一种舰载直升机辅助牵引控制系统的制作方法

1.本实用新型涉及一种舰载直升机领域的直升机辅助牵引装置，特别是涉及一种舰载直升机辅助牵引控制系统。


背景技术：

2.目前，大型舰载直升机出入库转运主要分为三种方式：有轨式快速回收装置、牵引车和绞车牵引，其中有轨式快速回收装置、牵引车形式更多适用于大中型舰船，不具备普适性。绞车牵引方式具有安全性高、适配性强、结构简单等特点，目前具有较为广泛的应用。多数中小型舰船多采用液压绞车对拉形式完成舰载直升机牵引出入库工作，在牵引行进过程中通过人为操作牵引杆矫正直升机行进轨迹实现直升机出入库转运功能。
3.常用的液压绞车牵引为三绞车方式，如图1所示,牵引作业时，需将前绞车1、左后绞车2、右后绞车3分布的三台绞车的钢丝绳4放出并与直升机牵引接口(牵引转接架及牵引杆)可靠连接，使三台绞车按照控制程序分别收缆，保证合力方向为直升机预定行进方向。通过控制在直升机牵引点上三根钢缆之间的拉力差，使直升机可靠移动。当前绞车1上的拉力高，两台后绞车上的拉力较低，三根钢丝绳4之间的拉力差为前绞车1方向，直升机朝前进方向前进，反之，直升机向两台后绞车合力方向前进。
4.因直升机机身强度较为薄弱，其牵引点一般设置机轮处(主前轮及转向轮)。绞车牵引方式因三台绞车均施加拉力，较利于直线行进。牵引出入库行进过程中，若需改变行进轨迹，需要人为操作牵引杆改变转向轮方向，人为操作力需克服绞车拉力的横向分力，随着拉力的提高也使得人为操作力随之增大，需要配置更多的牵引杆操作人员提供转向力。
5.与之前的小型舰载直升机不同，大型舰载直升机牵引杆安装在机尾位置后增加了人为操作难度，不便于操作人员的实时观察。同时，由于直升机出入库的行进过程中在后绞车牵引力作用，反而显著增大了人为操作牵引杆的作用力。随着人为操作牵引杆的作用力需求增加，完成出入库工作时需配置的操作人员数量也随之增加。为了尽量降低人员，一般优先选择增长牵引杆，增加作用力臂，使得相应配置的牵引杆长度相比于其他机型明显增长。如继续沿用单纯人力操作牵引杆的形式辅助完成舰载直升机出入库牵引工作，势必存在人员配置浪费，操作灵活性低，有效空间利用率低等问题。
6.有鉴于上述现有的液压绞车存在的缺陷，本设计人经过不断的研究、设计，并经反复试作及改进后，终于创设出确具实用价值的本实用新型。


技术实现要素：

7.本实用新型的目的在于，克服现有的液压绞车存在的缺陷，而提供一种新型结构的一种舰载直升机辅助牵引控制系统，所要解决的技术问题是使其采用液压自动控制代替人工操作，操作方便、灵活，从而更加适于实用。
8.本实用新型的另一目的在于，提供一种新型结构的一种舰载直升机辅助牵引控制系统，所要解决的技术问题是使其减少了人员配置，有效空间利用率高，从而更加适于实
用。
9.本实用新型的再一目的在于，提供一种新型结构的一种舰载直升机辅助牵引控制系统，所要解决的技术问题是使其有效的完成直升机姿态调整，进而保证直升机顺利进入起降区和机库区，从而更加适于实用。
10.本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的。依据本实用新型提出的一种舰载直升机辅助牵引控制系统，包括：控制台、前液压泵站、后液压泵站、接线盒、前液压绞车、左后液压绞车、右后液压绞车、牵引杆和直升机；其中，控制台通过控制电缆分别与前液压泵站、后液压泵站和接线盒连接，接线盒通过控制电缆分别与位于直升机前方的前液压绞车、位于直升机左后方的左后液压绞车和位于右后方的右后液压绞车连接；前液压绞车通过前绞车钢丝绳与直升机前端连接，左后液压绞车通过左后绞车钢丝绳与直升机左后端连接，右后液压绞车通过右后绞车钢丝绳与直升机右后端连接，牵引杆装于直升机后端，每台液压绞车上均安装了一个角度编码器，三个角度编码通过控制电缆接入接线盒。
