一种喂饭机的制作方法

1.本技术涉及辅食设备技术领域，尤其涉及一种喂饭机。


背景技术：

2.相关技术中，专利号为cn211030016u的喂饭机包括底座60、机械手臂40、饭盒10以及饭盒盖20，机械手臂40用于夹持取食餐具50，饭盒10用于盛放食物，饭盒盖20用于将饭盒10定位于底座60。
3.机械手臂40设有安装孔，取食餐具50直接插设在安装孔内以实现与机械手臂40之间位置的相对固定。由于机械手臂40上的安装孔的形状和尺寸是事先设计好的，故该机械手臂40的安装孔只能用于安装所配套的单一的取食餐具50。当取食餐具50不慎损坏或者丢失时，用户将无法使用该喂饭机，从而对用户的生活造成不便。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种喂饭机，能够解决相关技术中因机械手臂只能用于安装配套的单一的取食餐具所造成用户生活不便的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种喂饭机；该喂饭机包括汤匙、机械手臂及夹持结构；汤匙用于拿取食物，汤匙包括沿预设方向延伸的汤匙柄、以及沿预设方向设置于汤匙柄一侧的汤匙本体；机械手臂设有圆形安装槽，圆形安装槽的槽口向外延伸形成多个缺口；夹持结构包括夹持组件和多个定位凸缘，所有定位凸缘设置于夹持组件的周侧，定位凸缘与缺口一一对应，定位凸缘经由缺口伸入圆形安装槽内，夹持组件带动定位凸缘相对机械手臂旋转预设角度而使定位凸缘夹紧于圆形安装槽的槽壁之间；夹持组件可夹持沿垂直于预设方向的截面呈不同形状的汤匙柄。
6.基于本技术实施例的喂饭机，整个夹持结构通过转动的方式定位于机械手臂的安装槽内，且安装槽的槽壁对定位凸缘的夹紧力的作用，使得夹持组件带动定位凸缘相对机械手臂转动预设角度后能够保证整个夹持结构与机械手臂之间位置的相对固定；夹持组件可夹持沿垂直于预设方向的截面呈不同形状的汤匙柄，用户可根据需要将所需要使用的汤匙夹持固定在相应的夹持组件上，以有效增强该喂饭机的适用性，为用户的生活提供了便利。
7.在其中一些实施例中，夹持组件包括主体部和多组夹持单元，主体部背向圆形安装槽的槽口所在平面的一侧设有圆形定位槽，所有定位凸缘设置于主体部的周侧；多组夹持单元绕圆形定位槽的周向设置于主体部，所有夹持单元均适用于产生沿圆形定位槽的径向上的弹性形变，以将汤匙柄夹设于所有夹持单元之间。
8.基于上述实施例，当汤匙柄位于所有夹持单元之间时，所有夹持单元产生沿圆形定位槽的径向上的弹性形变，汤匙柄在夹持单元所产生的弹性形变所对应的弹性力的作用下被夹紧固定于所有夹持单元之间，实现汤匙柄与夹持结构之间位置的相对固定，从而实现整个汤匙与机械手臂之间位置的相对固定。
9.在其中一些实施例中，圆形定位槽的槽侧壁设有沿圆形定位槽的径向延伸的多个滑槽，每个夹持单元与一个滑槽滑动连接；夹持单元包括滑块、弹簧和夹持块；滑块部分位于滑槽内且与滑槽滑动连接；弹簧的第一端与滑块固定连接，弹簧的第二端与滑槽的槽底壁固定连接；夹持块位于滑槽外，且固定连接于滑块背离滑槽的槽底壁的一侧。
10.基于上述实施例，滑槽沿圆形定位槽的径向延伸，滑块与滑槽滑动连接，使得滑块可相对主体部沿圆形定位槽的径向运动；当汤匙柄夹设于所有夹持块之间时，汤匙柄推动夹持块使得滑块相对主体部朝向滑槽的槽底运动，此时滑块运动挤压与之连接的弹簧，使弹簧沿圆形定位槽的径向压缩，汤匙柄在弹簧所产生的弹性形变所对应的弹性力的作用下被夹紧固定于所有夹持块之间，实现汤匙柄与夹持结构之间位置的相对固定，从而实现整个汤匙与机械手臂之间位置的相对固定。
