一种平稳无人机的制作方法

1.本技术涉及无人机的领域，尤其是涉及一种平稳无人机。


背景技术：

2.随着无人机在民间普及，无人机在各个行业都得到了广泛的应用，通过在无人机上搭载摄像机可将其应用于农业、新闻报道、影视拍摄及电力巡检等领域。
3.相关技术中，目前常用的无人机装配有专用相机，相机可调节焦距、光圈等参数，无人机在安装相机前后的重心都在同一竖直线上以保障无人机平稳飞行，无人机专用的相机还有多光谱相机，以实现多光谱拍摄。
4.当使用者需要的焦距或谱段超出无人机配置的相机参数范围时，只能选择更换相机，若自行改装相机镜头，由于各种镜头的重量不同而相机的位置不变，容易使相机整体重心与无人机重心在竖直方向上偏移，造成无人机飞行时前后重量不平衡，出现重心偏载，影响飞行的平稳性。


技术实现要素：

5.为了提高无人机装载不同镜头时的飞行平稳性，本技术提供一种平稳无人机。
6.本技术提供的一种平稳无人机，采用如下的技术方案：
7.一种平稳无人机，包括无人机主体、配平结构、相机和限位结构，所述配平结构包括第一连接板、悬吊杆和第二连接板，所述第一连接板呈竖直设置，所述第一连接板上端固定连接于无人机主体重心下方且所述第一连接板侧壁开设有供悬吊杆穿设的第一连接孔，所述第二连接板呈水平设置且固定连接于悬吊杆下方，所述第二连接板开设有供相机滑移连接的滑移槽，所述限位结构一端固定连接于第一连接板且另一端抵接于悬吊杆下方；
8.平稳无人机还包括设置于第二连接板以用于检测第二连接板水平设置情况的水平传感装置，所述水平传感装置用于输出水平检测信号；
9.平稳无人机还包括耦接于水平传感装置以接收水平检测信号并输出第一比较信号的比较装置、耦接于比较装置以接收第一比较信号并输出第一控制信号的控制装置以及耦接于控制装置以接收第一控制信号并响应于第一控制信号以驱动相机沿滑移槽滑动至第二连接板恢复水平的驱动装置。
10.通过采用上述技术方案，在安装相机前，无人机主体的重心位置已配平，且配平后第二连接板处于水平状态，在安装相机后，使用者可将限位结构解除限位，此时悬吊杆受第二连接板下相机的作用偏向一侧，水平传感装置检测到第二连接板偏移的方向并使驱动装置将相机滑移直到第二连接板恢复水平，再将限位结构锁定，由此实现在相机拍摄角度不变的情况下，无人机主体下方部件的重心与无人机主体的重心在同一竖直线上，避免直接装载相机和不同镜头时无人机整体重心偏移，提高无人机装载不同镜头时的飞行平稳性。
11.可选的，所述驱动装置包括电机和丝杆，所述电机嵌设于第二连接板靠近滑移槽一端位置，电机的输出端固定连接于丝杆一端，丝杆沿滑移槽长度方向设置，所述相机上端
面设置有第一滑块，所述第一滑块滑移于滑移槽且所述第一滑块侧壁开设有供丝杆螺纹穿设的第一螺纹孔，所述电机用于驱动丝杆转动以使第一滑块沿滑移槽滑动。
12.通过采用上述技术方案，电机驱动丝杆转动使第一滑块沿滑移槽滑动，将转动转化为直线运动，每一段直线运动对应的转动行程更长，使第一滑块及相机位置移动调节精度提高，无人机主体下方的重心调节更精确，由此可提高无人机装载不同镜头时的飞行平稳性。
13.可选的，所述丝杆侧壁还螺纹套设有第一螺母，所述第一螺母端面抵接于第一滑块侧壁。
14.通过采用上述技术方案，第一螺母可限制第一滑块相对丝杆移动，在无人机飞行过程中可避免无人机受碰撞等使第一滑块出现位移使无人机整体的重心偏移，由此可更好地保障无人机装载不同镜头时的飞行平稳性。
15.可选的，所述滑移槽远离电机的内侧壁开设有供丝杆一端抵接的第一限位槽。
16.通过采用上述技术方案，丝杆远离电机一端可在第一限位槽内转动，有效避免无人机受碰撞时丝杆远离电机一端偏斜，以至第一滑块及相机位置偏斜使无人机整体的重心偏移，由此可更好地保障无人机装载不同镜头时的飞行平稳性。