11.进一步，所述的控制台设置有可编程控制器plc、触摸屏和控制手柄，可编程控制器plc与触摸屏间通过通信连接，可编程控制器plc与控制手柄间利用信号线连接；
12.其中所述的可编程控制器plc设置有依序排列的电源模块、cpu模块、第一模拟量输出模块、第二模拟量输出模块、模拟量采集模块、数字量输出模块、数字量输入模块和高速计数模块，上述这些模块均安装在背板上；
13.电源模块为背板总线和其他模块提供隔离5v电源，cpu模块、第一模拟量输出模块、第二模拟量输出模块、模拟量采集模块、数字量输出模块、数字量输入模块和高速计数模块之间通过背板上设置的背板总线进行高速数据交互。
14.进一步，其中所述的前液压泵站设置有依序排列的前电机泵组和前液压阀组；
15.其中所述的后液压泵站设置有依序排列的左后电机泵组、左后液压阀组、右后电机泵组和右后液压阀组。
16.进一步，其中所述的前液压绞车装有前角度编码器，所述的左后液压绞车装有左后角度编码器，所述的右后液压绞车装有右后角度编码器。
17.进一步，其中所述的前液压阀组上集成安装有前比例换向阀、前比例溢流阀、前电磁换向阀、前电磁制动阀和前压力传感器，通电后的前电磁换向阀分别能实现两个运行方向切换即前液压绞车放缆方向和前液压绞车收缆方向。
18.进一步，其中所述的左后液压阀组上集成安装有左后比例换向阀、左后比例溢流阀、左后电磁换向阀、左后电磁制动阀和左后压力传感器，通电后的左后电磁换向阀分别能实现两个运行方向切换即左后液压绞车放缆方向和左后液压绞车收缆方向；
19.在其中所述的右后液压阀组上集成安装有右后比例换向阀、右后比例溢流阀、右后电磁换向阀、右后电磁制动阀和右后压力传感器，通电后的右后电磁换向阀分别能实现两个运行方向切换即右后液压绞车放缆方向和右后液压绞车收缆方向。
20.本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。其至少具有下列优点：
21.1：相比于之前的技术，辅助牵引控制的介入使得牵引工作更加智能化，减少了原来操作牵引杆的人员配置，提高了工作效率；
22.2：相比于之前的技术，辅助牵引控制的介入为牵引杆优化设计的可行性提供了保
障。
23.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
24.图1是本实用新型是已有技术的三绞车牵引示意图。
25.其中：
26.1：前绞车2：左后绞车
27.3:右后绞车4:钢丝绳
28.图2是本实用新型系统结构框图。
29.其中：
30.4：控制台
31.4-1：可编程控制器plc
32.4-1-1：电源模块4-1-2：cpu模块
33.4-1-3：第一模拟量输出模块4-1-4：第二模拟量输出模块
34.4-1-5：模拟量采集模块4-1-6：数字量输出模块
35.4-1-7：数字量输入模块4-1-8：高速计数模块
36.4-1-9：背板
37.4-2：触摸屏4-3：控制手柄
38.5：前液压泵站
39.5-1：前电机泵组5-2：前液压阀组
40.5-2-1：前比例换向阀5-2-2：前比例溢流阀
41.5-2-3：前电磁换向阀5-2-4：前电磁制动阀
42.5-2-5：前压力传感器5-2-3-1前液压绞车放缆方向
43.5-2-3-2前液压绞车收缆方向
44.6：后液压泵站
45.6-1：左后电机泵组6-2：左后液压阀组
46.6-2-1：左后比例换向阀6-2-2：左后比例溢流阀
47.6-2-3：左后电磁换向阀6-2-4：左后电磁制动阀