11.在其中一些实施例中，滑块面向滑槽的槽底壁的一侧设有凹槽，弹簧的部分位于凹槽内，且弹簧的第一端与凹槽的槽底壁固定连接。
12.基于上述实施例，通过在滑块面向滑槽的槽底壁的一侧开设凹槽，使弹簧的部分容置于凹槽内，能够有效减小夹持单元沿圆形定位槽径向上的尺寸，从而达到减小夹持结构整体体积的目的。
13.在其中一些实施例中，夹持块背向滑槽的槽底壁的表面为与汤匙柄的外表面相适配的曲面；和/或，夹持块的制备材料为橡胶、硅胶和树脂中的一种。
14.基于上述实施例，通过将夹持块背向滑槽的槽底壁的表面设计成与汤匙柄的外表面相适配的曲面，使得汤匙柄夹设于所有夹持块之间时，夹持块背向滑槽的槽底壁的表面能够与汤匙柄的外表面完全贴合，有效增大夹持块与汤匙柄之间的接触面积，以增强汤匙柄与夹持块之间的连接稳定性，从而有效增强汤匙与机械手臂的连接稳定性。通过将夹持块的制备材料设计成橡胶、硅胶或者树脂中的一种，当汤匙柄夹设于所有夹持块之间时，能够有效增大汤匙柄的外表面与夹持块之间的静摩擦力，以增强汤匙柄与夹持块之间的连接稳定性，从而有效增强汤匙与机械手臂的连接稳定性。
15.在其中一些实施例中，当汤匙柄沿垂直于预设方向上的截面呈矩形，夹持单元的数量为两组，且两组夹持单元沿圆形定位槽的径向分布。
16.基于上述实施例，通过将两组夹持单元设计成沿圆形定位槽的径向分布，使得当截面呈矩形的汤匙柄夹设于两组夹持单元之间时，两组夹持单元能够从汤匙柄的其一相对设置的两侧对汤匙柄进行夹紧固定，以增强汤匙柄与夹持块之间的连接稳定性，从而有效增强汤匙与机械手臂的连接稳定性。
17.在其中一些实施例中，圆形定位槽的槽口向外延伸形成两个卡接槽，两个卡接槽沿圆形定位槽的径向分布，且两个卡接槽之间的第一连线与两个夹持单元之间的第二连线相垂直。
18.基于上述实施例，通过将两个卡接槽设计成沿定位槽的径向分布，使得当汤匙柄夹设于两组夹持单元之间时，两个卡接槽能够从汤匙柄的另一相对设置的两侧对汤匙柄进行卡接固定，以配合上述两组夹持单元对汤匙柄的其一相对设置的两侧进行夹紧固定，以进一步增强汤匙柄与夹持块之间的连接稳定性，从而进一步有效增强汤匙与机械手臂的连接稳定性。
19.在其中一些实施例中，当汤匙柄沿垂直于预设方向上的截面呈圆形，夹持单元的
数量为三个，且三个夹持单元沿圆形定位槽的周向等间隔分布。
20.基于上述实施例，通过将三组夹持单元设计成沿圆形定位槽的周向等间隔分布，使得当截面呈圆形的汤匙柄夹设于三组夹持单元之间时，三组夹持单元能够从汤匙柄的周侧对汤匙柄进行夹紧固定，以增强汤匙柄与夹持块之间的连接稳定性，从而有效增强汤匙与机械手臂的连接稳定性。
21.在其中一些实施例中，喂饭机还包括限位结构，限位结构设置于定位凸缘和圆形安装槽的槽壁上，限位结构用于限制定位凸缘相对机械手臂绕圆形安装槽的周向运动。
22.基于上述实施例，通过设计限位结构，限位结构能够限制定位凸缘相对机械手臂绕安装槽的周向运动，从而限制与定位凸缘连接的夹持组件相对机械手臂绕安装槽的周向运动，以有效增强夹持结构与机械手臂之间的连接稳定性。
23.在其中一些实施例中，限位结构包括限位凸起和限位槽，限位凸起设置于定位凸缘和圆形安装槽的槽壁的其中一者上，限位槽设置于定位凸缘和圆形安装槽的槽壁的另一者上，限位凸起与限位槽卡合连接。