17.可选的，所述限位结构包括内管、套管、限位块和第一弹性件，所述内管一端固定连接于第一连接板且另一端穿设于套管，所述套管远离内管一端抵接于悬吊杆，所述内管侧壁靠近套管位置对称开设有两第一限位孔，所述套管于侧壁与第一限位孔对应位置开设有两第二限位孔，所述第二限位孔的孔径小于第一限位孔；
18.所述限位块的数量为二，两所述限位块固定连接于第一弹性件的两端，所述第一弹性件位于内管内，两所述限位块穿设于对应位置的第一限位孔和第二限位孔，所述限位块设置有抵接于套管内壁靠近第二限位孔位置的限位台阶，所述第一弹性件自然状态下具有用于驱动两所述限位块弹出第二限位孔的趋势。
19.通过采用上述技术方案，压缩两限位块后套管和内管可伸缩，伸展后限制悬吊杆摇摆的同时可对悬吊杆的侧壁进行支撑，对悬吊杆加强并分担下方部件一部分的重力，避免无人机飞行过程中因无人机主体下方的部件质量大产生的惯性使悬吊杆出现弯曲甚至折断，由此可更好地保障无人机装载不同镜头时的飞行平稳性。
20.可选的，所述限位结构还包括限位板，所述限位板开设有第二限位槽，所述悬吊杆侧壁抵接于第二限位槽内壁。
21.通过采用上述技术方案，悬吊杆抵接于第二限位槽内壁，避免因第一连接孔的孔径偏大使飞行过程中悬吊杆在第二连接板宽度方向上晃动造成无人机整体重心偏移，由此可更好地保障无人机装载不同镜头时的飞行平稳性。
22.可选的，所述第二连接板于上端面设置有连接块，所述连接块开设有第二螺纹孔，所述第一连接板于侧壁与第二螺纹孔对应位置处开设有第三螺纹孔，平稳无人机还包括固紧螺钉，所述固紧螺钉螺纹穿设于第二螺纹孔以及第三螺纹孔以使连接块抵接于第一连接板。
23.通过采用上述技术方案，第一连接板和第二连接板通过固紧螺钉螺纹连接，可加强无人机主体下方部件的整体性，抗撞击性能更好，飞行过程中重心更稳定，同时使用者可通过第二螺纹孔与第三螺纹孔对准以确定第二连接板位置已恢复水平位置，确认重心调节
完毕，由此可更好地保障无人机装载不同镜头时的飞行平稳性。
24.可选的，平稳无人机还包括加固结构，所述相机还包括镜头，所述镜头轴线沿滑移槽长度方向设置，所述加固结构包括第二滑块和固定连接于第二滑块下方的抱箍环，所述第二滑块滑移于滑移槽，所述抱箍环套设抵接于镜头外侧壁。
25.通过采用上述技术方案，更换不同镜头时，抱箍环可对镜头侧壁进行抱箍锁定，通过第二滑块限制镜头在竖直方向上移动，同时对于不同长度的镜头，可通过第二滑块滑动调节位置，以避免飞行过程中无人机受到碰撞使镜头原本的锁定失效而掉落影响无人机的整体重心，由此可更好地保障无人机装载不同镜头时的飞行平稳性。
26.可选的，所述加固结构还包括第二螺母，所述第二螺母螺纹套设于丝杆且所述第二螺母抵接于连接块第二滑块侧壁。
27.通过采用上述技术方案，第二螺母可对第二滑块进行限位，避免第二滑块受飞行中振动而滑动使镜头安装松动，可能使镜头较细的一端从抱箍环中脱出影响无人机整体的重心位置，由此可更好地保障无人机装载不同镜头时的飞行平稳性。
28.可选的，所述第二连接板侧壁嵌设有水平尺。
29.通过采用上述技术方案，水平尺可方便使用者判断第二连接板是否恢复水平位置，使重心调节更准确，由此可更好地保障无人机装载不同镜头时的飞行平稳性。
30.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
31.1.水平传感装置检测到第二连接板偏移的方向并使驱动装置将相机滑移直到第二连接板恢复水平，实现在相机拍摄角度不变的情况下，无人机主体下方部件的重心与无人机主体的重心在同一竖直线上，电机驱动丝杆转动使第一滑块沿滑移槽滑动，使无人机主体下方的重心调节更精确，提高无人机装载不同镜头时的飞行平稳性。