48.6-2-5：左后压力传感器
49.6-2-3-1左后液压绞车放缆方向
50.6-2-3-2收缆方向
51.6-3：右后电机泵组6-4：右后液压阀组
52.6-4-1：右后比例换向阀6-4-2：右后比例溢流阀
53.6-4-3：右后电磁换向阀6-4-4：右后电磁制动阀
54.6-4-5：右后压力传感器
55.6-4-3-1：右后液压绞车放缆方向
56.6-4-3-2：右后液压绞车收缆方向
57.7：控制电缆8：接线盒
58.9：前液压绞车9-1：前角度编码器
59.10：左后液压绞车10-1：左后角度编码器
60.11：右后液压绞车11-1：右后角度编码器
61.12：前绞车钢丝绳13：左后绞车钢丝绳
62.14：右后绞车钢丝绳15：牵引杆
63.16：直升机
具体实施方式
64.为更进一步阐述本实用新型为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的一种舰载直升机辅助牵引控制系统其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
65.参阅图2所示，一种舰载直升机辅助牵引控制系统，包括：控制台4、前液压泵站5、后液压泵站6、接线盒8、前液压绞车9、左后液压绞车10、右后液压绞车11、牵引杆15和直升机16；其中，控制台4通过控制电缆分别与前液压泵站5、后液压泵站6和接线盒8连接，接线盒8通过控制电缆分别与位于直升机16前方的前液压绞车9、位于直升机16左后方的左后液压绞车10和位于右后方的右后液压绞车11连接；前液压绞车9通过前绞车钢丝绳12与直升机16前端连接，左后液压绞车10通过左后绞车钢丝绳13与直升机16左后端连接，右后液压绞车11通过右后绞车钢丝绳14与直升机16右后端连接，牵引杆15装于直升机16后端，每台液压绞车上均安装了一个角度编码器，三个角度编码通过控制电缆接入接线盒8。
66.具体地，控制台4设置有可编程控制器plc4-1、触摸屏4-2和控制手柄4-3，可编程控制器plc4-1与触摸屏4-2间通过通信连接，可编程控制器plc4-1与控制手柄4-3间利用信号线连接。
67.其中可编程控制器plc4-1设置有依序排列的电源模块4-1-1、cpu模块4-1-2、第一模拟量输出模块4-1-3、第二模拟量输出模块4-1-4、模拟量输入模块4-1-5、数字量输出模块4-1-6、数字量输入模块4-1-7和高速计数模块4-1-8，上述这些模块均安装在背板4-1-9上。
68.电源模块4-1-1为背板总线和其他模块提供隔离5v电源，cpu模块4-1-2、第一模拟量输出模块4-1-3、第二模拟量输出模块4-1-4、模拟量输入模块4-1-5、数字量输出模块4-1-6、数字量输入模块4-1-7和高速计数模块4-1-8之间通过背板4-1-9上设置的背板总线进行高速数据交互。
69.具体地，前液压泵站5设置有依序排列的前电机泵组5-1和前液压阀组5-2；在前液压阀组5-2上集成安装有前比例换向阀5-2-1、前比例溢流阀5-2-2、前电磁换向阀5-2-3、前电磁制动阀5-2-4和前压力传感器5-2-5，通电后的前电磁换向阀5-2-3分别能实现两个运行方向切换即前液压绞车放缆方向5-2-3-1和前液压绞车收缆方向5-2-3-2。
70.前电机泵组5-1启动运行后，通过液压管路向前液压阀组5-2输入动力油源；前电磁制动阀5-2-4通电后，制动油路接通，解除前液压绞车9的抱闸制动；通过调整前比例换向阀5-2-1的控制信号大小调整前液压绞车9运行速度；通过调整前比例溢流阀5-2-2的控制信号大小调整前液压绞车9运行压力；通过控制前电磁换向阀5-2-3通电情况，实现前液压
