕起，当膜材撕起一定角度后，第一夹爪15能够夹紧膜材，并在第一移动组件202的驱动下沿第一方向x移动，从而将膜材撕离物料，能够有效解决撕膜时曲面处膜材拖拽的问题。
70.示例性地，上料装置22包括底板221、第三移动组件222、第四移动组件223、承载台224、安装板225以及夹持组件226，第三移动组件222设于底板221，第四移动组件223设于第三移动组件222，承载台224设于第四移动组件223，承载台224用于放置物料，第三移动组件222用于带动第四移动组件223相对底板221沿第一方向x移动，第四移动组件223用于带动承载台224相对底板221沿第二方向y移动，安装板225设于底板221，且安装板225沿第二方向y延伸设置，夹持组件226设于安装板225，夹持组件226用于夹持承载台224上的物料。这样，通过将物料放置于承载台224，利用第三移动组件222和第四移动组件223驱动承载台224沿第一方向x和第二方向y移动，使得承载台224移动至夹持组件226，此时，夹持组件226能够夹持承载台224上的物料，以便于供夹爪组件100对物料的膜材进行撕膜，而夹持组件226夹持物料后，承载台224能够在第三移动组件222和第四移动组件223的驱动下再次进行上料。
71.一些实施例中，上料装置22还包括转动板227以及第二驱动组件228，转动板227转动设于安装板225，夹持组件226设于转动板227，第二驱动组件228设于安装板225，且连接于转动板227，第二驱动组件228用于驱动转动板227相对安装板225转动，以使转动板227带动夹持组件226转动。这样，当夹爪组件100将物料的膜材撕离至物料的边缘时，利用第二驱动组件228驱动转动板227相对安装板225转动，转动板227能够带动夹持组件226转动，从而使得夹持组件226夹持的物料翻转一定角度，从而配合夹爪组件100将物料背面的膜材撕离物料。其中，该一定角度可为180度。
72.示例性地，第二驱动组件228包括第二电机228a、第一同步轮228b、第二同步轮228c以及同步带228d，第二电机228a设于安装板225朝向转动板227的一侧，第一同步轮228b连接于第二电机228a，且位于第二电机228a远离安装板225的一侧，第二同步轮228c连接于转动板227，且位于安装板225背离转动板227的一侧，同步带228d连接于第一同步轮228b和第二同步轮228c。这样，一方面，通过第二电机228a驱动第一同步轮228b转动，同步带228d能够将第一同步轮228b的转动传动至第二同步轮228c，使得第二同步轮228c转动，此时，第二同步轮228c能够带动转动板227转动，从而实现转动板227相对安装板225转动并带动夹持组件226转动。另一方面，第二电机228a和转动板227位于安装板225的一侧，第一同步轮228b、同步带228d和第二同步轮228c位于安装板225的另一侧，利用安装板225的两侧分布各部件，能够充分利用空间，使得上料装置22的整体结构较为紧凑，整体体积较小。
73.一些实施例中，安装板225设有限位柱225a，限位柱225a用于抵接于转动板227以限制转动板227相对安装板225的转动角度。这样，通过限位柱225a与转动板227抵接，能够
限制转动板227相对安装板225的转动角度，例如转动板227相对安装板225转动180度时，与限位柱225a抵接，从而提高转动角度的精度。
74.可选地，上料装置22还包括第一调整组件229以及第二调整组件230，第一调整组件229设于底板221，第一调整组件229用于沿第一方向x推动物料，以调整物料在承载台224上的位置，第二调整组件230设于承载台224，第二调整组件230用于沿第三方向z夹紧物料，以调整物料在承载台224上的位置，第三方向z与第一方向x和第二方向y不平行且不共线。这样，当物料放置于承载台224上时，第二调整组件230能够夹紧物料从而实现物料的固定，并且能够沿第三方向z调整物料在承载台224上的位置，而利用第三移动组件222和第四移动组件223驱动承载台224沿第一方向x和第二方向y移动，使得承载台224移动至第一调整组件229，此时，第一调整组件229能够沿第一方向x推动物料，从而调整物料在承载台224上的位置，提高夹爪组件100与物料的相对位置的精度，从而提高撕膜质量。
