一种巡视器三级联动折展转移装置及其转移方法

1.本发明属于巡视器转移技术领域，特别是涉及一种巡视器三级联动折展转移装置及其转移方法。


背景技术：

2.转移机构是将着陆器搭载的巡视器转移释放到星球表面的组件，它在地外天体探测领域有着重要应用。转移机构所代表的转移释放技术是整个地外天体探测任务所需的技术体系中的关键技术之一，是决定探测任务成败的关键一环。
3.根据着陆方式及巡视器质量不同，转移机构的形式多样。以月球车的转移工作为例，其要求在地月转移段、环月段和动力下降段等飞行过程，月球车及转移机构应可靠压紧在着陆器的侧壁上，并能承受横向和纵向加速度载荷；在着陆器安全着陆月面后，月球车在转移机构的作用下可靠转移至月面并可靠脱离。这也就对转移机构提出了更高的要求，需要落月转移机构在飞行阶段及落月转移前，月球车及转移机构安全可靠压紧安装在着陆器上；着陆器在落月后，转移机构及月球车实现与着陆器的分离解锁，转移机构将月球车可靠转移至月面，同时，着陆器存在侧倾俯仰等各种工况，为此，转移机构应能在各种着陆工况下，均可实现将月球车可靠转移至月面，月球车落月地点应具有一定可选范围，以避开月面凹坑和凸起；月球车平稳落月后，月球车与转移机构脱离，实现月球车月面自由行走。
4.其他巡视器的要求与月球车基本相同，因此需要提供一种能够满足现阶段星球巡视器转移的方案。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明旨在提出一种巡视器三级联动折展转移装置,以解决现有的巡视器转移机构不能在各种工况下，将巡视器可靠转移至星球表面，并且不能进行选择性转移以及有效的使巡视器和着陆器的分离的问题。
6.为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
7.一种巡视器三级联动折展转移装置，它包括缓释绳、展开绳、第一电机、第二电机以及联动杆组件，所述联动杆组件包括第一联动杆、第二联动杆以及第三联动杆，所述第一联动杆的顶端安装在着陆器的下端，所述第一联动杆的尾端与第二联动杆的顶端连接，所述第二联动杆的尾端与第三联动杆的顶端连接，所述展开绳的一端与第二电机连接，所述展开绳的另一端安装在第一联动杆与第二联动杆的连接处，所述缓释绳的一端与第一电机连接，所述缓释绳的另一端与巡视器连接，所述缓释绳与巡视器连接处设置有巡视器释放机构，与巡视器连接的一侧缓释绳搭接在第三联动杆的尾端，所述第一电机与第二电机皆安装在着陆器的上端。
8.更进一步的，所述巡视器与缓释绳的转动连接部位设置有阻尼铰链。
9.更进一步的，所述联动杆组件与巡视器皆通过锁定机构安装在着陆器上。
10.更进一步的，所述锁定机构包括绳轮、凸轮、滑杆、限位销以及拔销，所述绳轮安装
在第二电机的输出端，所述凸轮安装在绳轮上，所述凸轮的下方设置有滑杆，所述滑杆的底端连接有拔销，所述滑杆的侧端设置有限位销，所述拔销设置在着陆器内的销孔内，所述限位销通过弹簧设置在着陆器内。
11.更进一步的，所述第二联动杆的两端分别通过齿轮啮合的方式与第一联动杆和第三联动杆连接，所述第一联动杆与第二联动杆的连接处设有固定件，所述固定件与第一联动杆顶端之间以及固定件与第二联动杆尾端之间皆设置有姿控绳。
12.更进一步的，所述巡视器与缓释绳通过防摆机构连接。
13.更进一步的，所述防摆机构包括悬吊杆、套管和内管，所述套管安装在悬吊杆的下端，所述悬吊杆与缓释绳连接，所述内管套接在套管内，所述巡视器与内管连接。
14.更进一步的，所述巡视器释放机构包括相机支撑杆、支耳、限位球和滑轮，所述相机支撑杆安装在支耳内，所述限位球位于远离滑轮一端的支耳的侧面，所述缓释绳通过滑轮且穿过支耳与限位球连接，所述缓释绳与支耳连接的部分位于相机支撑杆的下方，所述支耳安装在巡视器的上表面。
15.更进一步的，所述巡视器释放机构包括相机支撑杆、支耳、限位球、滑轮以及限位孔，所述相机支撑杆安装在支耳内，所述支耳安装在巡视器的上表面，所述巡视器上表面设有限位孔，所述限位孔位于相机支撑杆下方，所述限位球位于限位孔内，所述缓释绳通过滑轮与限位球连接。