8之间通过背板4-1-9上设置的背板总线将数字量和模拟量的输入信号快速发送至cpu模块4-1-2，经cpu模块4-1-2逻辑运算后，再经数字量和模拟量输出模块作用到执行对象，响应每个控制指令。电源模块4-1-1为背板总线提供dc5v电源，同时为cpu模块4-1-2及其他模块供电；模拟量输入模块4-1-5采集前液压阀组5-2-1、左后液压阀组6-2和右后液压阀组6-4的前压力传感器5-2-5、左后压力传感器6-2-5和左后压力传感器6-2-5送输出信号；2个模拟量输出模块用于输出经cpu模块4-1-2运算后的控制信号，作用在左后比例溢流阀6-2-2和左后比例换向阀6-2-1；数字量输入模块4-1-7用于采集系统的各种指令信号，按钮、报警等信号；数字量输出模块4-1-6用于输出dc24v控制信号，用于设备运行状态指示和所有电磁换向阀和电磁制动阀(包含前液压阀组、左后液压阀组和右后液压阀组中所有的电磁换向阀和电磁制动阀)的得失电等信号控制；cpu模块4-1-3利用背板总线接收数字量和模拟量输入模块(包含设备中所有数字量输入模块和模拟量输入模块的统称)采集的输入信号，经cpu模块4-1-3内部按照设定程序逻辑换算后，再利用背板总线经数字量和模拟量输出模块(包含设备中所有数字量输出模块和模拟量输出模块的统称。)输出控制信号，控制执行机构正确运行。另外，本实施例组成采用模块化结构，前部液压泵站驱动一台前液压绞车9，后部液压泵站驱动左后液压绞车10和右后液压绞车11两台绞车，每台液压绞车上的钢丝绳与牵引架上的牵引点连接，在牵引杆15的辅助操作下，通过改变前后三台绞车的力值匹配完成直升机的出、入库牵引工作。
80.为了实现辅助偏置牵引功能，在前、后液压泵站均设置了压力传感器、比例溢流阀、比例换向阀和电磁换向阀。前液压泵站5只有一个前电机泵组5-1并配有一个前液压阀组5-2，前压力传感器5-2-5、前比例溢流阀5-2-2、前比例换向阀5-2-1、前电磁换向阀5-2-3和前电磁制动阀5-2-4均集成安装在前液压阀组5-2上。与前液压泵站5-1不同，后液压泵站6有两个电机泵组即左后电机泵组6-1和右后电机泵组6-3，配有两个液压阀组即左后液压阀组6-2和右后液压阀组6-4，左后压力传感器6-2-5、左后比例溢流阀6-2-2、左后比例换向阀6-2-1、左后电磁换向阀6-2-3和左后电磁制动阀6-2-4均集成安装在左后液压阀组6-2上，右后液压泵站组6-4与左后液压泵站组6-2结构相同位置不同，液压管路相互独立。右后压力传感器6-4-5、左后比例溢流阀6-4-2、右后比例换向阀6-4-1、右后电磁换向阀6-4-3和右后电磁制动阀6-4-4均集成安装在左后液压阀组6-4上。
81.电机泵组与液压阀组之间通过液压管路连接，电机泵组起动后向液压阀组提供动力油源，压力传感器用于检测液压管路中的压力，变送输出4ma～20ma电流信号，电流信号接入模拟量采集模块，通过背板总线将采集值发送至cpu模块4-1-2，经工程换算后得到每台液压绞车的工作压力。经cpu模块4-1-2运算后通过模拟量输出模块输出4ma～20ma的控制信号，控制信号接入前液压阀组5-2、左后液压阀组6-2和右后液压阀组6-4上的比例溢流阀(前比例溢流阀5-2-2、左后比例溢流阀6-2-2和右后比例溢流阀6-4-2)，电流信号控制比例溢流阀的开度，随着电流信号增大绞车工作压力增加，完成液压管路压力的调整，进而改变各绞车的输出力值大小，完成牵引力的调整。控制手柄4-3用于调节牵引速度快慢，控制手柄4-3根据摆角的大小变送输出4ma～20ma电流信号，电流信号接入模拟量输入模块4-1-5，通过背板总线将采集值发送至cpu模块4-2-1用于控制运算，将运算值经模拟量输出模块转换为4ma～20ma控制信号，经控制电缆传输至相对应的比例换向阀(前比例换向阀5-2-1或左后比例换向阀6-2-1或右后比例换向阀6-4-1)，控制电流信号与比例换向阀的开度成
