一种热敏灸机器人的制作方法

1.本实用新型涉及热敏灸技术领域，特别涉及一种热敏灸机器人。


背景技术：

2.艾灸疗法是我国历史悠久的独特传统疗法，在医疗和预防保健领域都发挥着不可替代的作用。热敏灸技术不同于常规艾灸技术的一个显著特征就是针对热敏穴位施灸，激发热敏反应。热敏反应的表现是透热、扩热、传热等，不同于常规施灸局部皮肤的温热感与红晕表现。热敏反应的影响因素与施灸穴位、灸热强度等密切相关。
3.现有技术当中，目前普遍采用的是人工手法施灸或器械辅助施灸，随着社会经济的发展，人口老龄化的加剧，热敏灸疗的需求逐步增加，通常的器械辅助施灸不能准确锁定热敏穴位，不能对热敏穴位灸热强度等关键因素进行实时调控，因此难以满足长时程、精准化施灸的要求，不能充分激发热敏反应，从而影响艾灸疗效的充分发挥；采用人工手法施灸，对医师技术要求高、劳动强度大，施灸效率较低。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种热敏灸机器人，旨在解决现有技术中，施灸效率较低的技术问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型是通过如下技术方案来实现的：一种热敏灸机器人，包括：
6.机架，所述机架包括壳体及设于所述壳体内的电气控制模块，所述电气控制模块包括工控机及与所述工控机连接的无线模块；
7.操作组件，所述操作组件包括设于所述机架上的机械臂，及设于所述机械臂末端的操作头，所述机械臂连接所述工控机，所述操作头包括外壳及设于所述外壳内的艾条夹持机构，所述外壳远离所述机械臂一侧开设有开口，所述操作组件还包括靠近所述开口设置的数据采集模块，所述数据采集模块包括与所述工控机连接的测温传感器、测距传感器及摄像头；
8.处理组件，所述处理组件包括点火机构及灭火机构，所述点火机构包括设于所述壳体上的第一插座，所述灭火机构包括设于所述壳体上的及第二插座，所述第一插座及所述第二插座均与所述开口对应设置，所述点火机构包括设于所述第一插座内的电热丝，所述灭火机构包括开设于所述第二插座内的插槽；
9.过滤组件，所述过滤组件包括设于所述外壳一侧的排烟口，所述排烟口开设于所述操作头远离所述开口的一侧，所述壳体内设有过滤机构，所述过滤机构与所述排烟口之间设有排烟管。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过设置机架、操作组件及处理组件，机架包括壳体及设于壳体内的电气控制模块，电器模块包括工控机及与工控机连接的无线模块，操作组件包括设于壳体上的机械臂，及设于机械臂末端的操作头，机械臂连接工
控机，操作头包括外壳及设于外壳内的艾条夹持机构，外壳远离机械臂的一侧开设有开口，操作组件还包括靠近开口设置的数据采集模块，数据采集模块包括与工控机连接的测温传感器、测距传感器及摄像头，处理组件包括点火机构及灭火机构，点火机构及灭火机构分别包括设于壳体上的第一插座及第二插座，第一插座及第二插座均与开口对应设置，点火机构包括设于第一插座内的电热丝，灭火机构包括开设于第二插座内的插槽，具体使用时，通过设置工控机控制机械臂的移动，同时根据上述数据采集模块获取当前作业信息，便于调整锁定热敏穴位，提高施灸过程的精准度和标准化，同时上述工控机一侧连接有无线模块，操作者可以通过无线终端实现同时对单个或多个设备进行控制操作，提高施灸效率，同时通过控制机械臂，并基于机架上设置的点火机构或灭火机构可以自动对艾灸进行点火或灭火作业，减少了操作者的工作强度，进一步提高了施灸效率，通过在操作头一侧开设排烟口，并在壳体内设置过滤机构，通过排烟管将施灸过程产生的废气进行收集，以提供干净的灸疗环境。
11.根据上述技术方案的一方面，所述处理组件还包括：
12.掸灰机构，所述掸灰机构包括设于所述壳体上的第三插座，所述第三插座内设有支架，所述支架的一侧设有掸灰筒，所述掸灰筒上设有清灰件，所述支架远离所述掸灰筒的一端设有驱动电机。
13.根据上述技术方案的一方面，所述操作组件还包括设于所述外壳内的照明灯，所述照明灯的发光侧朝向所述开口设置。
14.根据上述技术方案的一方面，所述操作组件还包括设于所述外壳内的pcb集成板，所述pcb集成板的一端连接所述测温传感器、所述测距传感器及所述摄像头，另一端连接所述工控机。
15.根据上述技术方案的一方面，所述热敏灸机器人还包括：
16.散热组件，所述散热组件包括设于所述壳体内的散热风扇。
17.根据上述技术方案的一方面，所述电气控制模块包括电源模块及与所述电源模块连接的继电器，所述电源模块连接所述操作组件及所述处理组件。
