一种防撞的锅炉巡检无人机的制作方法

1.本发明涉及锅炉巡检设备的技术领域，具体涉及一种防撞的锅炉巡检无人机。


背景技术：

2.电站锅炉炉内受热面检查一直属于高危险性作业，以600mw燃煤π型炉为例，炉膛由水冷壁、包墙受热面炉底冷灰斗以及炉顶金属全密封结构包围而成，炉膛宽19558mm，深16940.5mm，炉顶标高73000mm，水平烟道深度为8548mm，由水冷壁延伸部分和后烟井延伸部分组成，内部布置有末级再热器和末级过热器。在长时间使用时，锅炉受热面的水冷壁需要定期进行检查，以免出现水冷壁破损产生安全隐患，现有锅炉炉内水冷壁采用人工巡检的方式，通常在水冷壁受热面进行检查前，需搭设脚手架或升降平台，检查人员佩戴安全带，携带仪器，站在升降平台或脚手架上对炉内进行检查，但是检查过程中存在高空作业风险；另外，锅炉炉内环境通常光线不足，难以细致查看水冷壁的使用状况，存在检查困难的问题，并且巡检过程对工作人员的健康状况、心理状态都有较高要求；最后，传统的炉内检查工作无法避开搭设摘除升降平台或脚手架工作，这项工作一般需在炉膛完全冷却后2-3天才能完成，增加了锅炉的停炉检修时间，而且升降平台或脚手架的拆除工作本身就属于高空危险作业范畴，同样存在人员高空坠落、高空落物伤人风险。
3.在社会的快速发展下，无人机逐渐成为巡检设备，但使用无人机进行巡检时发现，现有的无人机在锅炉内巡检时摄像头位置极易被锅炉内的浮尘覆盖，不仅影响炉内水冷壁的巡检效果，还增加了无人机的控制难度，摄像头被浮尘覆盖后的无人机极易撞到锅炉内壁，无人机的螺旋桨在划伤水冷壁的同时还会造成无人机坠毁，同时无人机失控时极易坠毁，导致整个巡检成本高，难以替代传统人工巡检。


技术实现要素：

4.针对上述人工巡检锅炉无法保障安全性、采用无人机时摄像头易被浮尘沾染，容易撞到锅炉内壁导致坠毁不足，本发明提供了一种防撞、可避免无人机的螺旋桨划伤水冷壁以及坠毁、并且能够进行自动清灰的锅炉巡检无人机。
5.为实现上述目的，本发明的技术方案如下：一种防撞的锅炉巡检无人机，包括机架、防撞网罩和无线控制器；所述机架上安装有控制芯片、蓄电池和摄像头，且机架四周安装有螺旋桨；所述摄像头的前方设有防尘罩，防尘罩周围设有除尘机构；所述控制芯片和无线控制器均设有无线收发模块，且控制芯片分别连接螺旋桨、蓄电池、摄像头和除尘机构；所述防撞网罩通过连接杆与机架连接在一起；所述无线控制器上设有触控屏；所述防撞网罩包括连接条、减震球和连接杆组，若干根连接条通过减震球固定连接在一起，形成包裹机架的防撞框架；所述连接杆组的两端分别连接防撞框架和机架；所述连接杆组包括外杆、内杆和连接块；所述外杆的一端与连接块固定连接，另一端设有一个空腔，空腔底部固定安装有一个弹簧；所述外杆的一端可移动的安装在空腔内，
且与空腔内的弹簧固定连接，另一端与防撞框架固定连接；所述连接块上设有螺钉，通过螺钉将连接块与机架连接。
6.防撞网罩的防撞框架通过连接杆组与机架连接，在使用时防撞框架保护机架的内部结构，并且连接条采用塑料、铝合金或者轻质钢中的其中一种制成，重量小，便于机架携带，防撞球采用橡胶或者硅胶材质；无人机的防撞网罩在炉内碰撞到水冷壁时，减震球与水冷壁接触，不会对水冷壁造成伤害，同时减震球将碰撞产生的力通过防撞框架分散，实现防撞；并且在无人机机体故障失控坠落时，也可通过防撞框架上防撞球与连接条的配合进行保护，可避免无人机坠毁；其中连接杆组共有六根，分别设置在机架的四周以及顶、底面上，使防撞框架与机架连接稳定可靠；外杆与内杆以及弹簧的配合，在无人机坠落到地面时，防撞框架上的防撞球将力传输到连接条与连接杆组上，连接杆组进行缓冲时，内杆沿着空腔向内移动，此时外杆内的空腔进行压缩，实现缓冲，连接杆组的缓冲作用提高了防撞网罩的防撞效果。