75.本实用新型实施例二提供了一种撕膜设备200，撕膜设备200的整体体积较小，适用于小空间作业，使用范围较广。
76.以上对本实用新型施例公开的一种夹爪组件及撕膜设备进行了详细的介绍，本文应用了个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的一种夹爪组件及撕膜设备与其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

技术特征：
1.一种夹爪组件，其特征在于，包括：第一固定板，所述第一固定板设有第一调节孔；第二固定板，所述第二固定板设有第二调节孔，所述第二固定板位于所述第一固定板的一侧；第一调节板，所述第一调节板位于所述第一固定板背离所述第二固定板的一侧，所述第一调节板包括第一连接板以及第二连接板，所述第二连接板连接于所述第一连接板的一端，且所述第二连接板沿第二方向延伸设置，所述第一连接板设有第三调节孔，所述第三调节孔用于连接于所述第一调节孔和所述第二调节孔，以沿第一方向调节所述第一调节板与所述第一固定板的相对位置，所述第二连接板设有第四调节孔；第二调节板，所述第二调节板设有第五调节孔以及第六调节孔，所述第五调节孔用于连接于所述第四调节孔，以沿所述第二方向调节所述第二调节板与所述第一调节板的相对位置；第三调节板，所述第三调节板设有第七调节孔，所述第七调节孔用于连接于所述第六调节孔，以调节所述第三调节板与所述第二调节板的相对角度，所述第一方向和所述第二方向不平行且不共线；第一夹爪，所述第一夹爪设于所述第三调节板；以及第二夹爪，所述第二夹爪设于所述第一固定板，所述第二夹爪用于将易撕贴贴合至物料的膜材，并利用所述易撕贴撕起所述物料的所述膜材，所述第一夹爪用于在所述第二夹爪撕起所述物料的所述膜材后，将所述膜材撕离所述物料。2.根据权利要求1所述的夹爪组件，其特征在于，所述第一调节孔为沿所述第一方向延伸的长条状孔，且所述第一调节孔沿所述第二方向贯穿所述第一固定板，所述第二调节孔沿所述第二方向贯穿所述第二固定板，所述第三调节孔沿所述第二方向贯穿所述第一连接板，所述第一调节孔、所述第二调节孔和所述第三调节孔通过紧固件实现可拆卸连接。3.根据权利要求1所述的夹爪组件，其特征在于，所述第一固定板的一侧设有凹槽，所述第二固定板位于所述凹槽内；所述第一调节孔、所述第二调节孔和所述第三调节孔均为三个，三个所述第一调节孔沿着第三方向依次间隔设置，三个所述第二调节孔沿着所述第三方向依次间隔设置，三个所述第三调节孔沿着所述第三方向依次间隔设置，三个所述第一调节孔、三个所述第二调节孔以及三个所述第三调节孔一一对应设置；所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两不平行且不共线。4.根据权利要求1所述的夹爪组件，其特征在于，所述第四调节孔为沿所述第二方向延伸的长条状孔，且所述第四调节孔沿所述第一方向贯穿所述第二连接板，所述第五调节孔沿所述第一方向贯穿所述第二调节板，所述第五调节孔和所述第四调节孔通过紧固件实现可拆卸连接。5.根据权利要求4所述的夹爪组件，其特征在于，三个所述第五调节孔沿着所述第二方向依次间隔设置形成第五调节孔组，所述第五调节孔组为四组，四组所述第五调节孔组沿着第三方向依次间隔设置；所述第四调节孔为四个，四个所述第四调节孔沿着所述第三方向依次间隔设置，且四个所述第四调节孔与四组所述第五调节孔组一一对应设置；