正比，控制电流信号越大，比例换向阀的开度越大，牵引速度越快。同时，控制手柄4-3操作的摆角幅度与控制电流信号成正比，因此可以通过改变控制手柄4-3摆角的大小，完成牵引速度的无级调控。同时，控制手柄4-3可输出开关量信号，用于控制牵引方向。控制手柄4-3的开关量信号经数字量输入模块采集后，通过背板总线发送至cpu模块4-1-2用于判断调用出库或者入库程序，控制电磁换向阀(前5-2-3电磁换向阀或左后6-2-3电磁换向阀或右后电磁换向阀6-4-3)的导通和关断。同时，每台液压绞车上均安装了一个角度编码器，三个角度编码通过控制电缆接入接线盒8，再由接线盒8经控制电缆将角度编码器的数值接入高速计数模块4-1-8采集通道，通过背板总线将高速计数模块4-1-8的采集值发送至cpu模块4-1-2，进而程序可自动辨识直升机的行进位置。直升机行进轨迹可分为三个区域：起降区、辅助调整区、机库区。在起降区内和机库区内，要求直升机已完成姿态调整，无辅助偏置需求，牵引轨迹沿中轴线行进，而在辅助调整区可根据实际牵引轨迹按下触摸屏中的辅助偏置控件，完成直升机姿态调整，进而保证直升机顺利进入起降区和机库区。
82.已入库为例，对本实用新型的的工作原理进行详细展开描述：直升机降落在起降区，成功完成着舰工作，下一步要进行牵引工作。首先，将前、左后和右后三台电机泵组起动，在触摸屏4-2处“选择”“放缆”工况，推动控制手柄4-3,控制手柄4-3同时输出一个开关量动作指令和一个模拟量电流信号，开关量动作指令由数字量输入模块4-1-7采集，模拟量电流信号由模拟量输入模块4-1-5采集，采集到的数字量和模拟量信号经背板4-1-9的背板总线快速发送至cpu模块4-1-2，经程序换算处理后，三个液压绞车进行液压绞车钢丝绳(即前绞车钢丝绳12、左后绞车钢丝绳13和右后液压绞车钢丝绳14放缆动作，直至将液压绞车钢丝绳固定在牵引点。
83.放缆动作时，各个液压绞车的电磁制动阀(前电磁制动阀5-2-4、左后电磁制动阀6-2-4和右后电磁制动阀6-4-4)通电，解除制动抱闸，电磁换向阀(前电磁换向阀5-2-3-1、左后电磁换向阀6-2-3-1和右后电磁换向阀6-4-3-1)通电，放缆工况的油路接通，操作控制手柄4-3摆角幅度改变电流控制信号大小，从而改变三个液压阀组上的比例换向阀(前比例换向阀5-2-1、左后比例换向阀6-2-1和右后比例换向阀6-4-1)开度，调整放缆工作的速度。同时，通过模拟量输出模块(第一模拟量输出模块4-1-3或第二模拟量输出模块4-1-4)给三台绞车的比例溢流阀(前比例溢流阀5-2-2、左后比例溢流阀6-2-2和右后比例溢流阀6-4-2)，调整放缆工作的压力。完成放缆工作并将将液压绞车钢丝绳固定在牵引点后，开始进行入库工作，起动三个电机泵组，选择“牵引”工况，向“入库”方向推动操作控制手柄4-3，操作控制手柄4-3保持一定角度，调用入库控制程序，电磁制动阀(前电磁制动阀5-2-4、左后电磁制动阀6-2-4和右后电磁制动阀6-4-4)通电，解除制动抱闸；电磁换向阀(前电磁换向阀5-2-3-2、左后电磁换向阀6-2-3-2和右后电磁换向阀6-4-3-2)通电，接通收缆方向油路，开始入库，通过压力传感器(前压力传感器5-2-5、左后压力传感器6-2-5和右后压力传感器6-4-5)采集每台绞车的工作压力，结合高速计数模块4-1-8采集的角度编码器数值，可判断牵引行进区域。控制台操作人员通过触摸屏4-2实时观察直升机的运行轨迹并与牵引杆15操作者沟通，判断是否进入辅助调整区域。