24.基于上述实施例，通过设计限位凸起和限位槽，限位凸起与限位槽卡合，使限位槽的槽壁对限位凸起起到限制作用，以有效限制安装结构相对机械手臂绕圆形安装槽的周向运动，增强安装结构与机械手臂之间的连接稳定性。
附图说明
25.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本技术一种实施例中的一种喂饭机的结构示意图；
27.图2为本技术一种实施例中的夹持结构安装在机械手臂上结构示意图；
28.图3为本技术另一种实施例中的夹持结构安装在机械手臂上结构示意图；
29.图4为本技术一种实施例中的夹持结构的结构示意图；
30.图5为本技术另一种实施例中的夹持结构的结构示意图；
31.图6为本技术一种实施例中的夹持单元的局部剖视示意图；
32.图7为本技术另一种实施例中的夹持单元的局部剖视示意图；
33.图8为本技术一种实施例中的截面呈矩形的汤匙柄夹持在夹持结构中的局部剖视示意图；
34.图9为本技术一种实施例中的截面呈圆形的汤匙柄夹持在夹持结构中的局部剖视示意图。
35.附图标记：1、喂饭机；10、汤匙；11、汤匙柄；12、汤匙本体；20、机械手臂；21、圆形安装槽；22、缺口；30、夹持结构；31、夹持组件；311、主体部；3111、圆形定位槽；3112、滑槽；3113、卡接槽；312、夹持单元；3121、滑块；31211、凹槽；3122、弹簧；3123、夹持块；32、定位凸缘；40、限位结构；41、限位凸起；50、底座。
具体实施方式
36.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
37.请参照图1-图3所示，本技术的第一方面提出了一种喂饭机1，用户可根据需要使用不同的汤匙10，有效增强该喂饭机1的适用性，为用户的生活提供了便利。
38.该喂饭机1包括汤匙10、机械手臂20及夹持结构30；汤匙10用于拿取食物，汤匙10包括沿预设方向延伸的汤匙柄11、以及沿预设方向设置于汤匙柄11一侧的汤匙本体12；机械手臂20设有圆形安装槽21，圆形安装槽21的槽口向外延伸形成多个缺口22；夹持结构30包括夹持组件31和多个定位凸缘32，所有定位凸缘32设置于夹持组件31的周侧，定位凸缘32与缺口22一一对应，定位凸缘32经由缺口22伸入圆形安装槽21内，夹持组件31带动定位凸缘32相对机械手臂20旋转预设角度而使定位凸缘32夹紧于圆形安装槽21的槽壁之间；夹持组件31可夹持沿垂直于预设方向的截面呈不同形状的汤匙柄11。
39.以下结合图1-图9对喂饭机1的具体结构进行展开介绍。
40.如图1-图3所示，喂饭机1包括汤匙10、机械手臂20以及夹持结构30。
41.汤匙10作为喂饭机1的取食餐具，用于拿取食物。这里对汤匙10的具体制备材料不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理选择，例如，汤匙10的具体制备材料可以但不仅限于是不锈钢、塑料、硅胶或者木头等。
42.汤匙10包括汤匙柄11和汤匙本体12，其中，汤匙柄11沿预设方向延伸，也即汤匙柄11呈沿预设方向延伸的长条形结构；汤匙本体12沿预设方向设置于汤匙柄11的一侧，汤匙本体12可以但不仅限于通过注塑或者3d答应的方式与汤匙柄11形成一体式结构。
43.机械手臂20作为喂饭机1的动力源，用于带动汤匙10运动，机械手臂20具有多个方向上的自由度，机械手臂20根据用户需求通过相关程序设计，按照预设路径运动，以将汤匙10从喂饭机1的餐盘中取出的食物准确地投送至用户口中。
