遥控方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和产品与流程

1.本技术涉及智能化技术领域，特别是涉及一种遥控方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和产品。


背景技术：

2.随着智能化技术的发展，在环境复杂多变或者危险的场景下，例如港口码头、矿山矿床、检测工业废气等场景，需要无人车来协助智能化生产。
3.传统技术中，通常将自动导航小车应用于智能化生产中。然而，传统技术中采用的自动导航小车无法满足智能化生产对实时性的要求。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够满足智能化生产对实时性的要求的遥控方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和产品。
5.第一方面，本技术提供了一种遥控方法，该方法包括：
6.获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，目标图像的格式为拜尔格式；
7.对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；
8.根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备中。
9.在其中一个实施例中，根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换，包括：
10.针对目标图像中的每一个目标像素，确定目标像素对应的多个相邻同类型像素；目标像素为目标图像中的任一个像素；
11.查询本地数据库，获取目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值；
12.基于目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值，对目标图像进行格式转换得到格式转换后的图像。
13.在其中一个实施例中，基于目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值，对目标图像进行格式转换得到格式转换后的图像，包括：
14.计算目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值的和，得到像素总和；
15.计算像素总和的平均值，使用平均值替换目标像素的像素值，以对目标图像进行格式转换得到格式转换后的图像。
16.在其中一个实施例中，该方法还包括：
17.接收遥控设备发送的控制信息；控制信息包括加速度和初始速度，遥控设备包括摇杆，加速度与摇杆在当前位置停留的时长相关，初始速度与摇杆的当前位置相关；
18.根据控制信息控制遥控车移动。
19.在其中一个实施例中，控制信息还包括方向，根据控制信息控制遥控车移动，包括：
20.根据加速度和所述初始速度，确定瞬时速度；
21.根据瞬时速度确定遥控车的左轮速度和遥控车的右轮速度；
22.根据遥控车的左轮速度、遥控车的右轮速度和方向，控制遥控车移动。
23.第二方面，本技术一个实施例提供一种遥控方法，该方法包括：
24.获取遥控车发送的格式转换后的图像；
25.其中，格式转换后的图像是遥控车获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像；对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换得到的；目标图像的格式为拜尔格式。
26.在其中一个实施例中，该方法还包括：
27.获取遥控设备上摇杆的当前位置，根据当前位置确定初始速度；
28.确定摇杆在当前位置停留时长，根据停留时长确定加速度；
29.根据初始速度和加速度生成控制信息，并将控制信息发送至遥控车，控制信息用于使遥控车根据控制信息控制遥控车移动。
30.在其中一个实施例中，根据初始速度和加速度生成控制信息，包括：
31.获取摇杆的当前位置对应的方向；
32.根据初始速度、加速度和方向生成控制信息。
33.第三方面，本技术一个实施例提供一种遥控系统，该遥控系统包括遥控车和遥控设备，遥控车上设置有图像采集装置；
34.遥控车，用于执行如上述第一方面提供的方法的步骤；
35.遥控设备，用于执行如上述第二方面提供的方法的步骤。
36.在其中一个实施例中，遥控设备包括通讯组件、移动控制组件和显示组件；
37.通讯组件，用于接收遥控车发送的格式转换后的图像；
38.显示组件，用于显示格式转换后的图像；
39.移动控制组件包括摇杆，用于根据摇杆的当前位置获取初始速度；根据摇杆在当前位置停留时长获取加速度，根据初始速度和加速度生成控制信息；
40.通讯组件，还用于将控制信息发送至遥控车。
41.在其中一个实施例中，遥控系统采用机器人操作系统，遥控车上设置有多种传感器。
42.在其中一个实施例中，遥控车与遥控设备采用5g通信连接。
43.第四方面，本技术一个实施例提供一种遥控装置，该装置包括：
44.获取模块，用于获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，目标图像的格式为拜尔格式；
45.计算模块，用于对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；
46.转换模块，用于根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备中。
47.第五方面，本技术一个实施例提供一种遥控装置，该装置包括：
48.获取模块，用于获取遥控车发送的格式转换后的图像；
49.其中，格式转换后的图像是遥控车获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像；对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换得到的；目标图像的格式为拜尔格式。
50.第六方面，本技术一个实施例提供一种计算机设备，包括存储器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面和第二方面提供的方法的步骤。
51.第七方面，本技术一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面和第二方面提供的方法的步骤。
52.第八方面，本技术一个实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面和第二方面提供的方法的步骤。