16.更进一步的，所述巡视器释放机构包括相机支撑杆、拉杆、限位杆、限位槽、扭簧、滑套以及推力弹簧，所述滑套安装在巡视器的上表面，所述拉杆滑动安装在滑套内，所述拉杆的侧端安装有扭簧，所述拉杆底部的弧形凸起沿着相机支撑杆底部外轮廓运动，所述限位杆与扭簧连接，所述限位杆的头部卡接在滑套内的限位槽中，所述滑套的底部安装有推力弹簧，所述拉杆与缓释绳连接。
17.更进一步的，一种巡视器三级联动折展转移装置的转移方法，它包括以下步骤：
18.步骤1：第二电机工作，解锁巡视器，使得巡视器与着陆器分离，同时联杆组件解锁；
19.步骤2：联杆组件在重力的作用下缓慢打开，同时巡视器在重力作用下转动，使巡视器姿态由平行着陆器变为垂直着陆器；
20.步骤3：在重力作用下，随着第二电机释放展开绳的同时，联杆组件逐渐展开，寻找巡视器合适的行驶位置；
21.步骤4：选定合适位置后，第二电机停止释放展开绳，使联杆组件定型，第一电机继续释放缓释绳，使巡视器在重力作用下开始下落，直至星球表面；
22.步骤5：在到达星球表面后，解锁巡视器释放机构，使巡视器与转移装置分离。
23.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
24.1.本发明巡视器通过联杆组件与着陆器连接，在着陆器落在星球表面后，可以避免星球表面凸起和凹坑，进而可以进行选择性的转移，将巡视器放置到平坦的星球表面，进而该转移装置可以适用于各种工况对巡视器进行转移。
25.2.本发明设有巡视器释放机构，通过巡视器释放机构将巡视器释放到星球表面上，然后联动组件可以实现反向收拢，然后巡视器自由运动，进而可以实现巡视器与转移装置的有效分离。
26.3.本发明的联动杆之间通过齿轮啮合的方式连接，既能保证杆与杆之间同步动作，又能增加联杆之间的传动效能。
27.4.本发明设置有阻尼铰链，能够避免巡视器在转动过程中与着陆器及器上其他物件发生碰撞。
28.5.巡视器与悬吊杆连接处为套管式，利用套管和内管之间的间隙配合，能够保证巡视器回转时的稳定性。
附图说明
29.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
30.图1为本发明所述的一种巡视器三级联动折展转移装置的结构示意图；
31.图2为转移过程中准备工作的示意图；
32.图3为转移过程中巡视器姿态调整的示意图；
33.图4为转移过程中寻找合适位置的示意图；
34.图5为巡视器最大转移范围的示意图；
35.图6为巡视器释放过程示意图；
36.图7为工况侧倾+14
°
对装置影响的示意图；
37.图8为工况侧倾0
°
对装置影响的示意图；
38.图9为工况侧倾-14
°
对装置影响的示意图；
39.图10为俯仰状态对巡视器释放影响示意图一；
40.图11为俯仰状态下对巡视器释放影响示意图二；
41.图12为转移装置租车示意图；
42.图13为锁定机构原理图；
43.图14为防摆机构的示意图一；
44.图15为防摆机构的示意图二；
45.图16为联动组件原理图；
46.图17为第一联杆和第二联杆连接示意图；
47.图18、图19为巡视器释放机构的示意图一；
48.图20、图21为巡视器释放机构的示意图二；
49.图22-图25为巡视器释放机构的示意图三。
50.1-着陆器；2-巡视器；3-巡视器释放机构；4-阻尼铰链；5-缓释绳；6-展开绳；7-第一电机；8-第二电机；9-锁定机构；10-悬吊杆；11-第一联动杆；12-第二联动杆；13-第三联动杆；14-绳轮；15-凸轮；16-滑杆；17-限位销；18-拔销；20-姿控绳；21-固定件；22-相机支撑杆；23-支耳；24-限位球；25-滑轮；26-限位孔；27-拉杆；28-限位杆；29-限位槽；30-扭簧；31-滑套；32-推力弹簧；33-套管；34-内管。
具体实施方式
51.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地阐述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相
互组合，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