44.如图1-图3所示，夹持结构30作为喂饭机1中用于夹持汤匙10，以将汤匙10定位于机械手臂20的结构件。
45.夹持结构30包括夹持组件31和多个定位凸缘32。所有定位凸缘32设置于夹持组件31的周侧，定位凸缘32与缺口22一一对应，定位凸缘32经由缺口22伸入圆形安装槽21内。夹持组件31带动定位凸缘32相对机械手臂20旋转预设角度而使定位凸缘32夹紧于圆形安装槽21的槽壁之间。也就是说，整个夹持结构30通过转动的方式定位于机械手臂20的安装槽内，且安装槽的槽壁对定位凸缘32的夹紧力的作用，使得夹持组件31带动定位凸缘32相对机械手臂20转动预设角度后能够保证整个夹持结构30与机械手臂20之间位置的相对固定。
46.夹持组件31可夹持沿垂直于预设方向的截面呈不同形状的汤匙柄11，关于夹持组件31的具体表现形式将在下文进行展开介绍。需要说明的是，该喂饭机1包括多个汤匙10，所有汤匙10的汤匙柄11沿垂直于预设方向的截面呈不同的形状，且该喂饭机1包括多个夹持结构30，针对每个汤匙10配置有至少一个与之汤匙柄11的截面形状相适配的夹持结构30，以便于用户根据所需使用的汤匙10选择与之适配的夹持结构30，并将汤匙10通过夹持结构30定位于机械手臂20上。
47.喂饭机1还可以包括底座50，底座50作为喂饭机1的基座，喂饭机1的例如电路板、
电池等其他部件都可以安装在底座50内。这里对底座50的具体形状不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理设计。同样，底座50应采用具有良好刚性强度的材料制成，以使例如机械手臂20等部件承载于底座50上时，底座50不容易发生失效(如变形或者断裂)，这里对底座50的具体制备材料也不做限定，设计人员可根据实际需要进行合理选择。
48.机械手臂20与底座50连接，例如，机械手臂20的固定端可以通过锁螺丝的方式与底座50固定连接。
49.基于本技术实施例中的喂饭机1，整个夹持结构30通过转动的方式定位于机械手臂20的安装槽内，且安装槽的槽壁对定位凸缘32的夹紧力的作用，使得夹持组件31带动定位凸缘32相对机械手臂20转动预设角度后能够保证整个夹持结构30与机械手臂20之间位置的相对固定；夹持组件31可夹持沿垂直于预设方向的截面呈不同形状的汤匙柄11，用户可根据需要将所需要使用的汤匙10夹持固定在相应的夹持组件31上，以有效增强该喂饭机1的适用性，为用户的生活提供了便利。
50.进一步地，考虑到夹持组件31一方面能够实现与机械手臂20之间的连接、另一方面能够夹持汤匙柄11，从而实现汤匙10与机械手臂20之间位置的相对固定，为使夹持组件31具备相应功能，故设计，如图4-图5所示，在一些实施例中，夹持组件31包括主体部311和夹持单元312；主体部311背向圆形安装槽21的槽口所在平面的一侧设有圆形定位槽3111，所有定位凸缘32设置于主体部311的周侧；夹持单元312的数量为多组(两组以上)，多组夹持单元312绕圆形定位槽3111的周向设置于主体部311，所有夹持单元312均适用于产生沿圆形定位槽3111的径向上的弹性形变，以将汤匙柄11夹设于所有夹持单元312之间。也就是说，当汤匙柄11位于所有夹持单元312之间时，所有夹持单元312产生沿圆形定位槽3111的径向上的弹性形变，汤匙柄11在夹持单元312所产生的弹性形变所对应的弹性力的作用下被夹紧固定于所有夹持单元312之间，实现汤匙柄11与夹持结构30之间位置的相对固定，从而实现整个汤匙10与机械手臂20之间位置的相对固定。