53.上述遥控方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和产品，通过获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，目标图像的格式为拜尔格式；对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算每两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储中至本地数据库中；根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备中。在本实施例中，在对目标图像进行格式转换之前，先计算目标图像中每两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库中，在对目标图像进行格式转换时直接在本地数据库中查找对应的像素和值对目标图像进行格式转换，这样能够减少对目标图像进行格式转换时的重复计算量，加快计算时间，从而能够提高得到格式转换后的图像的效率，进而能够快速将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备，使得遥控设备能够基于格式转换后的图像实时的对遥控车进行遥控，能够满足智能化生产对实时性的要求。
附图说明
54.图1为一个实施例中遥控系统的结构示意图；
55.图2为一个实施例中遥控方法的步骤流程示意图；
56.图3为另一个实施例中遥控方法的步骤流程示意图；
57.图4为另一个实施例中遥控方法的步骤流程示意图；
58.图5为另一个实施例中遥控方法的步骤流程示意图；
59.图6为另一个实施例中遥控方法的步骤流程示意图；
60.图7为另一个实施例中遥控方法的步骤流程示意图；
61.图8为另一个实施例中遥控方法的步骤流程示意图；
62.图9为另一个实施例中遥控方法的步骤流程示意图；
63.图10为另一个实施例中遥控系统的结构示意图；
64.图11为一个实施例中ros系统的结构示意图；
65.图12为一个实施例中遥控装置的结构示意图；
66.图13为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
67.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
68.在具体介绍本技术实施例的技术方案之前，先对本技术实施例基于的技术背景或者技术演进脉络进行介绍。随着智能化技术的发展，在环境复杂多变或者危险的场景下，需要无人车来协助智能化生产。例如：在石油管道巡检中，大部分时间，管道都在地形复杂崎岖的地域，不可避免的对人工巡检产生制约。在洪水、滑坡、地震、泥石流、冰雪灾害等特殊突发情况下容易造成的管线损毁和故障，通常的人工巡检具有极大的局限性和不足。人工巡检不仅工作量大，条件艰苦导致人力成本高，而且多数情况下不能及时、安全的执行巡检任务。
69.传统技术中，通常将自动导航小车应用于智能化生产中，自动导航小车可以进行简单环境的巡检和运输等任务。但是，自动导航小车需要事先遥控建图，才能定位导航，只能在单一、变化小的环境中，做预设好的简单重复工作，不能用于勘测、探查工作，因此遥控小车是必要的。然而，传统技术中的遥控小车大都存在通信延迟问题，无法满足智能化生产对实时性的要求。对此，本技术提供一种遥控方法。
70.本技术提供的遥控方法可以应用于遥控系统中，遥控系统的结构如图1所示。遥控系统10包括遥控车11和遥控设备12。遥控设备12用于远距离控制遥控车11移动。遥控车11可以包括遥控车本体、电机和控制装置。遥控设备12用于向控制装置发送控制信息，控制装置根据控制信息控制电机转动，以驱动遥控车本体移动。遥控车本体根据车体的外形可以分为越野车、大脚车、拉力车和货柜车等。本实施例对遥控车11的具体结构和遥控设备12的具体结构不作限制，只要能够实现其功能即可。遥控设备12对遥控车11的控制方法可以参见下述实施例提供的遥控方法。
71.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种遥控方法，本实施例以该方法应用于遥控车中的控制装置进行举例说明。本实施例中，该方法包括以下步骤：
72.步骤200、获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，目标图像的格式为拜尔格式。
73.在遥控车上搭载有图像采集设备，图像采集设备用于采集遥控车移动过程中周围环境的图像。图像采集设备可以是图像传感器，也可以是相机。本实施例对图像采集设备的种类和结构等不作限制，只要能够实现其功能即可。
74.遥控车上的控制装置与图像采集装置通信连接，图像采集装置在采集到遥控车移动过程中周围环境的图像，即目标图像后，会将该目标图像发送至控制装置。遥控车上的控制装置能够获取遥控车上的图像采集装置发送的目标图像。
75.在一个可选的实施例中，图像采集装置通过吉比特以太网接口(gigabit ethernet，gige)传输协议将目标图像发送至控制装置。
76.控制装置与图像采集设备之间可以是有线通信连接，也可以是无线通信连接。图像采集设备的帧率需要在50fps以上，像素需要在1440*1080以上，为了保证图像采集设备输出的高帧率，图像采集设备采集到的目标图像是拜尔(bayer)格式的。
77.对于彩色图像，通常包括基本的红色(r)、蓝色(g)和绿色(b)三种颜色。bayer格式
的色彩滤波阵列由1/2的g，1/4的r，1/4的b组成，如表1所示。
78.grgrbgbggrgrbgbg
79.步骤210、对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库。
80.控制装置在获取到图像采集装置采集的目标图像后，会获取目标图像中的所有像素的像素值。对于目标图像中的每一行和每一列像素，获取每一行和每一列中每两个相邻同类型像素。计算获取到的每两个相邻同类型像素的像素和值，能够得到多个像素和值。像素和值的数量与目标图像中每一行和每一列中包括的两个相邻同类型像素的数量相同。
81.在一个可选的实施例中，目标图像对应的像素分布如表1所示。对于第一行，计算两个相邻的g像素的像素和值，以及两个相邻的r像素的像素和值；使用相同的方法可以计算每一行中两个相邻的同类型像素的像素和值。对于第一列，计算两个相邻的g像素的像素和值，以及两个相邻的b像素的像素和值；使用相同的方法可以计算每一列中两个相邻的同类型像素的像素和值。
82.控制装置在获取目标图像对应的多个像素和值后，会将其存储在本地数据库中，即控制装置对应的存储器中。
83.步骤220、根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备中。
84.控制装置根据本地数据库中存储的目标图像对应的多个像素和值，能够对目标图像进行格式转换得到格式转换后的图像。换句话说，控制装置根据本地数据库中存储的多个像素和值，采用插值法对目标图像进行格式转换，得到格式转换后的图像。格式转换后的图像的格式为yuv格式。可选地，通过格式转换后的图像为264的yuv格式。