52.参见图1-25说明本实施方式，本实施例以落月转移工作为例，所述巡视器2为月球车，一种巡视器三级联动折展转移装置，它包括缓释绳5、展开绳6、第一电机7、第二电机8以及联动杆组件，所述联动杆组件包括第一联动杆11、第二联动杆12以及第三联动杆13，所述第一联动杆11的顶端安装在着陆器1的下端，所述第一联动杆11的尾端与第二联动杆12的顶端连接，所述第二联动杆12的尾端与第三联动杆13的顶端连接，所述展开绳6的一端与第二电机8连接，所述展开绳6的另一端安装在第一联动杆11与第二联动杆12的连接处，所述缓释绳5的一端与第一电机7连接，所述缓释绳5的另一端与月球车连接，所述缓释绳5与月球车连接处设置有巡视器释放机构3，与月球车连接的一侧缓释绳5搭接在第三联动杆13的尾端，所述第一电机7与第二电机8皆安装在着陆器1的上端，初始状态下，所述联动杆组件与月球车皆通过锁定机构9安装在着陆器1上。
53.如图4所示，在转移过程中，第二电机8工作，解锁锁定机构9，使月球车与着陆器1分离，同时联杆组件处于展开状态，如图3所示，联杆组件在重力的作用下缓慢打开，同时月球车在重力作用下绕着o1转动，使其姿态由平行着陆器1变为垂直着陆器1，在重力的作用下，随着第二电机8放绳的同时，图4中的θ角逐渐增大，联动杆组件逐渐展开，在-z直线方向反向找月球车合适的行驶位置，如图5所示，当联动组件由n字型变为“一”字型的时候，即θ为180
°
，月球车达到最远的释放点，在选定合适的位置后，第二电机8停止放绳，使得联动组件定型，第一电机7继续放绳，使得月球车在重力作用下开始下落，直至月球车下放至月球表面，然后通过巡视器释放机构3将月球车释放，第一电机7与第二电机8带动联动杆组件反向收回，然后月球车实现自由运动，进而完成月球车的转移，通过巡视器释放机构将巡视器释放到月面上，然后联动组件可以实现反向收拢，然后巡视器自由运动，进而可以实现巡视器与转移装置的有效分离，着陆器1在收拢压紧发飞行阶段，转移装置均处于收拢压紧状态，并且转移装置须安装在着陆器1包络范围以内，因为转移装置需要与月球车进行连接，为此，采用月球车和转移装置的共体设计，抗力学环境功能在收拢状态下，转移装置及月球车能承受发射载荷条件，基频不应与整器耦合，满足各个方向的最小基频要求，展开状态下，同样满足了基频要求，着陆器1着陆后，通过解锁锁定机构9实现月球车与着陆器1的分离，该功能也可通过火工螺母作动分离实现，由于月球车体积较小，越障能力有限，需要将月球车转移至比较平坦的月面，该转移装置能够对月球车的触月点有一定选择范围，以避开月面凸起和凹坑，由于着陆地形的不确定性，着陆器1存在侧倾俯仰等各种工况，该转移装置仍能在各种着陆工况下，均可实现将月球车可靠转移至月面，并能实现选择性转移的目的以及转移后的巡视器与转移装置的有效分离，进而该转移装置可以适用于各种工况对巡视器进行转移。
54.如图7-11所示，着陆器1着陆后相对月面最大倾斜角为6
°
，月面坡度最大角度8
°
，所以着陆器1着陆后其极限姿态有3种，分别为：侧倾+14
°
，侧倾0
°
以及侧倾-14
°
，在联杆组件在重力的作用下打开，为保证联杆组件在着陆器1侧倾14
°
时顺利展开，其重心在联杆组件的右侧，此时联杆组件以及月球车初始状态与着陆器1之间的夹角为15
°
，在极限工况下，进行月球车转移范围及干涉检查，如图10所示为右倾14
°
工况，在不考虑月球车落地期间的打滑情况下，月球车最远可送至距离着陆器3148mm处。如图11所示为左倾14
°
工况，在不考虑月球车落地期间的打滑情况下，月球车最远可送至距离着陆器3699mm处。
55.进一步的，所述月球车与缓释绳5的转动连接部位设置有阻尼铰链4，月球车在离开着陆器1侧壁时，在重力作用下会绕阻尼铰链4转动约90
°
，设有阻尼铰链4是为了避免月球车在转动过程中与着陆器1及器上其他物件发生碰撞，在回转处加转阻，使得月球车的转动平稳完成。
