一种大型零部件高压去污装置的制作方法

1.本实用新型涉及高压去污装置技术领域，尤其涉及一种大型零部件高压去污装置。


背景技术：

2.高压去污装置是通过动力装置使高压柱塞水泵产生高压水来冲洗物体表面的机器。能将污垢剥离，冲走，达到清洗物体表面的目的。通过使用高压水柱清理污垢，较为科学、经济、环保。
3.许多大型零部件，如动车齿轮箱、装甲车车体等。在维修保养之前，必须清除表面油污、泥沙和油漆等污物。但由于该类零部件内外表面形状复杂，一般去污方式无法满足要求，只能人工手动慢慢刷洗或人工手持高压喷枪进行精细化冲洗。但人工去污效率低，去污效果不稳定，合格率低。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是：现有技术中对大型零部件的清洗为人工清洗，具有成本高、效率低、去污效果不稳定的缺陷，本实用新型旨在提供一种能对大型零部件的内外表面进行自动清洗的去污装置，从而替换人工清洗，提高效率、降低成本。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：
6.本实用新型提供一种大型零部件高压去污装置，包括桁架，桁架上设置有桁架平移机构，所述桁架平移机构上设置有桁架升降机构，所述桁架升降机构上设置机器人，机器人上固定有高压喷枪，所述高压喷枪通过高压软管连接于高压柱塞水泵；其中，所述机器人可进行仿形运动；
7.还包括控制系统，用于控制桁架平移机构、桁架升降机构的移动，以及机器人的动作参数和该大型零部件高压去污装置电源的通断；所述控制系统还用于在仿形运动学习状态下记录机器人的路径点和动作参数信息并保存，并在工作状态下基于保存的路径点和动作参数信息控制机器人重复仿形运动路径和动作。
8.进一步的，所述机器人为六轴工业机器人。
9.进一步的，所述六轴工业机器人倒装设置于桁架升降机构的末端，所述高压喷枪设置于六轴工业机器人的末端。
10.进一步的，所述桁架的上方设置有横向轨道，所述桁架平移机构纵向设置于桁架两侧的横向轨道上，所述桁架升降机构连接设置于所述桁架平移机构的下方。
11.进一步的，高压喷枪的喷水形状为扇形，所述扇形角度范围为30
°‑
65
°
。
12.与现有技术相比，本实用新型提供的大型零部件高压去污装置具有如下
13.有益效果：
14.该大型壳体零部件或箱体零部件高压去污装置通过设置可进行仿形运动的机器人，仅需要工作人员对机器人第一次清洗某类型待清洗零部件时进行教学，控制系统在学
习状态下记录机器人的路径点和动作参数信息并保存，并在工作状态下基于保存的路径点和动作参数信息控制机器人重复仿形运动路径和动作。该去污装置可对多种零部件进行清洗去污，适用范围广，减轻了工作人员的劳动强度，降低了人工成本，提高了去污效率以及清洗效果。
附图说明
15.图1为本实用新型实施例提供的大型零部件高压去污装置的三维图：
16.图2为本实用新型实施例提供的大型零部件高压去污装置的主视图；
17.图3为本实用新型实施例提供的大型零部件高压去污装置的俯视图；
18.图中主要附图标记说明：
19.1-桁架；2-桁架平移机构；3-桁架升降机构；4-六轴工业机器人；5-高压软管；6-高压柱塞水泵；7-高压喷枪。
具体实施方式
20.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
21.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
22.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，一体地连接，也可以是可拆卸连接；可以是两个元件内部的连通；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.参见图1-图3，本实施例提供一种大型零部件高压去污装置，包括桁架1，桁架1上设置有桁架平移机构2，所述桁架平移机构2上设置桁架升降机构3，所述桁架升降机构3上设置机器人，机器人的末端上固定有高压喷枪7，高压喷枪7通过高压软管5连接于高压柱塞水泵6。其中，所述机器人可进行仿形运动。
24.所述桁架1上方设置有横向轨道，所述桁架平移机构2纵向设置于桁架1两侧的横向轨道上，所述桁架升降机构3连接设置于所述桁架平移机构2的下方。通过所述桁架平移机构2可带动机器人在桁架1上实现水平x轴和y轴移动，通过所述桁架升降机构3可带动机器人实现z轴移动。
25.所述高压喷枪7的喷水形状为一定角度的扇形，其中，所述扇形角度范围为30
°‑
65
°
。
26.本实施例中，所述机器人为六轴工业机器人4，所述六轴工业机器人4倒装设置于桁架升降机构3的末端。六轴工业机器人4内置有六个伺服电机，直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人具有6个自由度，包含旋转(s轴)，下臂(l轴)、上臂(u轴)、手腕旋转(r轴)、手腕摆动(b轴)和手腕回转(t轴)，适合于几乎任何轨迹或角度的
工作，且操作简便，6个关节合成实现末端的六自由度动作，具有高可达性、高灵活性、超大负载、高定位精度等优点。