7.进一步的，所述除尘机构包括分别连接控制芯片的毛刷组件和气瓶组件，毛刷组件安装在防尘罩的两侧，气瓶组件安装在防尘罩的上方。使用时，通过操纵无线控制器，使毛刷组件与气瓶组件依次动作，毛刷组件运动，使防尘罩上的粉尘清扫掉落，气瓶组件可进一步将防尘罩上的粉尘吹开；除尘机构在两个组件共同作用下，除尘效果好，避免锅炉水冷壁巡检过程中粉尘遮挡防尘罩，影响无人机的巡检工作。
8.进一步的，所述毛刷组件包括两根丝杠、清扫毛刷和微型电机，两根丝杠设置在防尘罩两侧的机架上，清扫毛刷两端通过设有的丝杠螺母与丝杠配合，其中一根丝杠与微型电机的转轴通过齿轮啮合在一起；所述微型电机还与控制芯片连接。其中配合时，清扫毛刷的两侧分别与丝杠螺母固定连接，而丝杠螺母套入丝杠中；控制芯片接收到除尘的控制信息后，驱动微型电机旋转，此时微型电机的转轴带动齿轮旋转，并通过齿轮啮合带动丝杠旋转，使清扫毛刷两侧的丝杠螺母向下或者向上运动，实现防尘罩的除尘工作；毛刷组件通过控制微型电机的运动可实现快速清扫除尘，结构简单，使用方便快捷。
9.进一步的，所述丝杠底部设有轴承，轴承的外圈与机架连接，内圈与丝杠连接；所述机架设有安装轴承的凹槽。通过轴承将丝杠固定在机架的凹槽内，可简化无人机的整体结构，提高无人机性能。
10.进一步的，所述气瓶组件包括气瓶、电磁阀和除尘管；所述气瓶设置在机架上，气瓶的出气口连接电磁阀，电磁阀的另一端连接除尘管的进气口；所述除尘管沿着防尘罩的顶部安装，出气口正对防尘罩；所述电磁阀与控制芯片连接。控制芯片在接收到无线控制器发出的除尘控制指令时，会先驱动毛刷组件对防尘罩进行清扫，使防尘罩上的粉尘掉落，之后控制电磁阀开启，此时气瓶内的压缩空气经过电磁阀后流入除尘管中，沿着出气口吹向防尘罩，进一步清扫防尘罩的粉尘；气瓶组件控制简单，除尘效果好。
11.进一步的，所述机架包括支承板和安装架；所述支承板的四周设有机翼，机翼上安装螺旋桨；所述安装架上设有摄像头和控制芯片的安装位置，且安装架底部设有的缺口与支承板的连接位置配合形成蓄电池的安装槽。机架由支承板和安装架组合形成，支承板作为主体部件主要起支撑与连接作用，控制芯片等部件对应放入安装架的安装位置中，可精简整体结构，便于无人机进行锅炉巡检。
12.进一步的，所述安装架对应蓄电池以及控制芯片的安装位置均设有散热孔。安装
架上设置的散热孔能使无人机在运行过程中快速散热，避免了无人机在锅炉巡检时出现过热影响巡检效果的现象。
13.进一步的，所述防尘罩由塑料框架以及安装在塑料框架内的透明材料组成；所述塑料框架与机架连接，将摄像头挡在防尘罩内。透明材料为玻璃、透明塑料板等，通过塑料框架与机架连接实现防尘罩安装，方便防尘罩的拆卸，摄像头被防尘罩遮挡，能够避免粉尘进入摄像头中，影响谁摄像效果，进而保证了锅炉巡检效果。
14.本发明的原理：蓄电池与控制芯片连接，通过控制芯片给各个用电部件提供电能，无线控制器中的无线收发模块可接收控制芯片发送出来的无线信号，同时可发送各种控制指令，实现无人机的控制，摄像头采用的红外摄像头，可在微光或者无光状态下进行拍摄；进行锅炉巡检时，工人操作无线控制器的触控屏，发出飞行控制指令，机架上的控制芯片在接收到控制指令后，控制螺旋桨旋转，无人机开始飞行，同时摄像头开启，之后操纵无线控制器，使无人机进入锅炉内部，摄像头将锅炉水冷壁图像传输给控制芯片，控制芯片通过无线收发模块将图像信息发送到出去，控制器通过无线收发模块接收图像信息，并将其通过触控屏进行显示，工人通过观察图片实现炉内的水冷壁的巡检；巡检过程中防撞网罩可防止无人机的的螺旋桨在靠近锅炉水冷壁时将其划伤，同时避免螺旋桨损伤导致无人机失衡坠落，在无人机失控坠落时，防撞网罩实现缓冲，可避无人机坠毁；若无线控制器的触控屏图像被遮挡，则说明摄像头前方的防尘罩被粉尘覆盖，此时通过无线控制器发送清洁控制指令，控制芯片在接收到清洁的控制指令后，控制除尘机构运动，除尘机构运动时，将防尘罩上的粉尘清扫干净，以免摄像头视线受阻，影响巡检效果。