51.进一步地，考虑到夹持单元312适用于产生沿圆形定位槽3111的径向上的弹性形变，以将汤匙柄11夹紧固定于所有夹持单元312之间，为使夹持单元312具备相应功能，故设计，如图6-图7所示，在一些实施例中，圆形定位槽3111的槽侧壁设有沿圆形定位槽3111的径向延伸的多个滑槽3112，每个夹持单元312与一个滑槽3112滑动连接。夹持单元312包括滑块3121、弹簧3122和夹持块3123；滑块3121的部分位于滑槽3112内且与滑槽3112滑动连接；弹簧3122的第一端与滑块3121固定连接，弹簧3122的第二端与滑槽3112的槽底壁固定连接；夹持块3123位于滑槽3112外，且夹持块3123固定连接于滑块3121背离滑槽3112的槽底壁的一侧。其中，滑槽3112沿圆形定位槽3111的径向延伸，滑块3121与滑槽3112滑动连接，使得滑块3121可相对主体部311沿圆形定位槽3111的径向运动；当汤匙柄11夹设于所有夹持块3123之间时，汤匙柄11推动夹持块3123使得滑块3121相对主体部311朝向滑槽3112的槽底运动，此时滑块3121运动挤压与之连接的弹簧3122，使弹簧3122沿圆形定位槽3111的径向压缩，汤匙柄11在弹簧3122所产生的弹性形变所对应的弹性力的作用下被夹紧固定于所有夹持块3123之间，实现汤匙柄11与夹持结构30之间位置的相对固定，从而实现整个汤匙10与机械手臂20之间位置的相对固定。
52.需要注意的是，当汤匙柄11未被夹设于所有夹持块3123之间时，所有夹持块3123之间相互抵接，且弹簧3122处于压缩状态，如此设计，能够进一步增强汤匙柄11夹持在所有
夹持块3123之间的稳定性。
53.进一步地，考虑到汤匙10经由夹持结构30安装在机械手臂20的头部，而喂饭机1还包括摄像模块，为了方便摄像模块获取用户例如嘴巴等位置信息，通常会将摄像模块安装在机械手臂20的头部，为减小夹持结构30在机械手臂20上的空间占用率，以为喂饭机1例如摄像模块等部件提供足够的安装空间，故设计，如图6-图7所示，在一些实施例中，滑块3121面向滑槽3112的槽底壁的一侧设有凹槽31211，弹簧3122的部分位于凹槽31211内，且弹簧3122的一端与凹槽31211的槽底壁固定连接。该设计中，通过在滑块3121面向滑槽3112的槽底壁的一侧开设凹槽31211，使弹簧3122的部分容置于凹槽31211内，能够有效减小夹持单元312沿圆形定位槽3111径向上的尺寸，从而达到减小夹持结构30整体体积的目的。
54.进一步地，如图6-图7所示，为进一步增强夹持块3123与汤匙柄11之间的连接稳定性，以增强汤匙10与机械手臂20的连接稳定性，关于夹持块3123的具体表现形式可以但不仅限于以下实施例中的一种或者多种。