56.进一步的，所述锁定机构9包括绳轮14、凸轮15、滑杆16、限位销17以及拔销18，所述绳轮14安装在第二电机8的输出端，所述凸轮15安装在绳轮14上，所述凸轮15的下方设置有滑杆16，所述滑杆16的底端连接有拔销18，所述滑杆16的侧端设置有限位销17，所述拔销18设置在着陆器1内的销孔内，所述限位销17通过弹簧设置在着陆器1内。
57.如图13所示，首先设有锁定机构9是为了避免月球车和转移装置在着陆器1上升/下降过程中与着陆器1及器上物件发生碰撞，当月球车联动组件需要工作时，需要先将其解锁，第二电机8在释放缓释绳5的同时带动凸轮15转动，当凸轮15转动到如图13所示时，滑杆16拉动拔销18，使其从着陆器1的联接销孔中拔出，完成解锁动作，然后凸轮15继续转动，滑杆16由限位销2锁定，同理，月球车与着陆器1的解锁动作相同。
58.进一步的，如图16-17所示，所述第二联动杆12的两端分别通过齿轮啮合的方式与第一联动杆11和第三联动杆13连接，所述第一联动杆11与第二联动杆12的连接处设有固定件21，所述固定件21与第一联动杆11顶端之间以及固定件与第二联动杆12尾端之间皆设置有姿控绳20。
59.联动杆之间通过齿轮啮合的方式啮合连接，既能保证杆与杆之间同步动作，又能增加杆与杆之间的传动效能，在第一联动杆11、第二联动杆12以及第三联动杆13成为一条直线时，此时月球车达到最远释放端。
60.进一步的，如图14-15所示，所述月球车与缓释绳5通过防摆机构连接，所述防摆机构包括悬吊杆10、套管33和内管34，所述套管33安装在悬吊杆10的下端，所述悬吊杆10与缓释绳5连接，所述内管34套接在套管33内，所述月球车与内管34连接，缓释绳5在初始释放月球车时，避免其柔性使得月球车与着陆器1及器上其他物件发生碰撞，因此月球车与悬吊杆10连接处为套管式，利用套管33和内管34之间的间隙配合，进而保证月球车回转时的稳定性。
61.进一步的，如图18-19所示，所述巡视器释放机构3包括相机支撑杆22、支耳23、限位球24和滑轮25，所述相机支撑杆22安装在支耳23内，所述限位球24位于远离滑轮25一端的支耳23的侧面，所述缓释绳5通过滑轮25且穿过支耳23与限位球24连接，所述缓释绳5与支耳23连接的部分位于相机支撑杆22的下方，所述支耳23安装在月球车的上表面。
62.月球车释放至月面后，需要与缓释绳5解锁脱离，如图18-19所示，限位球24与缓释绳5一端连接，缓释绳5绕过相机支撑杆，由于限位球24的直径大于相机支撑杆22与月球车之间的缝隙，所以月球车下落过程中，缓释绳5吊着巡视器，此时月球车在重力作用下，由缓释绳5释放，当月球车释放至月面时，相机支撑杆22绕o点回转打开，当相机支撑杆22与月球车之间的距离大于限位球24直径时，第二电机8反转收绳，限位球24滑出，完成解锁过程。
63.进一步的，如图20-21所示，所述巡视器释放机构3包括相机支撑杆22、支耳23、限位球24、滑轮25以及限位孔26，所述相机支撑杆22安装在支耳23内，所述支耳23安装在月球车的上表面，所述月球车上表面设有限位孔26，所述限位孔26位于相机支撑杆22下方，所述限位球24位于限位孔26内，所述缓释绳5通过滑轮25与限位球24连接。
64.限位球24与缓释绳5一端连接，而限位球24被相机支撑杆22下压在限位孔26中，由于限位球24的直径大于相机支撑杆22与月球车之间的缝隙，所以月球车下落过程中，缓释绳5吊着巡视器，此时月球车在重力作用下，由缓释绳5释放，当月球车释放至月面时，相机支撑杆22绕o点回转打开，当相机支撑杆22与月球车之间的距离大于限位球24直径时，第二电机8反转收绳，限位球24滑出，完成解锁过程。
65.进一步的，如图22-25所示，所述巡视器释放机构3包括相机支撑杆22、拉杆27、限位杆28、限位槽29、扭簧30、滑套31以及推力弹簧32，所述滑套31安装在月球车的上表面，所述拉杆27滑动安装在滑套31内，所述拉杆27的侧端安装有扭簧30，所述拉杆27底部的弧形凸起沿着相机支撑杆22底部外轮廓运动，所述限位杆28与扭簧30连接，所述限位杆28的头部卡接在滑套31内的限位槽29中，所述滑套31的底部安装有推力弹簧32，所述拉杆27与缓释绳5连接。