85.控制装置在得到格式转换后的图像后，将该格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备中，以使遥控设备根据该格式转换后的图像实现对遥控车的控制。本实施例对遥控设备根据格式转换后的图像对遥控车的具体控制方法不作限制，只要能够实现其功能即可。
86.在一个可选的实施例中，控制装置通过实时传输协议(real-time transport protoco，rtp)或用户数据报协议(user datagram protocol，udp)向遥控设备发送格式转换后的图像。
87.本技术实施例提供的遥控方法，通过获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，目标图像的格式为拜尔格式；对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算每两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储中至本地数据库中；根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备中。在本实施例中，在对目标图像进行格式转换之前，先计算目标图像中每两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库中，在对目标图像进行格式转换时直接在本地数据库中查找对应的像素和值对目标图像进行格式转换，这样利用空间换时间，能够减少对目标图像进行格式转换时的重复
计算量，加快计算时间，从而能够提高得到格式转换后的图像的效率，进而能够快速将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备，使得遥控设备能够基于格式转换后的图像实时的对遥控车进行遥控，能够满足智能化生产对实时性的要求。
88.在一个实施例中，如图3所示，涉及根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换的一种可实现方式，该实现方式的步骤包括：
89.步骤300、针对目标图像中的每一个目标像素，确定目标像素对应的多个相邻同类型像素。
90.控制装置在对目标图像进行格式转换时，选择目标图像中的任意一个像素，将其作为目标像素，确定该目标像素对应的多个相邻同类型像素。换句话说，控制装置确定目标像素周围的多个相邻同类型像素。
91.在一个可选的实施例中，假设目标像素为表2中粗线组成的矩形框中的像素r，则目标像素对应的多个相邻同类型像素包括粗线组成的矩形框中第一列的两个像素b，第二列的两个像素g，第三列的两个像素b，第二行的两个像素g。
[0092][0093]
步骤310、查询本地数据库，获取目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值。
[0094]
在本地数据库中存储有目标图像对应的每两个相邻同类型像素的像素和值，则控制装置在确定目标像素对应的多个相邻同类型像素后，直接在本地数据库中查找目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值。
[0095]
步骤320、基于目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值，对目标图像进行格式转换得到格式转换后的图像。
[0096]
使用步骤300和步骤310控制装置能够获取目标图像中所有像素(即目标像素)对应的多个相邻同类型的像素的多个像素和值。控制装置在得到各目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值后，会根据得到的多个像素和值对目标图像进行格式转换，得到格式转换后的图像。
[0097]
在本实施例中，控制装置在对目标图像进行格式转换时，先获取目标图像中每一个目标像素对应多个相邻同类型像素，通过查询本地数据库，确定目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值，直接根据得到的多个像素和值对目标图像进行格式转换。这样在对目标图像进行格式转换时，直接在本地数据库中查询对应的相邻同类型像素的像素和值，无需重新计算，能够减少计算量，加快计算时间，从而能够提高得到格式转换后的
图像的效率。
[0098]
在一个实施例中，如图4所示，涉及基于目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值，对目标图像进行格式转换得到格式转换后的图像的一种实现方式，该实现方式的步骤包括：
[0099]
步骤400、计算目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值的和，得到像素总和。
[0100]
控制装置在确定目标图像中每一个目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值后，对于每一个目标像素，计算目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值的和，得到目标像素对应的像素总和。
[0101]
步骤410、计算像素总和的平均值，使用平均值替换目标像素的像素值，以对目标图像进行格式转换得到格式转换后的图像。
[0102]
控制装置在计算得到每个目标像素对应的像素总和后，针对每一个目标像素，计算该目标像素对应的像素总和的平均值，并将目标像素的像素值替换为平均值，从而实现对目标图像中的所有目标像素的替换，即实现对目标图像的格式转换，得到格式转换后的图像。
[0103]
在一个可选的实施例中，如表2中粗线组成的矩形框中的像素r，像素r对应的多个像素和值包括第一列的两个像素b的像素和值，第二列的两个像素g的像素和值，第三列的两个像素b的像素和值，第二行的两个像素g的像素和值。控制装置计算这4个像素和值的和，得到像素r对应的像素总和；计算像素总和的平均值，即像素总合除以8的值。将像素r的像素值替换为像素总和的平均值。
[0104]
在本实施例中，控制装置通过计算目标图像中每一个目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值的和，得到像素总和；使用像素总和的平均值替换目标像素的像素值，就能够实现对目标图像的格式转换。这样对目标图像进行格式转换的方法简单快速，且容易实现。
[0105]
在一个实施例中，在遥控车的控制装置将格式转换后的图像传输至遥控车的遥控设备后，遥控设备基于该格式转换后的图像会向遥控车的控制装置发送控制信息，基于此，如图5所示，该遥控方法的步骤还包括：
[0106]
步骤500、接收所述遥控设备发送的控制信息；控制信息包括加速度和初始速度，遥控设备包括摇杆，加速度与摇杆在当前位置停留的时长相关，初始速度与摇杆的当前位置相关。
[0107]
控制装置会接收到遥控设备发送的控制信息。该控制信息是用户通过遥控设备发送的。控制信息包括初始速度和加速度，初始速度是指控制遥控车移动初始速度，加速度是指在遥控车移动过程中，控制遥控车加速的速度。