55.在第一种实施例中，夹持块3123背向滑槽3112的槽底壁的表面为与汤匙柄11的外表面相适配的曲面。例如，当汤匙柄11沿垂直于上述预设方向上的截面呈类矩形时，夹持块3123背向滑槽3112的槽底壁的表面为曲面，且此时该曲面的曲率半径较大，以与汤匙柄11的外表面相适配。当汤匙柄11沿垂直于上述预设方向上的截面呈类圆形时，夹持块3123背向滑槽3112的槽底壁的表面为圆弧面，且此时该曲面的弯曲半径较小，以与汤匙柄11的外表面相适配。该设计中，通过将夹持块3123背向滑槽3112的槽底壁的表面设计成与汤匙柄11的外表面相适配的曲面，使得汤匙柄11夹设于所有夹持块3123之间时，夹持块3123背向滑槽3112的槽底壁的表面能够与汤匙柄11的外表面完全贴合，有效增大夹持块3123与汤匙柄11之间的接触面积，以增强汤匙柄11与夹持块3123之间的连接稳定性，从而有效增强汤匙10与机械手臂20的连接稳定性。
56.在第二种实施例中，夹持块3123的制备材料为橡胶、硅胶和树脂中的一种。该设计中，通过将夹持块3123的制备材料设计成橡胶、硅胶或者树脂中的一种，当汤匙柄11夹设于所有夹持块3123之间时，能够有效增大汤匙柄11的外表面与夹持块3123之间的静摩擦力，以增强汤匙柄11与夹持块3123之间的连接稳定性，从而有效增强汤匙10与机械手臂20的连接稳定性。
57.进一步地，考虑到根据夹持组件31所包含的夹持单元312的数量的不同，使得夹持组件31能够用于夹持沿垂直于预设方向上的截面呈不同形状的汤匙柄11，关于夹持单元312的具体数量可以但不仅限于以下几种实施例。
58.如图8所示，在第一种实施例中，当汤匙柄11沿垂直于预设方向上的截面呈矩形，夹持单元312的数量为两组，且两组夹持单元312沿圆形定位槽3111的径向分布。该设计中，通过将两组夹持单元312设计成沿圆形定位槽3111的径向分布，使得当截面呈矩形的汤匙柄11夹设于两组夹持单元312之间时，两组夹持单元312能够从汤匙柄11的其一相对设置的两侧对汤匙柄11进行夹紧固定，以增强汤匙柄11与夹持块3123之间的连接稳定性，从而有效增强汤匙10与机械手臂20的连接稳定性。
59.当然，此时，圆形定位槽3111的槽口可以向外延伸形成两个卡接槽3113，两个卡接槽3113沿圆形定位槽3111的径向分布，且两个卡接槽3113之间的第一连线与两个夹持单元312之间的第二连线相垂直。也就是说，两个卡接槽3113与两组夹持单元312沿圆形定位槽
3111的周向交替设置，且两个卡接槽3113和两组夹持单元312沿圆形定位槽3111的周向等间隔分布。该设计中，通过将两个卡接槽3113设计成沿定位槽的径向分布，使得当汤匙柄11夹设于两组夹持单元312之间时，两个卡接槽3113能够从汤匙柄11的另一相对设置的两侧对汤匙柄11进行卡接固定，以配合上述两组夹持单元312对汤匙柄11的其一相对设置的两侧进行夹紧固定，以进一步增强汤匙柄11与夹持块3123之间的连接稳定性，从而进一步有效增强汤匙10与机械手臂20的连接稳定性。
60.如图9所示，在第二种实施例中，当汤匙柄11沿垂直于预设方向上的截面呈圆形，夹持单元312的数量为三组，且三组夹持单元312沿圆形定位槽3111的周向等间隔设置。也就是说，沿圆形定位槽3111的周向，相邻的两组夹持单元312之间的夹角为120度。该设计中，通过将三组夹持单元312设计成沿圆形定位槽3111的周向等间隔分布，使得当截面呈圆形的汤匙柄11夹设于三组夹持单元312之间时，三组夹持单元312能够从汤匙柄11的周侧对汤匙柄11进行夹紧固定，以增强汤匙柄11与夹持块3123之间的连接稳定性，从而有效增强汤匙10与机械手臂20的连接稳定性。