84.当进入辅助调整区域后，根据左后角度编码器10-1和右后绞车角度编码器11-1的数值差可自动识别出直升机的偏置严重度。按照实际偏置情况，按下触摸屏的左向或右向辅助偏置按键开始执行辅助牵引工作。辅助牵引过程中，控制程序实时调整左后液压绞车
10、右后液压绞车11两液压绞车的比例溢流阀(左后比例溢流阀6-2-2和右后比例溢流阀6-4-2)赋值，实时调整左后液压绞车10和或右后液压绞车11两液压绞车的工作压力，使左后液压绞车10和右后液压绞车11的工作压力差保持在设定区间内，形成压力闭环控制。同时，前绞车溢流阀5-2-2的赋值给定一个恒定的赋值，使前液压绞车9具备足够大的牵引能力，而实际的出力大小取决于左后和右后两个背拉力合力的大小。当直升机16的行进轨迹回正后，需将牵引杆15快速回正，并调整左后液压绞车10和右后液压绞车11的左后比例溢流阀6-2-2的比例溢流阀赋值和右后比例溢流阀6-4-2的比例溢流阀赋值，使左后压力传感器6-2-5和右后压力传感器6-4-5的采集值之差接近为零，行进轨迹归正后，进行正常牵引。在完成入库牵引工作过程中，控制台操作人员可根据实际情况灵活调整直升机入库运行轨迹，直至直升机入库到位，结束当前任务。牵引出库与入库的工作原理类似，但是控制结构上有较大的不同，入库时调整的是背拉力侧左后液压绞车10和右后液压绞车11的力值差，而出库时左后液压绞车10和右后液压绞车11两个液压绞车提供主拉力，随着出库角度的增加，左后液压绞车10和右后液压绞车11两个绞车的横向分力会随之增加，通过调整左后液压绞车10和右后液压绞车11力值差防止纵向分力减小，实时减小对背拉力的输出，使得辅助偏置过程中主拉力的合力要始终大于背拉力，保证辅助偏置行进正常运行。
85.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

技术特征：
1.一种舰载直升机辅助牵引控制系统，其特征在于：包括：控制台(4)、前液压泵站(5)、后液压泵站(6)、接线盒(8)、前液压绞车(9)、左后液压绞车(10)、右后液压绞车(11)、牵引杆(15)和直升机(16)；其中，控制台(4)通过控制电缆分别与前液压泵站(5)、后液压泵站(6)和接线盒(8)连接，接线盒(8)通过控制电缆分别与位于直升机(16)前方的前液压绞车(9)、位于直升机(16)左后方的左后液压绞车(10)和位于右后方的右后液压绞车(11)连接；前液压绞车(9)通过前绞车钢丝绳(12)与直升机(16)前端连接，左后液压绞车(10)通过左后绞车钢丝绳(13)与直升机(16)左后端连接，右后液压绞车(11)通过右后绞车钢丝绳(14)与直升机(16)右后端连接，牵引杆(15)装于直升机(16)后端，每台液压绞车上均安装了一个角度编码器，三个角度编码通过控制电缆接入接线盒(8)。2.根据权利要求1所述的一种舰载直升机辅助牵引控制系统，其特征在于：所述的控制台(4)设置有可编程控制器plc(4-1)、触摸屏(4-2)和控制手柄(4-3)，可编程控制器plc(4-1)与触摸屏(4-2)间通过通信连接，可编程控制器plc(4-1)与控制手柄(4-3)间利用信号线连接；其中所述的可编程控制器plc(4-1)设置有依序排列的电源模块(4-1-1)、cpu模块(4-1-2)、第一模拟量输出模块(4-1-3)、第二模拟量输出模块(4-1-4)、模拟量采集模块(4-1-5)、数字量输出模块(