[0108]
初始速度与用户将摇杆移动后所处的位置相关，即与摇杆的当前位置相关，摇杆所处的位置不同，初始速度不同。加速度与摇杆在所处的位置停留的时长相关，即与摇杆在当前位置停留的时长相关。摇杆在当前位置停留的时长越长，加速度越大。
[0109]
步骤510、根据控制信息控制遥控车移动。
[0110]
控制装置在接收到遥控设备发送的控制信息后，会根据该控制信息控制遥控车移动。也就是说，控制装置根据该控制信息控制遥控车中的电机转换，以使电机驱动遥控车本
体移动。
[0111]
在本实施例中，控制装置能够接收到遥控设备基于格式转换后的图像发送的控制信息，并根据该控制信息实现对遥控车的远程遥控。这样能够通过遥控设设备实现对遥控车的实时远距离控制。
[0112]
在一个实施例中，遥控设备发送的控制信息中还包括方向。如图6所示，涉及根据控制信息控制遥控车移动的一种实现方式，该实现方式的步骤包括：
[0113]
步骤600、根据加速度和初始速度，确定瞬时速度。
[0114]
控制装置在得到控制信号后，根据控制信号中的加速度和初始速度，确定瞬时速度，即当前时刻控制信号对应的速度。
[0115]
在一个可选的实施例中，控制信号中的加速度包括线速度的加速度和角速度的加速度，初始速度也包括线速度的初始速度和角速度的初始速度，则根据加速度和初始速度确定的瞬时速度也包括瞬时线速度和瞬时角速度。控制装置可以根据公式vc＝min(v+δt2*jv,maxv)，wc＝min(w+δt2*jw,maxw)计算瞬时线速度和瞬时角速度。其中，vc表示瞬时线速度，jv表示线速度的加速度，δt表示摇杆在当前位置停留的时间，maxv表示最大瞬时线速度，wc表示瞬时角速度，jw表示角速度的加速度，δt表示摇杆在当前位置停留的时间，maxw表示最大瞬时角速度。
[0116]
步骤610、根据瞬时速度确定遥控车的左轮速度和遥控车的右轮速度。
[0117]
通常情况下，遥控车包括左轮和右轮。控制装置在得到遥控车对应的瞬时速度时，会根据该瞬时速度确定遥控车的左轮速度和遥控车的右轮速度。换句话说，控制装置基于两轮差速模型，可以根据瞬时速度确定遥控车的左轮速度和右轮速度。
[0118]
在一个可选的实施例中，在瞬时速度包括瞬时线速度和瞬时角速度时，遥控车的左轮速度包括左轮线速度和左轮角速度，右轮速度包括右轮线速度和右轮角速度。对于右轮线速度可以表示为vr＝(2*vc+wc*l)/2，左轮线速度可以表示为v
l
＝(2*v
c-wc*l)/2。其中，vr表示右轮线速度，l表示右轮轮心和左轮轮心之间的距离，v
l
表示左轮线速度。对于右轮角速度可以表示为wr＝(2*wc+vc*l)/2，左轮角速度可以表示为w
l
＝(2*w
c-vc*l)/2。其中，wr表示右轮角速度，w
l
表示左轮角速度。
[0119]
步骤620、根据遥控车的左轮速度、遥控车的右轮速度和方向，控制遥控车移动。
[0120]
控制装置在得到遥控车的左轮速度、右轮速度和遥控车的方向后，根据左轮速度、右轮速度和方向控制对应的电机转动，以驱动遥控车移动。
[0121]
在本实施例中，控制装置在得到控制信息后，根据控制信息中的加速度和初始速度，确定瞬时速度；将瞬时速度转换为遥控车中的右轮速度和左轮速度，根据左轮速度、右轮速度和方向控制遥控车移动。这样能够快速灵活的控制遥控车移动。并且，用户只需要单手操作，移动遥控设备的摇杆就能够实现对遥控车的控制，具有较高的实用性。
[0122]
本技术一个实施例提供一种遥控方法，本实施例以该遥控方法应用于遥控设备进行举例说明。在本实施例中，该遥控方法包括：
[0123]
获取遥控车发送的格式转换后的图像；
[0124]
其中，格式转换后的图像是遥控车获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像；对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；根据本地数据库中存
储的多个像素和值对目标图像进行格式转换得到的；目标图像的格式为拜尔格式。
[0125]
遥控设备与遥控车中的控制装置通信连接，在控制装置通过获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库中；根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换得到格式转换后的图像后，会将格式转换后的图像发送至遥控设备，遥控设备能够接收到遥控车中的控制装置发送的格式转换后的图像。
[0126]
控制装置确定格式转换后的图像的具体过程可以参考上述图2-图4所示的实施例中的具体描述，在此不再赘述。
[0127]
本实施例提供的遥控方法，获取遥控车发送的格式转换后的图像，其中，格式转换后的图像是遥控车通过获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像；对于目标图像中的每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型限速，计算每两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换得到的。在本实施例中，遥控车在对目标图像进行格式转换之前，先计算目标图像中每两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库中，在对目标图像进行格式转换时直接在本地数据库中查找对应的像素和值对目标图像进行格式转换，这样能够减少对目标图像进行格式转换时的重复计算量，加快计算时间，从而能够提高遥控设备获取格式转换后的图像的效率，进而先计算目标图像中每两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库中，在对目标图像进行格式转换时直接在本地数据库中查找对应的像素和值对目标图像进行格式转换，这样能够减少对目标图像进行格式转换时的重复计算量，加快计算时间，从而能够提高得到格式转换后的图像的效率，进而能够快速将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备，使得遥控设备能够基于格式转换后的图像实时的对遥控车进行遥控，能够满足智能化生产对实时性的要求
[0128]
在一个实施例中，遥控设备在接收到遥控车发送的格式转换后的图像后，如图7所示，该遥控方法的步骤还包括：
[0129]
步骤700、获取遥控设备上摇杆的当前位置，根据当前位置确定初始速度。
[0130]
遥控设备上设置有摇杆，用户基于遥控设备接收到的格式转换后的图像，会移动遥控设备上的摇杆，即对摇杆进行移动操作，遥控设备响应于该移动操作能够获取摇杆移动后的位置，即摇杆的当前位置。遥控设备在确定摇杆的当前位置后，根据当前位置确定初始速度，即用户需要遥控车移动的初始速度。摇杆所处的位置不同，初始速度不同，不同的位置对应的不同的初始速度。
[0131]
步骤710、确定摇杆在当前位置的停留时长，根据停留时长确定加速度。