66.如图22所示，缓释绳5与拉杆27连接，拉杆27在扭簧30和推力弹簧32的作用下且通过限位杆28卡在限位槽29内，使月球车、拉杆27和缓释绳5连接为一体，随后转动相机支撑杆22提供一个力f，拉杆27在力f作用下向下滑动，拉杆27滑出卡口，限位杆28在扭簧60作用下逆时针偏转从限位槽29中移出，然后拉杆27在推力弹簧32的推力以及缓释绳5拉力下从滑套31来处，进而完成解锁，然后月球车与缓释绳5分离。
67.进一步的，一种巡视器三级联动折展转移装置的转移方法，它包括以下步骤：
68.步骤1：第二电机8工作，解锁月球车，使得月球车与着陆器1分离，同时联杆组件解锁；
69.步骤2：联杆组件在重力的作用下缓慢打开，同时月球车在重力作用下转动，使月球车姿态由平行着陆器1变为垂直着陆器1；
70.步骤3：在重力作用下，随着第二电机8释放展开绳6的同时，联杆组件逐渐展开，寻找巡视器合适的行驶位置；
71.步骤4：选定合适位置后，第二电机8停止释放展开绳6，使联杆组件定型，第一电机7继续释放缓释绳5，使月球车在重力作用下开始下落，直至星球表面；
72.步骤5：在到达星球表面后，解锁巡视器释放机构3，使月球车与转移装置分离。
73.其他星球巡视器的转移工作与落月转移相同，将巡视器2替换为对应星球的巡视器即可。
74.以上公开的本发明实施例只是用于帮助阐述本发明。实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。

技术特征：
1.一种巡视器三级联动折展转移装置，所述转移装置安装在着陆器(1)上，其特征在于：它包括缓释绳(5)、展开绳(6)、第一电机7、第二电机(8)以及联动杆组件，所述联动杆组件包括第一联动杆(11)、第二联动杆(12)以及第三联动杆(13)，所述第一联动杆(11)的顶端安装在着陆器(1)的下端，所述第一联动杆(11)的尾端与第二联动杆(12)的顶端连接，所述第二联动杆(12)的尾端与第三联动杆(13)的顶端连接，所述展开绳(6)的一端与第二电机(8)连接，所述展开绳(6)的另一端安装在第一联动杆(11)与第二联动杆(12)的连接处，所述缓释绳(5)的一端与第一电机7连接，所述缓释绳(5)的另一端与巡视器(2)连接，所述缓释绳(5)与巡视器(2)连接处设置有巡视器释放机构(3)，与巡视器(2)连接的一侧缓释绳(5)搭接在第三联动杆(13)的尾端，所述第一电机7与第二电机(8)皆安装在着陆器(1)的上端。2.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述巡视器(2)与缓释绳(5)的转动连接部位设置有阻尼铰链(4)。3.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：初始状态下，所述联动杆组件与巡视器(2)皆通过锁定机构(9)安装在着陆器(1)上。4.根据权利要求3所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述锁定机构(9)包括绳轮(14)、凸轮(15)、滑杆(16)、限位销(17)以及拔销(18)，所述绳轮(14)安装在第二电机(8)的输出端，所述展开绳(6)缠绕在绳轮(14)上，所述凸轮(15)安装在绳轮(14)上，所述凸轮(15)的下方设置有滑杆(16)，所述滑杆(16)的底端连接有拔销(18)，所述滑杆(16)的侧端设置有限位销(17)，所述拔销(18)设置在着陆器(1)内的销孔内，所述限位销(17)通过弹簧设置在着陆器(1)内。5.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述第二联动杆(12)的两端分别通过齿轮啮合的方式与第一联动杆(11)和第三联动杆(13)连接，所述第一联动杆(11)与第二联动杆(12)的连接处设有固定件(21)，所述固定件(21)与第一联动杆(11)顶端之间以及固定件与第二联动杆(12)尾端之间皆设置有姿控绳(20)。6.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述巡视器(2)与缓释绳(5)通过防摆机构连接。7.