15.相对于现有技术，本发明具有以下优点及有益效果：1.本发明通过无人机对锅炉水冷壁进行巡检，保障了锅炉水冷壁巡检的安全性，整个流程安全可靠，并且高效；同时防撞网罩可避免巡检时无人机的螺旋桨划伤水冷壁以及坠毁，保证无人机使用安全可靠；通过防尘罩与除尘机构的配合，可防止锅炉内粉尘覆盖摄像头后影响锅炉巡检效果，且无人机通过无线收发模块实现远程无线控制，使巡检过程方便，整体操作简单。
16.2.本发明防撞网罩的防撞框架通过连接杆组与机架连接，，防撞框架由连接条和减震球组成形成在巡检时撞上锅炉水冷壁不会对水冷壁造成伤害，在无人机坠落时和连接条形成的防撞框架通过自身形变可减轻坠落时产生的力，实现对机架部分的保护，避免了无人机失控坠毁；而连接杆组的内杆和外杆配合弹簧组成弹性缓冲结构，配合防撞框架可提高防撞效果，结构简单，使用效果好。
17.3.本发明除尘机构的除尘部件通过毛刷组件与气瓶组件的配合，控制芯片控制毛刷组件对防尘罩进行清扫除尘，之后通过气瓶组件将防尘罩的上残留的粉尘吹走，两个组件的配合使用，提高了除尘效果，同时避免摄像头巡检时被粉尘影响，保证了锅炉巡检的效果。
18.4.本发明支承板、安装架和支撑脚组合形成的机架，在安装时使各个零部件的安装位置清楚明白，方便组装，同时能精简无人机的整体结构，降低制造成本；安装架上的散热孔能在无人机巡检过程中起到很好的散热效果，可避免无人机巡检过程中出现过热造成损坏的现象，提高无人机的使用寿命。
附图说明
19.图1是本发明一种防撞的锅炉巡检无人机的整体结构示意图。
20.图2是本发明一种防撞的锅炉巡检无人机的立体结构示意图。
21.图3是本发明一种防撞的锅炉巡检无人机的去除防撞网罩的立体结构示意图。
22.图4是本发明一种防撞的锅炉巡检无人机除尘机构的丝杠与微型电机连接关系剖视图。
23.图5是本发明一种防撞的锅炉巡检无人机连接杆组的内杆与外杆连接关系剖视图。
24.附图标识：机架-1、防尘罩-11、塑料框架-111、透明材料-112、支承板-12、安装架-13、机翼-14、散热孔-15、防撞网罩-2、连接条-21、减震球-22、连接杆组-23、外杆-231、内杆-232、连接块-233、空腔-234、弹簧-235、无线控制器-3、蓄电池-4、摄像头-5、螺旋桨-6、除尘机构-7、毛刷组件-71、丝杠-711、清扫毛刷-712、微型电机-713、丝杠螺母-714、齿轮-715、轴承-716、气瓶组件-72、气瓶-721、电磁阀-722、除尘管-723、控制芯片-8。
实施方式
25.下面结合附图对本发明进一步说明。
26.实施例1：如图1和图3所示，一种防撞的锅炉巡检无人机，包括机架1、防撞网罩2和无线控制器3；所述机架1上安装有控制芯片8、蓄电池4和摄像头5，且机架1四周安装有螺旋桨6；所述摄像头5的前方设有防尘罩11，防尘罩11周围设有除尘机构7；所述控制芯片8和无线控制器3均设有无线收发模块，且控制芯片8分别连接螺旋桨6、蓄电池4、摄像头5和除尘机构7；所述防撞网罩2通过连接杆与机架1连接在一起；所述无线控制器3上设有触控屏；如图2所示，所述防撞网罩2包括连接条21、减震球22和连接杆组23，若干根连接条21通过减震球22固定连接在一起，形成包裹机架1的防撞框架；所述连接杆组23的两端分别连接防撞框架和机架1；如图5所示，所述连接杆组23包括外杆231、内杆232和连接块233；所述外杆231的一端与连接块233固定连接，另一端设有一个空腔234，空腔234底部固定安装有一个弹簧235；所述外杆231的一端可移动的安装在空腔234内，且与空腔234内的弹簧235固定连接，另一端与防撞框架固定连接；所述连接块233上设有螺钉，通过螺钉将连接块233与机架1连接。