[0132]
遥控设备在确定摇杆的当前位置后，会确定摇杆在当前位置停留的时长，即摇杆移动到当前位置到再次移动时之间的时间间隔。遥控设备在确定摇杆在当前位置停留时长后，根据停留时长确定加速度。不同的停留时长对应不同的加速度，停留时长越长，加速度越大。
[0133]
步骤720、根据初始速度和加速度生成控制信息，并将控制信息发送至遥控车，控制信息用于使遥控车根据控制信息控制遥控车移动。
[0134]
遥控设备在确定初始速度和加速度后，根据初始速度和加速度生产控制信息，并将控制信息发送至遥控车的控制装置。也就是说，遥控设备发送至遥控车的控制装置的控制信息中包括初始速度和加速度。遥控车的控制装置在接收到控制信息后，会根据该控制信息控制遥控车移动。控制装置根据控制信息控制遥控车移动的具体过程可以参考上述图5和图6所示的实施例中的具体描述，在此不再赘述。
[0135]
在本实施例中，遥控设备通过获取遥控设备上摇杆的当前位置，根据当前位置确定初始速度；确定摇杆在当前位置的停留时长，根据停留时长确定加速度；根据初始速度和加速度生成控制信息，并将控制信息发送至遥控车。这样用户通过简单的单手操作遥控设备中的摇杆，遥控设备根据摇杆的当前位置，以及摇杆在当前位置停留的时长就能够快速的确定初始速度和加速度，从而能够快速的实现对遥控车的控制，进而能够实现快速灵活的对遥控车的进行远程控制。
[0136]
在一个实施例中，如图8所示，涉及根据初始速度和加速度生成控制信息的一种实现方式，该实现方式的步骤包括：
[0137]
步骤800、获取摇杆的当前位置对应的方向。
[0138]
用户基于遥控设备接收到的格式转换后的图像，对遥控设备上的摇杆进行移动操作，遥控设备响应于该移动操作还能够确定摇杆的当前位置对应的方向。例如，摇杆向前移动，表示当前位置对应的方向为向前；摇杆向后移动，表示当前位置对应的方向为向后；摇杆向左移动，表示当前位置对应的方向为向左；摇杆向右移动，表示当前位置对应的方向为向右。
[0139]
步骤810、根据初始速度、加速度和方向生成控制信息。
[0140]
遥控设备在获取摇杆的当前位置对应的方向后，根据摇杆对应的初始速度、加速度和方向生成控制信息。也就是说，控制信息中除了初始速度和加速度，还包括方向。遥控车中的控制装置在得到控制信息后，根据控制信息控制遥控车向控制信息中的方向移动，并且按照根据控制信息中的初始速度和角速度确定的瞬时速度移动。
[0141]
在本实施例中，遥控设备能够获取摇杆的当前位置对应的方向，根据初始速度、加速度和方向生成控制信息。用户通过简单的操作遥控设备中的摇杆，使得向遥控车发送的控制信息中不仅包括控制的初始速度和加速度，还包括控制的方向，这样能够快速灵活的对遥控车进行远程控制。
[0142]
请参见图9，本技术一个实施例提供一种遥控方法，该遥控方法的步骤包括：
[0143]
步骤900、遥控车中的控制装置获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，目标图像的格式为拜尔格式；
[0144]
步骤910、对于目标图像中每一行和每一列像素，控制装置获取每两个相邻同类型像素，计算每两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；
[0145]
步骤920、针对目标图像中的每一个目标像素，控制装置确定目标像素对应的多个相邻同类型像素；目标像素为目标图像中的任一个像素；
[0146]
步骤930、控制装置查询本地数据库，获取目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值；
[0147]
步骤940、控制装置计算目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值的和，得到像素总和；
[0148]
步骤950、控制装置计算像素总和的平均值，使用平均值替换目标像素的像素值，以对目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至遥控设备；
[0149]
步骤960、遥控设备基于格式转换后的图像，获取遥控设备上的摇杆的当前位置，根据当前位置确定初始速度；
[0150]
步骤970、遥控设备确定摇杆在当前位置的停留时长，根据停留时长确定加速度；
[0151]
步骤980、遥控设备获取摇杆的当前位置对应的方向；
[0152]
步骤990、遥控设备根据初始速度、加速度和方向生成控制信息，并将控制信息发送至控制装置；
[0153]
步骤991、控制装置根据控制信息中的加速度和初始速度，确定瞬时速度；
[0154]
步骤992、控制装置根据瞬时速度确定遥控车的左轮速度和遥控车的右轮速度；
[0155]
步骤993、控制装置根据遥控车的左轮速度、遥控车的右轮速度和方向，控制遥控车移动。
[0156]
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0157]
请参见图1，本技术一个实施例提供一种遥控系统10，遥控系统10包括遥控车11和遥控设备12，遥控车11上设置有图像采集装置。对遥控车11、遥控设备12和图像采集装置的描述可以参考上述实施例中的具体描述，在此不再赘述。
[0158]
遥控车11，用于执行上述图2-图6所示的实施例中的步骤；遥控设备12用于执行上述图7和图8所示的实施例中的步骤。
[0159]
本技术实施例提供的遥控系统10中的遥控车11用于执行图2-图6所示的实施例中的步骤，遥控设备12用于执行上述图7和图8所示的实施例中的步骤。则本技术实施例提供的遥控系统10具有执行上述图2-图8实施例中的步骤的有益效果，在此不再赘述。另外，本实施例中的遥控系统结构简单，容易实现，且成本较低。
[0160]
在一个实施例中，如图10所示，遥控设备12包括通讯组件121、移动控制组件122和显示组件123。通讯组件121与移动控制组件122和显示组件123均连接。
[0161]
通讯组件121用于实现遥控设备12与遥控车11的通信连接。通讯组件121用于接收遥控车11发送的格式转换后的图像。显示组件123用于显示格式转换后的图像。本实施例对通讯组件121的结构、种类和通讯方式等不作限制，只要能够实现其功能即可。显示组件123可以是液晶显示屏，也可以是触摸显示凭。本实施例对显示组件的种类不作限制，只要能够实现其功能即可。
[0162]
移动控制组件122包括摇杆，用于根据摇杆的当前位置获取初始速度；根据摇杆在当前位置停留时长获取加速度，根据初始速度和加速度生成控制信息。移动控制组件122还用于将控制信息发送至通讯组件121。本实施例对摇杆的形状和材料等，以及移动控制组件122的结构和种类等不作限制，只要能够实现其功能即可。
[0163]
用户基于显示组件123上显示的格式转换后的图像，对摇杆进行移动操作，移动控制组件122响应于该移动操作确定摇杆的当前位置，以及摇杆在当前位置停留时长。移动控制组件122根据摇杆的当前位置获取初始速度，根据摇杆在当前位置停留时长获取加速度；并根据初始速度和加速度生成控制信息。