32.2.第一螺母可限制第一滑块相对丝杆移动，第一限位槽可限制丝杆远离电机一端偏移，限位结构对悬吊杆限位的同时可加强悬吊杆并分担部分重力，限位板可限制悬吊杆在第二连接板宽度方向晃动，第一连接板和第二连接板通过固紧螺钉螺纹连接使无人机主体下方部件整体性更好且便于判断第二连接板位置，加固结构对镜头位置进行限位，第二螺母可对第二滑块进行限位，水平尺可方便使用者判断第二连接板位置，可更好地保障无人机装载不同镜头时的飞行平稳性。
附图说明
33.图1是本技术实施例中的平稳无人机的整体示意图。
34.图2是本技术实施例中的平稳无人机的爆炸示意图。
35.图3是本技术实施例中的水平传感装置、比较装置、控制装置以及驱动装置的电路连接图。
36.图4是本技术实施例中的限位结构的爆炸示意图。
37.附图标记说明：1、无人机主体；11、支撑脚；2、配平结构；21、第一连接板；211、第一连接孔；212、第三螺纹孔；22、悬吊杆；23、第二连接板；231、滑移槽；232、第一限位槽；233、连接块；2331、第二螺纹孔；3、相机；31、第一滑块；311、第一螺纹孔；32、镜头；4、限位结构；41、内管；411、第一限位孔；42、套管；421、第二限位孔；43、限位块；431、限位台阶；44、第一弹性件；45、限位板；451、第二限位槽；5、驱动装置；51、电机；52、丝杆；6、第一螺母；7、固紧
螺钉；8、加固结构；81、第二滑块；82、抱箍环；83、第二螺母；9、水平尺；a、水平传感装置；b、比较装置；b1、水平基准电路；b2、第一比较电路；c、控制装置；c1、第一控制电路；c2、第二控制电路。
具体实施方式
38.以下结合附图1-4对本技术作进一步详细说明。
39.本技术实施例公开一种平稳无人机。参照图1和图2，平稳无人机包括无人机主体1、配平结构2、相机3和限位结构4。配平结构2包括第一连接板21、悬吊杆22和第二连接板23。第一连接板21呈竖直设置，第一连接板21上端固定连接于无人机主体1重心下方且第一连接板21侧壁开设有供悬吊杆22穿设的第一连接孔211。第二连接板23呈水平设置且固定连接于悬吊杆22下方，第二连接板23开设有供相机3滑移连接的滑移槽231。
40.限位结构4一端固定连接于第一连接板21且另一端抵接于悬吊杆22下方。平稳无人机还包括用于驱动相机3滑移以至第二连接板23水平的驱动装置5。无人机主体1设置有支撑脚11以避免停放时相机3接触地面磨损。
41.优选的，配平结构2和限位结构4均采用铝合金或其他质量轻且强度较高的金属材料，以减少无人机主体1的负重。第一连接孔211的周围有倒角，以供悬吊杆22摇摆转动。在未安装相机3时，无人机主体1及其他部件的整体重心在第一连接板21的竖直方向上，且第二连接板23的初始位置水平。
42.参照图2，驱动装置5包括电机51和丝杆52，电机51嵌设于第二连接板23靠近滑移槽231一端位置，电机51的输出端固定连接于丝杆52一端，丝杆52沿滑移槽231长度方向设置。相机3上端面设置有第一滑块31，第一滑块31滑移于滑移槽231且第一滑块31侧壁开设有供丝杆52螺纹穿设的第一螺纹孔311。电机51用于驱动丝杆52转动以使第一滑块31沿滑移槽231滑动。丝杆52侧壁还螺纹套设有第一螺母6，第一螺母6端面抵接于第一滑块31侧壁。
43.滑移槽231远离电机51的内侧壁开设有供丝杆52一端抵接的第一限位槽232。第二连接板23远离电机51一端设置有用于平衡电机51的配重，以保障未安装相机3且限位结构4未对悬吊杆22锁定时第二连接板23呈水平状态。
44.第二连接板23于上端面设置有连接块233，连接块233开设有第二螺纹孔2331，第一连接板21于侧壁与第二螺纹孔2331对应位置处开设有第三螺纹孔212，平稳无人机还包括固紧螺钉7，固紧螺钉7螺纹穿设于第二螺纹孔2331以及第三螺纹孔212以使连接块233抵接于第一连接板21。