所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两不平行且不共线。6.根据权利要求1所述的夹爪组件，其特征在于，所述第六调节孔为绕所述第一方向所在的直线延伸且首尾间隔设置的两个弧形孔，或者，所述第六调节孔为绕所述第一方向所在的直线延伸的环形孔，所述第七调节孔沿所述第一方向贯穿所述第三调节板，所述第七调节孔为多个，多个所述第七调节孔呈环形间隔设置，所述第六调节孔和所述第七调节孔通过紧固件实现可拆卸连接。7.根据权利要求1至6任一项所述的夹爪组件，其特征在于，所述第五调节孔位于所述第二调节板沿所述第二方向靠近所述第一固定板的一端，所述第六调节孔位于所述第二调节板沿所述第二方向远离所述第一固定板的一端。8.根据权利要求1至6任一项所述的夹爪组件，其特征在于，所述第一夹爪包括第一气缸、第一夹臂以及第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂连接于所述第一气缸，所述第一气缸用于驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂相互靠近以夹紧所述物料的所述膜材；所述第二夹爪包括第二气缸、第三夹臂、第四夹臂以及贴合模块，所述第三夹臂和所述第四夹臂连接于所述第二气缸，所述第二气缸用于驱动所述第三夹臂和所述第四夹臂相互靠近以夹紧所述易撕贴，所述贴合模块包括第三固定板、滑块、第三气缸以及滚轮，所述第三固定板设于所述第三夹臂，所述滑块可滑动设于所述第三固定板，所述第三气缸设于所述第三固定板，且所述第三气缸连接于所述滑块，以用于驱动所述滑块相对所述第三固定板滑动，所述滚轮设于所述滑块，所述滚轮用于在所述滑块的滑动带动下将所述易撕贴贴合至所述物料的所述膜材；所述第二夹爪与所述第一夹爪之间呈45度倾斜设置。9.根据权利要求1至6任一项所述的夹爪组件，其特征在于，所述夹爪组件还包括第四固定板以及第一电机，所述第四固定板连接于所述第一固定板，且所述第四固定板沿所述第二方向延伸设置，所述第二夹爪设于所述第四固定板朝向所述第一夹爪的一侧，所述第一电机设于所述第四固定板的另一侧，所述第一电机连接于所述第二夹爪，以用于驱动所述第二夹爪相对所述第四固定板转动；所述夹爪组件还包括驱动座、第一驱动组件以及角度传感器，所述第一驱动组件设于所述驱动座，所述第一驱动组件连接于所述第一固定板，以用于驱动所述第一固定板相对所述驱动座绕所述第二方向所在的直线转动，所述角度传感器设于所述驱动座，所述角度传感器用于检测所述第一固定板相对所述驱动座的转动角度。10.一种撕膜设备，其特征在于，包括移动装置、供料装置、上料装置以及如权利要求1至9任一项所述的夹爪组件，所述供料装置设于所述移动装置的一侧，所述供料装置用于提供所述易撕贴，所述上料装置设于所述移动装置的一侧，所述上料装置用于放置所述物料，所述夹爪组件连接于所述移动装置，所述移动装置用于驱动所述夹爪组件移动至所述供料装置和所述上料装置。

技术总结
本实用新型公开了一种夹爪组件及撕膜设备，包括第一固定板、第二固定板、第一调节板、第二调节板、第三调节板、第一夹爪和第二夹爪，第一固定板的第一调节孔、第二固定板的第二调节孔和第一调节板的第三调节孔连接，第一调节板的第四调节孔和第二调节板的第五调节孔连接，第二调节板的第六调节孔和第三调节板的第七调节孔连接，以调节第一调节板与固定板、第二调节板与第一调节板的相对位置，以及调节第三调节板与第二调节板的相对角度，第一夹爪和第二夹爪分别设于第三调节板和第一固定板。采用本实用新型的夹爪组件，能够减少电机或气缸占用的空间，撕膜设备的体积较小，适用于小空间作业，使用范围较广。使用范围较广。使用范围较广。


技术研发人员：胡凯 朱灏 谢青
受保护的技术使用者：深圳市深科达智能装备股份有限公司
技术研发日：2023.05.29
技术公布日：2023/9/3