[0164]
通讯组件121还用于将控制信息发送至遥控车，以使遥控车根据控制信息控制遥控车移动。
[0165]
对于格式转换后的图像的获取方法，移动控制组件122生成控制信息的具体过程，以及遥控车根据控制信息控制遥控车移动的具体过程可以参考上述遥控方法的实施例中的具体描述，在此不再赘述。
[0166]
在本实施例中，遥控设备12的具体结构包括通讯组件121、移动控制组件122和显示组件123。该遥控设备12的结构简单，容易实现。并且，用户通过简单的单手操作摇杆，就能够实现对遥控车的灵活控制，使得本实施例提供的遥控系统10具有较高的实用性。
[0167]
在一个实施例中，遥控系统10采用机器人操作系统，遥控车11上设置有多种传感器。机器人操作系统(robot operating system，ros)，该ros系统是一个开源的元操作系统，ros是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，ros具备通讯机制、开发工具、应用功能、生态系统四大功能。在遥控系统10能够开发多种传感器对应的驱动，遥控车11上能够设置多种传感器。
[0168]
在本实施例中，遥控系统10采用ros系统，在遥控车11上能够设置有多种传感器，实现多种传感器的兼容。使用者可以根据遥控系统10的应用场景，选择对应的传感器设置于遥控车11上，能够提高遥控系统10的实用性。
[0169]
在一个实施例中，遥控车11与遥控设备12采用5g通信连接。5g通信网络具有远距离的低时延的传输功能和控制功能。遥控车11与遥控设备12采用5g通信，能够解决遥控车11与压控设备远距离控制和图像传输的时延问题，从而能够实现对遥控车的实时控制。并且，采用5g通信能够提高遥控系统10的抗干扰能力和信息传输的可靠性。
[0170]
在一个可选的实施例中，遥控系统10的系统架构如图11所示。在遥控设备12端，包括摇杆遥控、图像视频、传感器监控软件架构；在遥控车11端，包括运动控制、图像采集、各种传感器的软件架构。
[0171]
在一个可选的实施例中，遥控设备10中还包括各种功能按键，例如开启遥控功能的按键、关闭遥控功能的按键、在显示组件上显示图像的按键。遥控设备中还包括传感器的开关，该传感器的开关用于控制设置于遥控车11上的各传感器是否工作。在遥控车11中还包括电机报警组件，电机报警组件用于在遥控车11中的电机发送故障时发出报警信息。
[0172]
基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的遥控方法的遥控装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个遥控装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于遥控方法的限定，在此不再赘述。
[0173]
在一个实施例中，如图12所示，提供了一种遥控装置20，包括：获取模块21、计算模块22和转换模块23，其中：
[0174]
获取模块21，用于获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，目标图像的格式为拜尔格式。
[0175]
计算模块22，用于对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库。
[0176]
转换模块23，用于根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备中。
[0177]
在一个实施例中，转换模块23包括确定单元、获取单元和转换单元。确定单元用于针对目标图像中的每一个目标像素，确定目标像素对应的多个相邻同类型像素；目标像素为目标图像中的任一个像素；获取单元用于查询本地数据库，获取目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值；转换单元用于基于目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值，对目标图像进行格式转换得到格式转换后的图像。
[0178]
在一个实施例中，转换单元具体用于计算目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值的和，得到像素总和；计算像素总和的平均值，使用平均值替换目标像素的像素值，以对目标图像进行格式转换得到格式转换后的图像。
[0179]
在一个实施例中，遥控装置还包括接收模块和控制模块。接收模块用于接收遥控设备发送的控制信息；控制信息包括加速度和初始速度，遥控设备包括摇杆，加速度与摇杆在当前位置停留的时长相关，初始速度与摇杆的当前位置相关。控制模块用于根据控制信息控制遥控车移动。
[0180]
在一个实施例中，控制模块具体用于根据加速度和初始速度，确定瞬时速度；根据瞬时速度确定遥控车的左轮速度和遥控车的右轮速度；根据遥控车的左轮速度、遥控车的右轮速度和方向，控制遥控车移动。
[0181]
在一个实施例中，提供了一种遥控装置，遥控装置包括图像获取模块。图像获取模块，用于获取遥控车发送的格式转换后的图像；其中，格式转换后的图像是遥控车获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像；对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换得到的；目标图像的格式为拜尔格式。
[0182]
在一个实施例中，遥控装置还包括速度确定模块和发送模块。获取模块还用于获取遥控设备上摇杆的当前位置，根据当前位置确定初始速度。速度确定模块用于确定摇杆在当前位置停留时长，根据停留时长确定加速度。发送模块用于根据初始速度和加速度生成控制信息，并将控制信息发送至遥控车，控制信息用于使遥控车根据控制信息控制遥控车移动。
[0183]
在一个实施例中，发送模块具体用于获取摇杆的当前位置对应的方向；根据初始速度、加速度和方向生成控制信息。
[0184]
上述遥控装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0185]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图13所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机
程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种遥控方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0186]
本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0187]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0188]