27.防撞网罩2的防撞框架通过连接杆组23与机架1连接，在使用时防撞框架保护机架1的内部结构，并且连接条21采用塑料、铝合金或者轻质钢中的其中一种制成，重量小，便于机架1携带，防撞球采用橡胶或者硅胶材质；无人机的防撞网罩2在炉内碰撞到水冷壁时，减震球22与水冷壁接触，不会对水冷壁造成伤害，同时减震球22将碰撞产生的力通过防撞框架分散，实现防撞；并且在无人机机体故障失控坠落时，也可通过防撞框架上防撞球与连接条21的配合进行保护，可避免无人机坠毁；其中连接杆组23共有六根，分别设置在机架1的四周以及顶、底面上，使防撞框架与机架1连接稳定可靠；外杆231与内杆232以及弹簧235的配合，在无人机坠落到地面时，防撞框架上的防撞球将力传输到连接条21与连接杆组23上，连接杆组23进行缓冲时，内杆232沿着空腔234向内移动，此时外杆231内的空腔234进行压
缩，实现缓冲，连接杆组23的缓冲作用提高了防撞网罩2的防撞效果。
28.蓄电池4与控制芯片8连接，通过控制芯片8给各个用电部件提供电能，无线控制器3中的无线收发模块可接收控制芯片8发送出来的无线信号，同时可发送各种控制指令，实现无人机的控制，摄像头5采用的红外摄像头，可在微光或者无光状态下进行拍摄；进行锅炉巡检时，工人操作无线控制器3的触控屏，发出飞行控制指令，机架1上的控制芯片8在接收到控制指令后，控制螺旋桨6旋转，无人机开始飞行，同时摄像头5开启，之后操纵无线控制器3，使无人机进入锅炉内部，摄像头5将锅炉水冷壁图像传输给控制芯片8，控制芯片8通过无线收发模块将图像信息发送到出去，控制器通过无线收发模块接收图像信息，并将其通过触控屏进行显示，工人通过观察图片实现炉内的水冷壁的巡检；巡检过程中防撞网罩2可防止无人机的的螺旋桨6在靠近锅炉水冷壁时将其划伤，同时避免螺旋桨6损伤导致无人机失衡坠落，在无人机失控坠落时，防撞网罩2实现缓冲，可避无人机坠毁；若无线控制器3的触控屏图像被遮挡，则说明摄像头5前方的防尘罩11被粉尘覆盖，此时通过无线控制器3发送清洁控制指令，控制芯片8在接收到清洁的控制指令后，控制除尘机构7运动，除尘机构7运动时，将防尘罩11上的粉尘清扫干净，以免摄像头5视线受阻，影响巡检效果。
29.实施例2：与实施例1不同之处在于，如图2所示，所述除尘机构7包括分别连接控制芯片8的毛刷组件71和气瓶组件72，毛刷组件71安装在防尘罩11的两侧，气瓶组件72安装在防尘罩11的上方。使用时，通过操纵无线控制器3，使毛刷组件71与气瓶组件72依次动作，毛刷组件71运动，使防尘罩11上的粉尘清扫掉落，气瓶组件72可进一步将防尘罩11上的粉尘吹开；除尘机构7在两个组件共同作用下，除尘效果好，避免锅炉水冷壁巡检过程中粉尘遮挡防尘罩11，影响无人机的巡检工作。
30.如图4所示，所述毛刷组件71包括两根丝杠711、清扫毛刷712和微型电机713，两根丝杠711设置在防尘罩11两侧的机架1上，清扫毛刷712两端通过设有的丝杠螺母714与丝杠711配合，其中一根丝杠711与微型电机713的转轴通过齿轮715啮合在一起；所述微型电机713还与控制芯片8连接。其中配合时，清扫毛刷712的两侧分别与丝杠螺母714固定连接，而丝杠螺母714套入丝杠711中；控制芯片8接收到除尘的控制信息后，驱动微型电机713旋转，此时微型电机713的转轴带动齿轮715旋转，并通过齿轮715啮合带动丝杠711旋转，使清扫毛刷712两侧的丝杠螺母714向下或者向上运动，实现防尘罩11的除尘工作；毛刷组件71通过控制微型电机713的运动可实现快速清扫除尘，结构简单，使用方便快捷。