45.参照图2，平稳无人机还包括加固结构8，所述相机3还包括镜头32，所述镜头32轴线沿滑移槽231长度方向设置，加固结构8包括第二滑块81和固定连接于第二滑块81下方的抱箍环82，第二滑块81滑移于滑移槽231，抱箍环82套设抵接于镜头32外侧壁。
46.第二滑块81上开设供丝杆52穿设的通孔，便于第二滑块81根据镜头32长度移动。抱箍环82可调节孔径以适应不同镜头32的外径。
47.加固结构8还包括第二螺母83，第二螺母83螺纹套设于丝杆52且第二螺母83抵接于连接块233第二滑块81侧壁。
48.第二连接板23侧壁嵌设有水平尺9。水平尺9的管内有气泡，便于使用者观察第二
连接板23的水平位置。
49.参照图3，平稳无人机还包括设置于第二连接板23以用于检测第二连接板23水平设置情况的水平传感装置a，水平传感装置a用于输出水平检测信号。
50.平稳无人机还包括耦接于水平传感装置a以接收水平检测信号并输出第一比较信号的比较装置b以及耦接于比较装置b以接收第一比较信号并输出第一控制信号的控制装置c。电机51耦接于控制装置c以接收第一控制信号并响应于第一控制信号以驱动相机3沿滑移槽231滑动至第二连接板23恢复水平。
51.参照图3，水平检测装置a为水平传感器，电机51为三相电机m3～。比较装置c包括用于输出水平基准信号的水平基准电路b1、耦接于水平传感装置a以用于接收水平检测信号并完成水平检测信号和水平基准信号比较并输出第一比较信号的第一比较电路b2。水平传感器的型号为blm710。
52.水平基准电路b1包括一端接地的电阻r1、一端连接于电阻r1且另一端连接于电源vcc的滑动变阻器rp1，第一比较电路b2为正相输入端连接于水平检测装置a的电压比较器a1，电压比较器a1的反相输入端连接于电阻r1以及滑动变阻器rp1的连接位置处，电压比较器a1的型号为lm393。
53.控制装置c包括耦接于第一比较电路b2以接收第一比较信号并输出第一控制信号的第一控制电路c1以及耦接于第一比较电路b2以接收第一比较信号并输出第二控制信号的第二控制电路c2。
54.第一控制电路c1包括一端连接于电压比较器a1的输出端的电阻r2、基极连接于电阻r2的三极管q1、一端接地且另一端连接于三极管q1的继电器km1，继电器km1的型号为hh52p，三极管q1为npn型且型号为s9014。第二控制电路c2包括基极连接于电阻r2以及三极管q1基极的连接位置处的三极管q2以及一端接地且另一端连接于三极管q2的继电器km2，继电器km2的型号为hh52p，三极管q2为pnp型且型号为s9014。
55.三相电机m3～的u、v、w接线柱通过km1-1按顺序接入电源的三相l1、l2、l3，三相电机m3～的w、v、u接线柱通过km2-1按顺序接入电源的三相l1、l2、l3。km1-1为受控于继电器km1的开关，km2-1为受控于继电器km2的开关。三相电机m3～的型号为m9mz60gk4yga。电源的三相l1、l2、l3与km1-1及km2-1之间连接有电源开关qs以及保险丝fu1，三相电机m3～的u、v、w接线柱连接有热继电器fr1，以保障电路安全。
56.使用过程中，水平传感器的水平轴与第二连接板23的长边平行，且平行位置为基准位置，水平传感器输出电压大小等于水平基准信号大小。
57.当镜头32的重量加重时，水平传感器输出的水平检测信号数值增大，此时继电器km1导通并控制三相电机m3～正转，使丝杆52转动相机3向三相电机m3～一侧移动以至第二连接板23恢复水平位置。当更换较轻的镜头32时，水平传感器输出的水平检测信号数值减小，此时继电器km2导通并控制三相电机m3～反转，使丝杆52转动相机3远离三相电机m3～一侧移动以至第二连接板23恢复水平位置。