18.根据上述技术方案的一方面，所述机架还包括设于所述壳体上部两侧的把手，及设于所述壳体底部的脚轮。
附图说明
19.图1为本实用新型一实施例中热敏灸机器人的机构示意图；
20.图2为本实用新型一实施例中操作头的装配结构示意图；
21.图3为本实用新型一实施例中热敏灸机器人的内部结构示意图；
22.图4为本实用新型一实施例中点火机构的内部剖面结构示意图；
23.图5为本实用新型一实施例中掸灰机构的内部剖面结构示意图；
24.主要元件符号说明：
25.机架10、机械臂21、操作头22、测温传感器23、摄像头24、测距传感器25、艾条夹持机构26、开口27、外壳28、排烟口29、pcb集成板210、点火机构31、灭火机构32、掸灰机构33、水槽34、排烟管41、过滤机构42、把手51、脚轮52、散热风扇61、电气控制模块62、第一插座311、电木312、补偿弹簧313、陶瓷片314、压套315、电热丝316、第三插座331、支架332、掸灰
筒333、弹簧334、齿轮副335、驱动电机336。
具体实施方式
26.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的多实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。
27.需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
28.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
29.请参阅图1至图5，所示为本实用新型一实施例中的热敏灸机器人，包括：
30.机架10，所述机架10包括壳体及设于所述壳体内的电气控制模块62，所述电气控制模块62包括工控机及与所述工控机连接的无线模块；
31.操作组件，所述操作组件包括设于所述机架10上的机械臂21，及设于所述机械臂21末端的操作头22，所述机械臂21连接所述工控机，所述操作头22包括外壳28及设于所述外壳28内的艾条夹持机构26，所述外壳28远离所述机械臂21一侧开设有开口27，所述操作组件还包括靠近所述开口27设置的数据采集模块，所述数据采集模块包括与所述工控机连接的测温传感器23、测距传感器25及摄像头24；
32.处理组件，所述处理组件包括点火机构31及灭火机构32，所述点火机构31包括设于所述壳体上的第一插座311，所述灭火机构32包括设于所述壳体上的第二插座，所述第一插座311及所述第二插座均与所述开口27对应设置，所述点火机构31包括设于所述第一插座311内的电热丝316，所述灭火机构32包括开设于所述第二插座内的插槽。
33.具体来说，本实施例中的热敏灸机器人，通过设置机架10、操作组件及处理组件，机架10包括壳体及设于壳体内的电气控制模块62，电器模块包括工控机及与工控机连接的无线模块，操作组件包括设于壳体上的机械臂21，及设于机械臂21末端的操作头22，机械臂21连接工控机，操作头22包括外壳28及设于外壳28内的艾条夹持机构26，外壳28远离机械臂21的一侧开设有开口27，操作组件还包括靠近开口27设置的数据采集模块，数据采集模块包括与工控机连接的测温传感器23、测距传感器25及摄像头24，处理组件包括点火机构31及灭火机构32，点火机构31及灭火机构32分别包括设于壳体上的第一插座311及第二插座，第一插座311及第二插座均与开口27对应设置，点火机构31包括设于第一插座311内的电热丝316，灭火机构32包括开设于第二插座内的插槽，具体使用时，通过设置工控机控制机械臂21的移动，同时根据上述数据采集模块获取当前作业信息，便于调整锁定热敏穴位，提高施灸过程的精准度和标准化，同时上述工控机一侧连接有无线模块，操作者可以通过无线终端实现同时对单个或多个设备进行控制操作，提高施灸效率，同时通过控制机械臂
21，并基于机架10上设置的点火机构31或灭火机构32可以自动对艾灸进行点火或灭火作业，减少了操作者的工作强度，进一步提高了施灸效率。
34.可以理解地，上述灭火机构32中的插槽与艾条对应设置，优选地，在本实施例中，上述插槽为贯穿式设置，上述壳体靠近插槽的一侧设有水槽34，水槽34通过滑轨可拆卸式设于壳体内，便于将水槽34抽出壳体进行清理，水槽34内设有用于熄灭艾条的液体，用于盛接烧剩的艾条和灰烬。在本实用新型的其他实施例中，上述插槽还可以为封闭式设置，通过将艾条抵靠于插槽的底部，以实现灭火作业。