获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，目标图像的格式为拜尔格式；
[0189]
对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；
[0190]
根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备中。
[0191]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：针对目标图像中的每一个目标像素，确定目标像素对应的多个相邻同类型像素；目标像素为目标图像中的任一个像素；查询本地数据库，获取目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值；基于目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值，对目标图像进行格式转换得到格式转换后的图像。
[0192]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：计算目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个像素和值的和，得到像素总和；计算像素总和的平均值，使用平均值替换目标像素的像素值，以对目标图像进行格式转换得到格式转换后的图像。
[0193]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收遥控设备发送的控制信息；控制信息包括加速度和初始速度，遥控设备包括摇杆，加速度与摇杆在当前位置停留的时长相关，初始速度与摇杆的当前位置相关；根据控制信息控制遥控车移动。
[0194]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据加速度和初始速度，确定瞬时速度；根据瞬时速度确定遥控车的左轮速度和遥控车的右轮速度；遥控车的左轮速度、遥控车的右轮速度和方向，控制遥控车移动。
[0195]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0196]
获取遥控车发送的格式转换后的图像；
[0197]
其中，格式转换后的图像是遥控车获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像；对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换得到的；目标图像的格式为拜尔格式。
[0198]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取遥控设备上摇杆的当前位置，根据当前位置确定初始速度；确定摇杆在当前位置停留时长，根据停留时长
确定加速度；根据初始速度和加速度生成控制信息，并将控制信息发送至遥控车，控制信息用于使遥控车根据控制信息控制遥控车移动。
[0199]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取摇杆的当前位置对应的方向；根据初始速度、加速度和方向生成控制信息。
[0200]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0201]
获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，目标图像的格式为拜尔格式；
[0202]
对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；
[0203]
根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备中。
[0204]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0205]
获取遥控车发送的格式转换后的图像；
[0206]
其中，格式转换后的图像是遥控车获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像；对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换得到的；目标图像的格式为拜尔格式。
[0207]
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0208]
获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，目标图像的格式为拜尔格式；
[0209]
对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；
[0210]
根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备中。
[0211]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0212]
获取遥控车发送的格式转换后的图像；
[0213]
其中，格式转换后的图像是遥控车获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像；对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换得到的；目标图像的格式为拜尔格式。
[0214]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器
(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
[0215]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0216]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种遥控方法，其特征在于，所述方法包括：获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，所述目标图像的格式为拜尔格式；对于所述目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各所述两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个所述像素和值存储至本地数据库；根据所述本地数据库中存储的多个所述像素和值对所述目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至所述遥控车的遥控设备中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述本地数据库中存储的多个所述像素和值对所述目标图像进行格式转换，包括：针对所述目标图像中的每一个目标像素，确定所述目标像素对应的多个相邻同类型像素；所述目标像素为所述目标图像中的任一个像素；查询所述本地数据库，获取所述目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个所述像素和值；基于所述目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个所述像素和值，对所述目标图像进行格式转换得到所述格式转换后的图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个所述像素和值，对所述目标图像进行格式转换得到所述格式转换后的图像，包括：计算所述目标像素对应的多个相邻同类型像素的多个所述像素和值的和，得到像素总和；计算所述像素总和的平均值，使用所述平均值替换所述目标像素的像素值，以对所述目标图像进行格式转换得到所述格式转换后的图像。