61.进一步地，为增强夹持结构30与机械手臂20之间的连接稳定性，故设计，如图4-图5所示，在一些实施例中，喂饭机1还包括限位结构40，限位结构40设置于定位凸缘32和圆形安装槽21的槽壁上，限位结构40用于限制定位凸缘32相对机械手臂20绕圆形安装槽21的周向运动。该设计中，通过设计限位结构40，限位结构40能够限制定位凸缘32相对机械手臂20绕安装槽的周向运动，从而限制与定位凸缘32连接的夹持组件31相对机械手臂20绕安装槽的周向运动，以有效增强夹持结构30与机械手臂20之间的连接稳定性。
62.具体地，关于限位结构40的具体表现形式可以但不仅限于以下实施例中的一种或者多种。
63.如图4-图5所示，在第一种实施例中，限位结构40包括限位凸起41和限位槽(图中未示出)，限位凸起41设置于定位凸缘32和圆形安装槽21的槽壁的其中一者上，限位槽设置于定位凸缘32和圆形安装槽21的槽壁的另一者上，限位凸起41与限位槽卡合连接。该设计中，通过设计限位凸起41和限位槽，限位凸起41与限位槽卡合，使限位槽的槽壁对限位凸起41起到限制作用，以有效限制安装结构相对机械手臂20绕圆形安装槽21的周向运动，增强安装结构与机械手臂20之间的连接稳定性。
64.需要说明的是，当汤匙柄11沿垂直于预设方向上的截面呈矩形时，缺口22的数量为两个，且两个缺口22沿圆形安装槽21的径向分布；定位凸缘32的数量也为两个，两个定位凸缘32沿圆形定位槽3111的径向分布；此时夹持组件31带动定位凸缘32相对于机械手臂20旋转90度(也即上述预设角度中的一个)而使定位凸缘32夹紧于圆形安装槽21的槽壁之间。此时，限位凸起41和限位槽的数量也为两个，每个限位凸起41与一个限位槽构成一个限位组，限位组中的限位凸起41设置于定位凸缘32，限位组中的限位槽设置于定位凸缘32转动预设角度后的限位凸起41所对应的圆形安装槽21的槽壁上。又例如，当汤匙柄11沿垂直于预设方向上的截面呈圆形时，缺口22的数量为三个，且三个缺口22沿圆形安装槽21的径向分布；定位凸缘32的数量也为三个，三个定位凸缘32沿圆形定位槽3111的径向分布；此时夹持组件31带动定位凸缘32相对于机械手臂20旋转60度(也即上述预设角度中的另一个)而使定位凸缘32夹紧于圆形安装槽21的槽壁之间。此时，限位凸起41和限位槽的数量也为三个，每个限位凸起41与一个限位槽构成一个限位组，限位组中的限位凸起41设置于定位凸
缘32，限位组中的限位槽设置于定位凸缘32转动预设角度后的限位凸起41所对应的圆形安装槽21的槽壁上。
65.进一步地，在第二种实施例中，限位结构40包括限位销钉和限位孔，限位孔设置于定位凸缘32，机械手还设有与圆形安装槽21连通的插孔，限位销钉穿过插孔并插设于限位孔中，以限制夹持结构30相对机械手臂20绕圆形安装槽21的周向运动。
66.本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
67.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种喂饭机，其特征在于，包括：汤匙，用于拿取食物，包括沿预设方向延伸的汤匙柄、以及沿所述预设方向设置于所述汤匙柄一侧的汤匙本体；机械手臂，设有圆形安装槽，所述圆形安装槽的槽口向外延伸形成多个缺口；夹持结构，包括夹持组件和多个定位凸缘，所有所述定位凸缘设置于所述夹持组件的周侧，所述定位凸缘与所述缺口一一对应，所述定位凸缘经由所述缺口伸入所述圆形安装槽内，所述夹持组件带动所述定位凸缘相对所述机械手臂旋转预设角度而使所述定位凸缘夹紧于所述圆形安装槽的槽壁之间，所述夹持组件可夹持沿垂直于所述预设方向的截面呈不同形状的所述汤匙柄。