27.所述六轴工业机器人可自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率。
28.本实施例中，所述六轴工业机器人4可进行仿形运动，需要对处于学习状态下的六轴工业机器人4进行人工教学，所述人工教学方式为：人工手带动机器人末端在待洗零部件的清洗面走动，至全覆盖待清洗零部件，机器人采集清洗零部件时的路径点和动作参数信息并保存于控制系统中。
29.还包括控制系统，用于控制桁架平移机构2、桁架升降机构3的移动，以及机器人的动作参数和该大型零部件高压去污装置电源的通断；所述控制系统还用于在仿形运动学习状态下记录机器人的路径点和动作参数信息并保存，并在工作状态下基于保存的路径点和动作参数信息控制机器人重复仿形运动路径和动作。
30.该大型零部件高压去污装置的工作过程如下：
31.如图1所示，需要对大型壳体或箱体零部件的内外表面进行清洗时，先将待清洗零部件送至清洗区域并定位。控制系统通电，高压柱塞水泵6通水通电，控制系统调用该零部件清洗程序。通过六轴工业机器人4和桁架平移机构2以及桁架升降机构3的同时运行实现高压喷枪7的任意运行轨迹。六轴工业机器人4带动高压喷枪7按照轨迹运行的同时高压喷枪7喷出高压水流对零部件内外表面进行扫射冲洗。六轴工业机器人4走完该清洗程序记录所有轨迹，完成对零部件的清洗去污，六轴工业机器人4回到原点位置。移出清洗完成的零部件，再向清洗区域调入下一个待清洗零部件，开始下一个零部件的清洗去污工作。
32.其中，第一次对某类型零部件进行清洗时需要对六轴机器人4进行教学。所述教学方式为人工手带动六轴机器人4的末端在待洗零部件的清洗面走动。按照待清洗零部件的外形进行走动，实现待清洗零部件的全覆盖，将所有清洗面全部走完，即完成六轴机器人4的教学。在后续清洗去污时，高压柱塞水泵6接通电源、水源，水源为自来水，六轴机器人4从原点开始走教学记录走过的轨迹，同时通过高压喷枪对待洗零部件表面进行扫射清洗。当六轴机器人4走完教学记录的所有运动轨迹，则完成一个待清洗零部件的清洗去污工作，六轴机器人4回到原点位置。
33.该去污装置可对大型零部件进行内外表面清洗去污，尤其对大型复杂壳体、箱体内部去污有明显效果。减轻工人劳动强度，提高去污效率。保证清洗效果。该去污装置可对多种零部件进行清洗去污，适用范围广。更换一种新的清洗工件时，只需要对机器人进行新的零部件的教学，再保存于控制系统中，在清洗去污时调用该零部件的清洗程序从而对该待清洗零部件进行清洗。机器人通过仿形运动，可对待清洗零部件进行无死角全覆盖的自主清洗，降低了人工成本，使得清洗变得更加简单高效。
34.总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种大型零部件高压去污装置，其特征在于，包括桁架(1)，桁架(1)上设置有桁架平移机构(2)，所述桁架平移机构(2)上设置有桁架升降机构(3)，所述桁架升降机构(3)上设置机器人，机器人上固定有高压喷枪(7)，所述高压喷枪(7)通过高压软管(5)连接于高压柱塞水泵(6)；其中，所述机器人可进行仿形运动；还包括控制系统，用于控制桁架平移机构(2)、桁架升降机构(3)的移动，以及机器人的动作参数和该大型零部件高压去污装置电源的通断；所述控制系统还用于在仿形运动学习状态下记录机器人的路径点和动作参数信息并保存，并在工作状态下基于保存的路径点和动作参数信息控制机器人重复仿形运动路径和动作。2.根据权利要求1所述的大型零部件高压去污装置，其特征在于，所述机器人为六轴工业机器人(4)。3.根据权利要求2所述的大型零部件高压去污装置，其特征在于，所述六轴工业机器人(4)倒装设置于桁架升降机构(3)的末端，所述高压喷枪(7)设置于六轴工业机器人(4)的末端。4.根据权利要求1所述的大型零部件高压去污装置，其特征在于，所述桁架(1)的上方设置有横向轨道，所述桁架平移机构(2)纵向设置于桁架两侧的横向轨道上，所述桁架升降机构(3)连接设置于所述桁架平移机构(2)的下方。5.根据权利要求1-4任一项所述的大型零部件高压去污装置，其特征在于，所述高压喷枪(7)的喷水形状为扇形，所述扇形角度范围为30
°‑
65
°
。

技术总结
本实用新型公开了一种大型零部件高压去污装置，包括桁架，桁架上设置有桁架平移机构，桁架平移机构上设置桁架升降机构，桁架升降机构上设置机器人，机器人上固定有高压喷枪，高压喷枪通过高压软管连接于高压柱塞水泵；还包括控制系统，用于控制桁架平移机构、桁架升降机构的移动，以及机器人的动作参数和该大型零部件高压去污装置电源的通断；所述控制系统还用于在仿形运动学习状态下记录机器人的路径点和动作参数信息并保存，并在工作状态下基于保存的路径点和动作参数信息控制机器人重复仿形运动路径和动作。该装置通过设置可进行仿形运动的机器人，适用范围广，减轻了工作人员的劳动强度，降低了人工成本，提高了去污效率。提高了去污效率。提高了去污效率。


技术研发人员：易灿桥 陈宝明 朱钰 刘春明
受保护的技术使用者：浙江博凡动力装备股份有限公司
技术研发日：2022.12.28
技术公布日：2023/9/3