4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述遥控设备发送的控制信息；所述控制信息包括加速度和初始速度，所述遥控设备包括摇杆，所述加速度与所述摇杆在当前位置停留的时长相关，所述初始速度与所述摇杆的当前位置相关；根据所述控制信息控制所述遥控车移动。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制信息还包括方向，所述根据所述控制信息控制所述遥控车移动，包括：根据所述加速度和所述初始速度，确定瞬时速度；根据所述瞬时速度确定所述遥控车的左轮速度和所述遥控车的右轮速度；根据所述遥控车的左轮速度、所述遥控车的右轮速度和所述方向，控制所述遥控车移动。6.一种遥控方法，其特征在于，所述方法包括：获取遥控车发送的格式转换后的图像；其中，所述格式转换后的图像是所述遥控车获取搭载于所述遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像；对于所述目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各所述两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个所述像素和值存储至本地数据库；根据所述本地数据库中存储的多个所述像素和值对所述目标图像进行格式转换得到
的；所述目标图像的格式为拜尔格式。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取遥控设备上摇杆的当前位置，根据所述当前位置确定初始速度；确定所述摇杆在所述当前位置的停留时长，根据所述停留时长确定加速度；根据所述初始速度和所述加速度生成控制信息，并将所述控制信息发送至所述遥控车，所述控制信息用于使所述遥控车根据所述控制信息控制所述遥控车移动。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始速度和所述加速度生成控制信息，包括：获取所述摇杆的当前位置对应的方向；根据所述初始速度、所述加速度和所述方向生成所述控制信息。9.一种遥控系统，其特征在于，所述遥控系统包括遥控车和遥控设备，所述遥控车上设置有图像采集装置；所述遥控车，用于执行权利要求1-5任一项所述的方法；所述遥控设备，用于执行权利要求6-8任一项所述的方法。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述遥控设备包括通讯组件、移动控制组件和显示组件；所述通讯组件，用于接收所述遥控车发送的格式转换后的图像；所述显示组件，用于显示所述格式转换后的图像；所述移动控制组件包括摇杆，用于根据所述摇杆的当前位置获取初始速度；根据所述摇杆在所述当前位置停留时长获取加速度，根据所述初始速度和所述加速度生成控制信息；所述通讯组件，还用于将所述控制信息发送至所述遥控车。11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述遥控系统采用机器人操作系统，所述遥控车上设置有多种传感器。12.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述遥控车与所述遥控设备采用5g通信连接。13.一种遥控装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，所述目标图像的格式为拜尔格式；计算模块，用于对于所述目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各所述两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个所述像素和值存储至本地数据库；转换模块，用于根据所述本地数据库中存储的多个所述像素和值对所述目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至所述遥控车的遥控设备中。14.一种遥控装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取遥控车发送的格式转换后的图像；其中，所述格式转换后的图像是所述遥控车获取搭载于所述遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像；对于所述目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算各所述两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个所述像素和值存储至本地数据
库；根据所述本地数据库中存储的多个所述像素和值对所述目标图像进行格式转换得到的；所述目标图像的格式为拜尔格式。15.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。17.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种遥控方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和产品。该方法包括：获取搭载于遥控车上的图像采集设备所采集的目标图像，目标图像为拜尔格式；对于目标图像中每一行和每一列像素，获取每两个相邻同类型像素，计算每两个相邻同类型像素的像素和值，并将多个像素和值存储至本地数据库；根据本地数据库中存储的多个像素和值对目标图像进行格式转换，并将格式转换后的图像发送至遥控车的遥控设备中。采用本实施例提供的遥控方法能够实现对遥控车的实时遥控，满足智能化生产对实时性的要求。求。求。


技术研发人员：刘义莎 陈云海 肖丽云 谭华 张文安
受保护的技术使用者：中国电信股份有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/9/5