31.所述丝杠711底部设有轴承716，轴承716的外圈与机架1连接，内圈与丝杠711连接；所述机架1设有安装轴承716的凹槽。通过轴承716将丝杠711固定在机架1的凹槽内，可简化无人机的整体结构，提高无人机性能。
32.如图3所示，所述气瓶组件72包括气瓶721、电磁阀722和除尘管723；所述气瓶721设置在机架1上，气瓶721的出气口连接电磁阀722，电磁阀722的另一端连接除尘管723的进气口；所述除尘管723沿着防尘罩11的顶部安装，出气口正对防尘罩11；所述电磁阀722与控制芯片8连接。控制芯片8在接收到无线控制器3发出的除尘控制指令时，会先驱动毛刷组件71对防尘罩11进行清扫，使防尘罩11上的粉尘掉落，之后控制电磁阀722开启，此时气瓶721内的压缩空气经过电磁阀722后流入除尘管723中，沿着出气口吹向防尘罩11，进一步清扫防尘罩11的粉尘；气瓶组件72控制简单，除尘效果好。
33.该实施例的工作原理与实施例1相同。
34.实施例3：如图1和图2结构所示，与实施例2不同之处在于，所述机架1包括支承板12和安装架13；所述支承板12的四周设有机翼14，机翼14上安装螺旋桨6；所述安装架13上设有摄像头5和控制芯片8的安装位置，且安装架13底部设有的缺口与支承板12的连接位置配合形成蓄电池4的安装槽。机架1由支承板12和安装架13组合形成，支承板12作为主体部件主要起支撑与连接作用，控制芯片8等部件对应放入安装架13的安装位置中，可精简整体结构，便于无人机进行锅炉巡检。
35.所述安装架13对应蓄电池4以及控制芯片8的安装位置均设有散热孔15。安装架13上设置的散热孔15能使无人机在运行过程中快速散热，避免了无人机在锅炉巡检时出现过热影响巡检效果的现象。
36.所述防尘罩11由塑料框架111以及安装在塑料框架111内的透明材料112组成；所述塑料框架111与机架1连接，将摄像头5挡在防尘罩11内。透明材料112为玻璃、透明塑料板等，通过塑料框架111与机架1连接实现防尘罩11安装，方便防尘罩11的拆卸，摄像头5被防尘罩11遮挡，能够避免粉尘进入摄像头5中，影响谁摄像效果，进而保证了锅炉巡检效果。
37.该实施例的工作原理与实施例2相同。
38.本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
39.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

技术特征：
1.一种防撞的锅炉巡检无人机，其特征在于：包括机架（1）、防撞网罩（2）和无线控制器（3）；所述机架（1）上安装有控制芯片（8）、蓄电池（4）和摄像头（5），且机架（1）四周安装有螺旋桨（6）；所述摄像头（5）的前方设有防尘罩（11），防尘罩（11）周围设有除尘机构（7）；所述控制芯片（8）和无线控制器（3）均设有无线收发模块，且控制芯片（8）分别连接螺旋桨（6）、蓄电池（4）、摄像头（5）和除尘机构（7）；所述防撞网罩（2）通过连接杆与机架（1）连接在一起；所述无线控制器（3）上设有触控屏；所述防撞网罩（2）包括连接条（21）、减震球（22）和连接杆组（23），若干根连接条（21）通过减震球（22）固定连接在一起，形成包裹机架（1）的防撞框架；所述连接杆组（23）的两端分别连接防撞框架和机架（1）；所述连接杆组（23）包括外杆（231）、内杆（232）和连接块（233）；所述外杆（231）的一端与连接块（233）固定连接，另一端设有一个空腔（234），空腔（234）底部固定安装有一个弹簧（235）；所述外杆（231）的一端可移动的安装在空腔（234）内，且与空腔（234）内的弹簧（235）固定连接，另一端与防撞框架固定连接；所述连接块（233）上设有螺钉，通过螺钉将连接块（233）与机架（1）连接。