2.如权利要求1所述的喂饭机，其特征在于，所述夹持组件包括：主体部，所述主体部背向所述圆形安装槽的槽口所在平面的一侧设有圆形定位槽，所有所述定位凸缘设置于所述主体部的周侧；多组夹持单元，所述多组夹持单元绕所述圆形定位槽的周向设置于所述主体部，所有所述夹持单元均适用于产生沿所述圆形定位槽的径向上的弹性形变，以将所述汤匙柄夹设于所有所述夹持单元之间。3.如权利要求2所述的喂饭机，其特征在于，所述圆形定位槽的槽侧壁设有沿所述圆形定位槽的径向延伸的多个滑槽，每个所述夹持单元与一个所述滑槽滑动连接；所述夹持单元包括：滑块，部分位于所述滑槽内且与所述滑槽滑动连接；弹簧，所述弹簧的第一端与所述滑块固定连接，所述弹簧的第二端与所述滑槽的槽底壁固定连接；夹持块，位于所述滑槽外，且固定连接于所述滑块背离所述滑槽的槽底壁的一侧。4.如权利要求3所述的喂饭机，其特征在于，所述滑块面向所述滑槽的槽底壁的一侧设有凹槽，所述弹簧的部分位于所述凹槽内，且所述弹簧的第一端与所述凹槽的槽底壁固定连接。5.如权利要求3所述的喂饭机，其特征在于，所述夹持块背向所述滑槽的槽底壁的表面为与所述汤匙柄的外表面相适配的曲面；和/或所述夹持块的制备材料为橡胶、硅胶和树脂中的一种。6.如权利要求2-5中任一项所述的喂饭机，其特征在于，当所述汤匙柄沿垂直于所述预设方向上的所述截面呈矩形，所述夹持单元的数量为两组，且两组所述夹持单元沿所述圆形定位槽的径向分布。7.如权利要求6所述的喂饭机，其特征在于，所述圆形定位槽的槽口向外延伸形成两个卡接槽，两个所述卡接槽沿所述圆形定位槽的径向分布，且两个所述卡接槽之间的第一连线与两个所述夹持单元之间的第二连线相垂直。8.如权利要求2-5中任一项所述的喂饭机，其特征在于，当所述汤匙柄沿垂直于所述预设方向上的所述截面呈圆形，所述夹持单元的数量为三个，且三个所述夹持单元沿所述圆形定位槽的周向等间隔分布。
9.如权利要求1-5中任一项所述的喂饭机，其特征在于，所述喂饭机还包括限位结构，所述限位结构设置于所述定位凸缘和所述圆形安装槽的槽壁上，所述限位结构用于限制所述定位凸缘相对所述机械手臂绕所述圆形安装槽的周向运动。10.如权利要求9所述的喂饭机，其特征在于，所述限位结构包括限位凸起和限位槽，所述限位凸起设置于所述定位凸缘和所述圆形安装槽的槽壁的其中一者上，所述限位槽设置于所述定位凸缘和所述圆形安装槽的槽壁的另一者上，所述限位凸起与所述限位槽卡合连接。

技术总结
本申请公开了一种喂饭机，该喂饭机包括汤匙、机械手臂及夹持结构；汤匙用于拿取食物，汤匙包括沿预设方向延伸的汤匙柄、以及沿预设方向设置于汤匙柄一侧的汤匙本体；机械手臂设有圆形安装槽，圆形安装槽的槽口向外延伸形成多个缺口；夹持结构包括夹持组件和多个定位凸缘，所有定位凸缘设置于夹持组件的周侧，定位凸缘与缺口一一对应，定位凸缘经由缺口伸入圆形安装槽内，夹持组件带动定位凸缘相对机械手臂旋转预设角度而使定位凸缘夹紧于圆形安装槽的槽壁之间；夹持组件可夹持沿垂直于预设方向的截面呈不同形状的汤匙柄。用户可根据需要将所需要使用的汤匙夹持固定在相应的夹持组件上，以有效增强该喂饭机的适用性。以有效增强该喂饭机的适用性。以有效增强该喂饭机的适用性。


技术研发人员：彭水平 刘少科 彭志峰 孙伟红
受保护的技术使用者：深圳作为科技有限公司
技术研发日：2023.05.24
技术公布日：2023/9/5