58.参照图4，限位结构4包括内管41、套管42、限位块43和第一弹性件44。内管41一端固定连接于第一连接板21且另一端穿设于套管42，套管42远离内管41一端抵接于悬吊杆22。内管41侧壁靠近套管42位置对称开设有两第一限位孔411，套管42于侧壁与第一限位孔411对应位置开设有两第二限位孔421，第二限位孔421的孔径小于第一限位孔411。
59.优选的第一弹性件44可采用压缩弹簧，限位块43表面为弧面以方便使用者用手按压。
60.限位块43的数量为二，两限位块43固定连接于第一弹性件44的两端，第一弹性件44位于内管41内，两限位块43穿设于对应位置的第一限位孔411和第二限位孔421。限位块43设置有抵接于套管42内壁靠近第二限位孔421位置的限位台阶431，第一弹性件44自然状态下具有用于驱动两限位块43弹出第二限位孔421的趋势。
61.限位结构4还包括限位板45，限位板45开设有第二限位槽451，悬吊杆22侧壁抵接于第二限位槽451内壁。优选的，限位结构4的数量为二且关于第一连接板21对称设置，以方便无人机主体1下方部件的重心调平。
62.本技术实施例一种平稳无人机的实施原理为：
63.在安装相机3前，无人机整体的重心位置已配平，第一连接板21位于重心所在竖直线上，且配平后第二连接板23处于水平状态。在安装相机3后，使用者可将套管42和内管41压缩解除对悬吊杆22的限位，此时悬吊杆22受第二连接板23下相机3的作用摇摆并偏向较重的一侧。水平传感装置a检测到第二连接板23偏移的方向并使驱动装置5驱动相机3滑移直到第二连接板23恢复水平，使用者再将套管42和内管41拉伸使悬吊杆22位于第二限位槽451内。
64.此时无人机主体1下方部件的重心与无人机主体1的重心在同一竖直线上，避免直接装载相机3和不同镜头32时无人机整体重心前后偏移，提高无人机装载不同镜头32时的飞行平稳性。
65.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种平稳无人机，其特征在于：包括无人机主体(1)、配平结构(2)、相机(3)和限位结构(4)，所述配平结构(2)包括第一连接板(21)、悬吊杆(22)和第二连接板(23)，所述第一连接板(21)呈竖直设置，所述第一连接板(21)上端固定连接于无人机主体(1)重心下方且所述第一连接板(21)侧壁开设有供悬吊杆(22)穿设的第一连接孔(211)，所述第二连接板(23)呈水平设置且固定连接于悬吊杆(22)下方，所述第二连接板(23)开设有供相机(3)滑移连接的滑移槽(231)，所述限位结构(4)一端固定连接于第一连接板(21)且另一端抵接于悬吊杆(22)下方；平稳无人机还包括设置于第二连接板(23)以用于检测第二连接板(23)水平设置情况的水平传感装置(a)，所述水平传感装置(a)用于输出水平检测信号；平稳无人机还包括耦接于水平传感装置(a)以接收水平检测信号并输出第一比较信号的比较装置(b)、耦接于比较装置(b)以接收第一比较信号并输出第一控制信号的控制装置(c)以及耦接于控制装置(c)以接收第一控制信号并响应于第一控制信号以驱动相机(3)沿滑移槽(231)滑动至第二连接板(23)恢复水平的驱动装置(5)。2.根据权利要求1所述的一种平稳无人机，其特征在于：所述驱动装置(5)包括电机(51)和丝杆(52)，所述电机(51)嵌设于第二连接板(23)靠近滑移槽(231)一端位置，所述电机(51)的输出端固定连接于丝杆(52)一端，所述丝杆(52)沿滑移槽(231)长度方向设置，所述相机(3)上端面设置有第一滑块(31)，所述第一滑块(31)滑移于滑移槽(231)且所述第一滑块(31)侧壁开设有供丝杆(52)螺纹穿设的第一螺纹孔(311)，所述电机(51)用于驱动丝杆(52)转动以使第一滑块(31)沿滑移槽(231)滑动。3.