35.优选地，在本实施例中，上述艾条夹持机构26包括设于外壳28内的放置筒、设于放置筒一端的若干个板簧，及设于板簧一侧的夹块，在需要固定艾条时，通过撑开夹块压缩板簧，以便于将艾条放入放置筒内，然后通过松开夹块对艾条进行固定。
36.优选地，在本实施例中，上述点火机构31还包括设于第一插座311内的电木312，电木312的一侧设有补偿弹簧313，补偿弹簧313的一端设有陶瓷片314，陶瓷片314上通过压套315固定有上述电热丝316，上述补偿弹簧313用于在点火时使电热丝316与艾条紧贴。
37.优选地，在本实施例中，上述处理组件还包括掸灰机构33，所述掸灰机构33包括设于所述壳体上的第三插座331，所述第三插座331内设有支架332，所述支架的一侧设有掸灰筒333，所述掸灰筒333上设有清灰件，所述支架远离所述掸灰筒333的一端设有驱动电机336。具体来说，上述清灰件可以为毛刷或弹簧334等可以对艾灸条上的灰烬进行刮除的物件，优选地，在本实施例中，上述清灰件为弹簧，在进行一段时间的热敏灸作业后，通过艾条夹持机构26的夹持固定及机械臂21的移动，将操作头22内的艾条插入第三插座331，通过工控机控制并启动驱动电机336基于齿轮副335带动带动掸灰筒333及其内部的弹簧334进行转动，以对艾条进行自动清灰作业。
38.进一步地，在本实施例中，上述放置筒内还设有配重块，同时上述夹块包括接触面，上述第二插座及第三插座331一侧均设有与接触面对应设置的凸块，当夹块的接触面与第三插座331内的凸块接触时，板簧发生形变松开艾条，在配重块的作用下，艾条下落从放置筒内伸出，艾条的端部由弹簧进行清灰，在后续完成清灰作业后，板簧一侧的夹块远离凸块，板簧恢复形变对艾条进行夹持，此时艾条伸出的部分可以便于后续的灸疗作业；当夹块的接触面与第二插座内的凸块接触时，板簧发生形变松开艾条，在配重块的作用下，艾条下落从放置筒内伸出，掉落至水槽34内进行灭火。
39.优选地，在本实施例中，上述热敏灸机器人还包括过滤组件，所述过滤组件包括设于所述外壳28一侧的排烟口29，所述排烟口29开设于所述操作头22远离所述开口27的一侧，所述壳体内设有过滤机构42，所述过滤机构42与所述排烟口29之间设有排烟管41。上述过滤机构42可以采用现有的废气过滤设备，艾条燃烧的废气经过过滤机构42排出，可以提供干净的灸疗环境。
40.具体来说，上述操作组件还包括设于所述外壳28内的照明灯，所述照明灯的发光侧朝向所述开口27设置。上述照明灯用于为摄像头24提供照明基础，保障摄像头24识别标识位置的成功率。
41.优选地，在本实施例中，上述操作组件还包括设于所述外壳28内的pcb集成板210，所述pcb集成板210的一端连接所述测温传感器23、所述测距传感器25及所述摄像头24，另一端连接所述工控机。通过设置pcb集成板210用于将测温传感器23、摄像头24以及测距传
感器25的数据集中到一根数据线，减少操作头22和工控机之间的接线，此外上述机械臂21的一端设有卡箍，卡箍用于对上述排烟管41及数据线进行固定。
42.优选地，在本实施例中，上述热敏灸机器人还包括散热组件，所述散热组件包括设于所述壳体内的散热风扇61，上述电气控制模块62包括电源模块及与所述电源模块连接的继电器，所述电源模块连接所述操作组件及所述处理组件。
43.具体来说，在本实施例中，上述机架10还包括设于所述壳体上部两侧的把手51，及设于所述壳体底部的脚轮52。通过设置上述把手51及脚轮52，可以便于设备的移动。
44.具体来说，在本实施例中，上述机械臂21采用六轴协同机械臂21，具有碰撞保护以及强力工作模式，保证在灸疗过程中的人员安全，机械臂21安装在机架10上，机械臂21的末端安装操作头22，根据操作头22端传感器反馈数据和控制软件的指令实现悬灸、雀啄、回旋及往复灸疗等动作；上述壳体用于保护机箱内的电子元件，提供安全防护并决定机器人的总体外观，主体材料为pc，通过机加工或注塑成型，外壳28上设有电源插座、电源开关按钮等，部分采用钢板焊接结构用于固定上述机械臂21、水槽34、脚轮52、把手51、过滤机构42等部件；上述无线模块为wifi模块，操作者通过移动终端可以实现工控机的无线控制，上述移动终端可以为针对工控机配套设置的控制器，也可以为手机平板等电子设备，上述电子设备可以基于配套的软件程序实现热敏灸机器人的无线控制；上述电源模块用于为机械臂21、点火机构31、掸灰机构33、过滤器等装置供电；工控机用于接收手持操作端的医师指令以及传感器反馈的温度、距离和图像信息，进行综合运算后，控制机械臂21完成炙疗动作；继电器用来接收按钮信号实现点火机构31、机械臂21、过滤装置等设备的通断电；上述测温传感器23使用热成像摄像头24，对穴位区域温度进行数据采集反馈给工控机；摄像头24对穴位处的标识进行拍摄，并发送给工控机，工控机对图像自动识并控制机械臂21对标识跟踪；测距传感器25用来测量操作头22和人体表面之间的距离并反馈给工控机。