2.如权利要求1所述的一种防撞的锅炉巡检无人机，其特征在于：所述除尘机构（7）包括分别连接控制芯片（8）的毛刷组件（71）和气瓶组件（72），毛刷组件（71）安装在防尘罩（11）的两侧，气瓶组件（72）安装在防尘罩（11）的上方。3.如权利要求2所述的一种防撞的锅炉巡检无人机，其特征在于：所述毛刷组件（71）包括两根丝杠（711）、清扫毛刷（712）和微型电机（713），两根丝杠（711）设置在防尘罩（11）两侧的机架（1）上，清扫毛刷（712）两端通过设有的丝杠螺母（714）与丝杠（711）配合，其中一根丝杠（711）与微型电机（713）的转轴通过齿轮（715）啮合在一起；所述微型电机（713）还与控制芯片（8）连接。4.如权利要求3所述的一种防撞的锅炉巡检无人机，其特征在于：所述丝杠（711）底部设有轴承（716），轴承（716）的外圈与机架（1）连接，内圈与丝杠（711）连接；所述机架（1）设有安装轴承（716）的凹槽。5.如权利要求2所述的一种防撞的锅炉巡检无人机，其特征在于：所述气瓶组件（72）包括气瓶（721）、电磁阀（722）和除尘管（723）；所述气瓶（721）设置在机架（1）上，气瓶（721）的出气口连接电磁阀（722），电磁阀（722）的另一端连接除尘管（723）的进气口；所述除尘管（723）沿着防尘罩（11）的顶部安装，出气口正对防尘罩（11）；所述电磁阀（722）与控制芯片（8）连接。6.如权利要求1所述的一种防撞的锅炉巡检无人机，其特征在于：所述机架（1）包括支承板（12）和安装架（13）；所述支承板（12）的四周设有机翼（14），机翼（14）上安装螺旋桨（6）；所述安装架（13）上设有摄像头（5）和控制芯片（8）的安装位置，且安装架（13）底部设有的缺口与支承板（12）的连接位置配合形成蓄电池（4）的安装槽。7.如权利要求6所述的一种防撞的锅炉巡检无人机，其特征在于：所述安装架（13）对应蓄电池（4）以及控制芯片（8）的安装位置均设有散热孔（15）。8.如权利要求1所述的一种防撞的锅炉巡检无人机，其特征在于：所述防尘罩（11）由塑料框架（111）以及安装在塑料框架（111）内的透明材料（112）组成；所述塑料框架（111）与机架（1）连接，将摄像头（5）挡在防尘罩（11）内。

技术总结
本发明公开了一种防撞的锅炉巡检无人机，包括机架、防撞网罩和无线控制器；所述机架上安装有控制芯片、蓄电池和摄像头，且机架四周安装有螺旋桨；所述摄像头前方设有防尘罩，防尘罩周围设有除尘机构；所述控制芯片和无线控制器均设有无线收发模块，且控制芯片分别连接螺旋桨、蓄电池、摄像头和除尘机构；所述防撞网罩通过连接杆与机架连接在一起；所述无线控制器上设有触控屏。本发明无人机巡检过程中，防撞网罩的可避免无人机失控坠毁以及巡检时水冷壁或者螺旋桨受损，摄像头将锅炉内部的图像传输到无线控制器中，方便工作人员查看锅炉内水冷壁的状态，整个巡检过程通过无线控制器控制实现，使用安全方便、操作简单、巡检效果好。巡检效果好。巡检效果好。


技术研发人员：傅瑞彬 张恕孝 刘卓斌 黄松 成鑫 牛猛
受保护的技术使用者：广西圣尧智能科技有限公司
技术研发日：2023.04.27
技术公布日：2023/6/28