4-1-6)、数字量输入模块(4-1-7)和高速计数模块(4-1-8)，电源模块(4-1-1)、cpu模块(4-1-2)、第一模拟量输出模块(4-1-3)、第二模拟量输出模块(4-1-4)、模拟量采集模块(4-1-5)、数字量输出模块(4-1-6)、数字量输入模块(4-1-7)和高速计数模块(4-1-8)均安装在背板(4-1-9)上；电源模块(4-1-1)为背板总线和其他模块提供隔离5v电源，cpu模块(4-1-2)、第一模拟量输出模块(4-1-3)、第二模拟量输出模块(4-1-4)、模拟量采集模块(4-1-5)、数字量输出模块(4-1-6)、数字量输入模块(4-1-7)和高速计数模块(4-1-8)之间通过背板(4-1-9)上设置的背板总线进行高速数据交互。3.根据权利要求1所述的一种舰载直升机辅助牵引控制系统，其特征在于：其中所述的前液压泵站(5)设置有依序排列的前电机泵组(5-1)和前液压阀组(5-2)；其中所述的后液压泵站(6)设置有依序排列的左后电机泵组(6-1)、左后液压阀组(6-2)、右后电机泵组(6-3)和右后液压阀组(6-4)。4.根据权利要求1所述的一种舰载直升机辅助牵引控制系统，其特征在于：其中所述的前液压绞车(9)装有前角度编码器(9-1)，所述的左后液压绞车(10)装有左后角度编码器(10-1)，所述的右后液压绞车(11)装有右后角度编码器(11-1)。5.根据权利要求3所述的一种舰载直升机辅助牵引控制系统，其特征在于：其中所述的前液压阀组(5-2)上集成安装有前比例换向阀(5-2-1)、前比例溢流阀(5-2-2)、前电磁换向阀(5-2-3)、前电磁制动阀(5-2-4)和前压力传感器(5-2-5)，通电后的前电磁换向阀(5-2-3)分别能实现两个运行方向切换即前液压绞车放缆方向(5-2-3-1)和前液压绞车收缆方向(5-2-3-2)。6.根据权利要求3所述的一种舰载直升机辅助牵引控制系统，其特征在于：其中所述的左后液压阀组(6-2)上集成安装有左后比例换向阀(6-2-1)、左后比例溢流阀(6-2-2)、左后电磁换向阀(6-2-3)、左后电磁制动阀(6-2-4)和左后压力传感器(6-2-5)，通电后的左后电磁换向阀(6-2-3)分别能实现两个运行方向切换即左后液压绞车放缆方向(6-2-3-1)和左
后液压绞车收缆方向(6-2-3-2)；在其中所述的右后液压阀组(6-4)上集成安装有右后比例换向阀(6-4-1)、右后比例溢流阀(6-4-2)、右后电磁换向阀(6-4-3)、右后电磁制动阀(6-4-4)和右后压力传感器(6-4-5)，通电后的右后电磁换向阀(6-4-3)分别能实现两个运行方向切换即右后液压绞车放缆方向(6-2-4-1)和右后液压绞车收缆方向(6-2-4-2)。

技术总结
本实用新型涉及一种舰载直升机辅助牵引控制系统，控制台、前液压泵站、后液压泵站、接线盒、前液压绞车、左后液压绞车、右后液压绞车、牵引杆，控制台分别与前液压泵站、后液压泵站和接线盒电缆连接，接线盒分别与前液压绞车、左后液压绞车和右后液压绞车控制电缆连接；前液压绞车，左后液压绞车和右后液压绞车分别与直升机的前、左后和右后端钢丝绳连接，牵引杆装于直升机后端，每台液压绞车上安装了一个角度编码器且通过电缆接入接线盒。本实用新型采用液压自动控制代替人工操作有效的完成直升机姿态调整，进而保证直升机顺利进入起降区和机库区，操作方便、灵活，有效空间利用率高，从而更加适于实用。从而更加适于实用。从而更加适于实用。


技术研发人员：陈坤 金志杰 祖帅
受保护的技术使用者：北京市液压技术研究所有限公司
技术研发日：2022.12.26
技术公布日：2023/6/27