45.综上，本实用新型上述实施例当中的热敏灸机器人，通过设置上述工控机及无线模块便于操作者通过手持操作端对多台热敏灸机器人同时进行灸疗，大大提升了医师的工作效率；热敏灸机器人采用壳体物理防护、距离保护、温度限值保护、以及机械臂21的碰撞保护等多种安全防护措施可以保证在炙疗过程中顾客和病人的安全；热敏灸机器人使用智能控制算法，实时采集人体表面图像和温度，以及操作头22与人体表面的距离，可以实现穴位跟踪、穴位体表温度监测等功能，结合大数据及热敏炙技术原理，实现热敏穴位的精准施灸，提高炙疗效果；实现了自动点、灭火、掸灰以及烟雾过滤等功能，减少了医师工作强度，提供了干净的灸疗环境。
46.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
47.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出多种变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种热敏灸机器人，其特征在于，包括：机架，所述机架包括壳体及设于所述壳体内的电气控制模块，所述电气控制模块包括工控机及与所述工控机连接的无线模块；操作组件，所述操作组件包括设于所述机架上的机械臂，及设于所述机械臂末端的操作头，所述机械臂连接所述工控机，所述操作头包括外壳及设于所述外壳内的艾条夹持机构，所述外壳远离所述机械臂的一侧开设有开口，所述操作组件还包括靠近所述开口设置的数据采集模块，所述数据采集模块包括与所述工控机连接的测温传感器、测距传感器及摄像头；处理组件，所述处理组件包括点火机构及灭火机构，所述点火机构包括设于所述壳体上的第一插座，所述灭火机构包括设于所述壳体上的及第二插座，所述第一插座及所述第二插座均与所述开口对应设置，所述点火机构包括设于所述第一插座内的电热丝，所述灭火机构包括开设于所述第二插座内的插槽；所述处理组件还包括：掸灰机构，所述掸灰机构包括设于所述壳体上的第三插座，所述第三插座内设有支架，所述支架的一侧设有掸灰筒，所述掸灰筒上设有清灰件，所述支架远离所述掸灰筒的一端设有驱动电机；过滤组件，所述过滤组件包括设于所述外壳一侧的排烟口，所述排烟口开设于所述操作头远离所述开口的一侧，所述壳体内设有过滤机构，所述过滤机构与所述排烟口之间设有排烟管。2.根据权利要求1所述的热敏灸机器人，其特征在于，所述操作组件还包括设于所述外壳内的照明灯，所述照明灯的发光侧朝向所述开口设置。3.根据权利要求1所述的热敏灸机器人，其特征在于，所述操作组件还包括设于所述外壳内的pcb集成板，所述pcb集成板的一端连接所述测温传感器、所述测距传感器及所述摄像头，另一端连接所述工控机。4.根据权利要求1所述的热敏灸机器人，其特征在于，所述热敏灸机器人还包括：散热组件，所述散热组件包括设于所述壳体内的散热风扇。5.根据权利要求1所述的热敏灸机器人，其特征在于，所述电气控制模块包括电源模块及与所述电源模块连接的继电器，所述电源模块连接所述操作组件及所述处理组件。6.根据权利要求1所述的热敏灸机器人，其特征在于，所述机架还包括设于所述壳体上部两侧的把手，及设于所述壳体底部的脚轮。

技术总结
本实用新型提供一种热敏灸机器人，包括机架、操作组件、处理组件及过滤组件；操作组件包括机械臂及操作头，操作头包括艾条夹持机构、与工控机连接的测温传感器、测距传感器及摄像头；处理组件包括点火机构、掸灰机构及灭火机构。通过控制机械臂的移动，并根据数据采集模块获取作业信息，便于调整锁定热敏穴位，提高施灸过程的精准度，同时操作者可以通过无线终端实现同时对单个或多个设备进行控制操作，设备可以按照设定的程序实现自动灸疗，提高施灸效率，同时通过控制机械臂，并基于机架上设置的点火机构、掸灰机构和灭火机构可以自动对艾灸进行点火、掸灰和灭火作业，减少了操作者的工作强度，进一步提高了施灸效率。进一步提高了施灸效率。进一步提高了施灸效率。


技术研发人员：于团结 杨孔雳 高付海 顾硕 朴江民 王明政
受保护的技术使用者：江西原科中医药智能装备有限公司
技术研发日：2023.03.08
技术公布日：2023/9/3