根据权利要求2所述的一种平稳无人机，其特征在于：所述丝杆(52)侧壁还螺纹套设有第一螺母(6)，所述第一螺母(6)端面抵接于第一滑块(31)侧壁。4.根据权利要求2所述的一种平稳无人机，其特征在于：所述滑移槽(231)远离电机(51)的内侧壁开设有供丝杆(52)一端抵接的第一限位槽(232)。5.根据权利要求1至4任意一项所述的一种平稳无人机，其特征在于：所述限位结构(4)包括内管(41)、套管(42)、限位块(43)和第一弹性件(44)，所述内管(41)一端固定连接于第一连接板(21)且另一端穿设于套管(42)，所述套管(42)远离内管(41)一端抵接于悬吊杆(22)，所述内管(41)侧壁靠近套管(42)位置对称开设有两第一限位孔(411)，所述套管(42)于侧壁与第一限位孔(411)对应位置开设有两第二限位孔(421)，所述第二限位孔(421)的孔径小于第一限位孔(411)；所述限位块(43)的数量为二，两所述限位块(43)固定连接于第一弹性件(44)的两端，所述第一弹性件(44)位于内管(41)内，两所述限位块(43)穿设于对应位置的第一限位孔(411)和第二限位孔(421)，所述限位块(43)设置有抵接于套管(42)内壁靠近第二限位孔(421)位置的限位台阶(431)，所述第一弹性件(44)自然状态下具有用于驱动两所述限位块(43)弹出第二限位孔(421)的趋势。6.根据权利要求5所述的一种平稳无人机，其特征在于：所述限位结构(4)还包括限位板(45)，所述限位板(45)开设有第二限位槽(451)，所述悬吊杆(22)侧壁抵接于第二限位槽(451)内壁。7.根据权利要求1所述的一种平稳无人机，其特征在于：所述第二连接板(23)于上端面设置有连接块(233)，所述连接块(233)开设有第二螺纹孔(2331)，所述第一连接板(21)于
侧壁与第二螺纹孔(2331)对应位置处开设有第三螺纹孔(212)，平稳无人机还包括固紧螺钉(7)，所述固紧螺钉(7)螺纹穿设于第二螺纹孔(2331)以及第三螺纹孔(212)以使连接块(233)抵接于第一连接板(21)。8.根据权利要求1所述的一种平稳无人机，其特征在于：平稳无人机还包括加固结构(8)，所述相机(3)还包括镜头(32)，所述镜头(32)轴线沿滑移槽(231)长度方向设置，所述加固结构(8)包括第二滑块(81)和固定连接于第二滑块(81)下方的抱箍环(82)，所述第二滑块(81)滑移于滑移槽(231)，所述抱箍环(82)套设抵接于镜头(32)外侧壁。9.根据权利要求8所述的一种平稳无人机，其特征在于：所述加固结构(8)还包括第二螺母(83)，所述第二螺母(83)螺纹套设于丝杆(52)且所述第二螺母(83)抵接于连接块(233)第二滑块(81)侧壁。10.根据权利要求1所述的一种平稳无人机，其特征在于：所述第二连接板(23)侧壁嵌设有水平尺(9)。

技术总结
本申请涉及一种平稳无人机，涉及无人机的领域，平稳无人机包括无人机主体、配平结构、相机和限位结构，配平结构包括第一连接板、悬吊杆和第二连接板，第一连接板竖直且上端固定连接于无人机主体重心下方，第一连接板侧壁开设有供悬吊杆穿设的第一连接孔，第二连接板呈水平设置且固定连接于悬吊杆下方，第二连接板开设有供相机滑移连接的滑移槽，限位结构一端固定连接于第一连接板且另一端抵接于悬吊杆下方，平稳无人机还包括设置于第二连接板的水平传感装置，水平传感装置用于输出水平检测信号，当第二连接板偏斜时电机控制相机沿滑移槽滑动至第二连接板恢复水平。本申请具有提高无人机装载不同镜头时飞行平稳性的效果。人机装载不同镜头时飞行平稳性的效果。人机装载不同镜头时飞行平稳性的效果。


技术研发人员：葛继空 周灵勇 葛步月 林华燕 黄昭军
受保护的技术使用者：诚邦测绘信息科技（浙江）有限公司
技术研发日：2023.03.10
技术公布日：2023/6/28