根据权利要求6所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述防摆机构包括悬吊杆(10)、套管(33)和内管(34)，所述套管(33)安装在悬吊杆(10)的下端，所述悬吊杆(10)与缓释绳(5)连接，所述内管(34)套接在套管(33)内，所述巡视器(2)与内管(34)连接。8.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述巡视器释放机构(3)包括相机支撑杆(22)、支耳(23)、限位球(24)和滑轮(25)，所述相机支撑杆(22)安装在支耳(23)内，所述限位球(24)位于远离滑轮(25)一端的支耳(23)的侧面，所述缓释绳(5)通过滑轮(25)且穿过支耳(23)与限位球(24)连接，所述缓释绳(5)与支耳(23)连接的部分位于相机支撑杆(22)的下方，所述支耳(23)安装在巡视器(2)的上表面。9.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述巡视器释放机构(3)包括相机支撑杆(22)、支耳(23)、限位球(24)、滑轮(25)以及限位孔(26)，所述相机支撑杆(22)安装在支耳(23)内，所述支耳(23)安装在巡视器(2)的上表面，所述巡视器(2)上表面设有限位孔(26)，所述限位孔(26)位于相机支撑杆(22)下方，所述限位球(24)位
于限位孔(26)内，所述缓释绳(5)通过滑轮(25)与限位球(24)连接。10.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述巡视器释放机构(3)包括相机支撑杆(22)、拉杆(27)、限位杆(28)、限位槽(29)、扭簧(30)、滑套(31)以及推力弹簧(32)，所述滑套(31)安装在巡视器(2)的上表面，所述拉杆(27)滑动安装在滑套(31)内，所述拉杆(27)的侧端安装有扭簧(30)，所述拉杆(27)底部的弧形凸起沿着相机支撑杆(22)底部外轮廓运动，所述限位杆(28)与扭簧(30)连接，所述限位杆(28)的头部卡接在滑套(31)内的限位槽(29)中，所述滑套(31)的底部安装有推力弹簧(32)，所述拉杆(27)与缓释绳(5)连接。11.一种如权利要求1所述的巡视器三级联动折展转移装置的转移方法，其特征在于：它包括以下步骤：步骤1：第二电机(8)工作，解锁巡视器(2)，使得巡视器(2)与着陆器(1)分离，同时联杆组件解锁；步骤2：联杆组件在重力的作用下缓慢打开，同时巡视器(2)在重力作用下转动，使巡视器(2)姿态由平行着陆器(1)变为垂直着陆器(1)；步骤3：在重力作用下，随着第二电机(8)释放展开绳(6)的同时，联杆组件逐渐展开，寻找巡视器合适的行驶位置；步骤4：选定合适位置后，第二电机(8)停止释放展开绳(6)，使联杆组件定型，第一电机(7)继续释放缓释绳(5)，使巡视器(2)在重力作用下开始下落，直至星球表面；步骤5：在到达星球表面后，解锁巡视器释放机构(3)，使巡视器(2)与转移装置分离。

技术总结
本发明提出了一种巡视器三级联动折展转移装置及其转移方法，属于巡视器转移技术领域。解决了现有的巡视器转移机构不能在各种工况下，将巡视器可靠转移至月面，并且不能进行选择性转移以及有效的使巡视器和着陆器的分离的问题。它包括缓释绳、展开绳、第一电机、第二电机以及联动杆组件，联动杆组件包括第一联动杆、第二联动杆以及第三联动杆，第一联动杆的顶端安装在着陆器的下端，第一联动杆的尾端与第二联动杆的顶端连接，第二联动杆的尾端与第三联动杆的顶端连接，展开绳的一端与电机M2连接，展开绳的另一端安装在第一联动杆与第二联动杆的连接处，缓释绳的一端与电机M1连接。它主要用于巡视器转移。它主要用于巡视器转移。它主要用于巡视器转移。


技术研发人员：王明旭 李建永 赵云伟 王印超 张伟伟 杨飞 唐钧跃 王振龙 姜生元
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学 沈阳航空航天大学
技术研发日：2022.12.28
技术公布日：2023/6/26