后追尾预警的提示方法及装置、存储介质、电子装置与流程

1.本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种后追尾预警的提示方法及装置、存储介质、电子装置。


背景技术：

2.相关技术中，随着汽车智能化水平同时越来越高，人们对汽车的智能化安全开始有更高的追求。后追尾预警功能作为智能驾驶的基础安全功能，市场上大多数车型品牌将该功能作为基础安全功能免费提供给用户使用。而作为基础安全功能的后追尾预警，用于倒车时告知车辆后方来车与本车距离过近有碰撞危险。在正常驾驶过程中时，感知后方有接近的车辆并发出警报，警示驾驶员后方来车，确保安全驾驶。
3.相关技术中，针对基础安全功能的后追尾预警功能现存如下问题：问题一:许多驾驶员在正常行驶过程中根本不会考虑正后方目标物问题，会尽可能的将注意力集中在后视镜侧后方的左右区域中又或者集中在正后方的车位线上。快速行驶后急刹会导致后方车辆没有及时反应时间，没有办法避让，从而造成更严重的恶性追尾交通事故。问题二:市场上现有的后追尾预警功能的视觉提醒仅仅是在文字提醒上，在仪表上显示文字与简单动画，同时有一个报警音声音提醒，而视觉方面仅仅只能从左右后视镜与车内中央后视镜或得到一点信息，特别是针对中央后视镜，许多新手驾驶员对中央后视镜的重视程度不够，不习惯通过它看到后车与本车距离。
4.针对相关技术中存在的上述问题，暂未发现高效且准确的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种后追尾预警的提示方法及装置、存储介质、电子装置，以解决相关技术中的技术问题。
6.根据本发明的一个实施例，提供了一种后追尾预警的提示方法，包括：采用毫米波雷达探测目标车辆后方的目标物；若探测到目标车辆后方存在目标物，探测所述目标车辆与后方车辆的相对车距，识别所述后方车辆的车辆类型，获取所述目标车辆的本车车速；根据所述相对车距、所述车辆类型、以及所述本车车速确定所述目标车辆的后追尾预警等级；基于所述后追尾预警等级在所述目标车辆上输出后追尾影像提示信息。
7.进一步，根据所述相对车距、所述车辆类型、以及所述本车车速确定所述目标车辆的后追尾预警等级包括：根据所述相对车距计算所述目标车辆与所述后方车辆的碰撞发生时间ttc；根据所述车辆类型和所述本车车速匹配所述目标车辆的第一预设阈值；判断所述ttc是否小于第一预设阈值；若所述ttc小于第一预设阈值，确定所述目标车辆的后追尾预警等级为第一等级；判断所述ttc是否小于第二预设阈值，其中，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；若所述ttc小于第二预设阈值，确定所述目标车辆的后追尾预警等级为第二等级，其中，所述第二等级高于所述第一等级。
8.进一步，根据所述车辆类型匹配所述目标车辆的第一预设阈值包括：解析所述后
方车辆的车辆类型，其中，所述车辆类型包括货车和非货车；若所述后方车辆为货车，将第一门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值；若所述后方车辆为非货车，将第二门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值，其中，所述第一门限值大于所述第二门限值，所述第一预设阈值包括所述第一门限值和所述第二门限值。
9.进一步，根据所述本车车速匹配所述目标车辆的第一预设阈值包括：判断所述目标车辆的本车速度是否大于预设速度；若所述本车速度大于预设速度，将第三门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值；若所述本车速度小于或等于预设速度，将第四门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值，其中，所述第三门限值大于所述第四门限值，所述第一预设阈值包括所述第三门限值和所述第四门限值。
10.进一步，根据所述相对车距计算所述目标车辆与所述后方车辆的ttc包括：采用毫米波雷达探测所述后方车辆的行车速度，以及获取所述目标车辆的本车速度；基于所述行车速度和所述本车速度计算所述目标车辆与所述后方车辆的相对速度；基于所述相对车距和所述相对速度计算所述目标车辆与所述后方车辆的ttc。
11.进一步，基于所述后追尾预警等级在所述目标车辆上输出后追尾影像提示信息包括：获取车尾摄像头采集的车后影像；若所述预警等级为第一等级，在所述目标车辆的仪表盘上输出第一提示内容，并显示所述车后影像；若所述预警等级为第二等级，在所述目标车辆的仪表盘上输出第二提示内容，并高亮闪烁显示所述车后影像，驱动蜂鸣器报警，其中，所述第二提示内容的预警级别高于所述第一提示内容。
12.进一步，若所述预警等级为第二等级，所述方法还包括：驱动所述目标车辆的尾灯按照预设周期闪烁，以及驱动安全带控制器缩紧所述目标车辆的安全带。
13.根据本发明的另一个实施例，提供了一种后追尾预警的提示装置，包括：第一探测模块，用于采用毫米波雷达探测目标车辆后方的目标物；第二探测模块，用于若探测到目标车辆后方存在目标物，探测所述目标车辆与后方车辆的相对车距，识别所述后方车辆的车辆类型，获取所述目标车辆的本车车速；确定模块，用于根据所述相对车距、所述车辆类型、以及所述本车车速确定所述目标车辆的后追尾预警等级；提示模块，用于基于所述后追尾预警等级在所述目标车辆上输出后追尾影像提示信息。
14.进一步，所述确定模块包括：计算单元，用于根据所述相对车距计算所述目标车辆与所述后方车辆的碰撞发生时间ttc；匹配单元，用于根据所述车辆类型和所述本车车速匹配所述目标车辆的第一预设阈值；第一判断单元，用于判断所述ttc是否小于第一预设阈值；第一确定单元，用于若所述ttc小于第一预设阈值，确定所述目标车辆的后追尾预警等级为第一等级；第二判断单元，用于判断所述ttc是否小于第二预设阈值，其中，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；第二确定单元，用于若所述ttc小于第二预设阈值，确定所述目标车辆的后追尾预警等级为第二等级，其中，所述第二等级高于所述第一等级。
15.进一步，所述匹配单元包括：解析子单元，用于解析所述后方车辆的车辆类型，其中，所述车辆类型包括货车和非货车；第一匹配子单元，用于若所述后方车辆为货车，将第一门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值；若所述后方车辆为非货车，将第二门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值，其中，所述第一门限值大于所述第二门限值，所述第一预设阈值包括所述第一门限值和所述第二门限值。
16.进一步，所述匹配单元包括：判断子单元，用于判断所述目标车辆的本车速度是否
大于预设速度；第二匹配子单元，用于若所述本车速度大于预设速度，将第三门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值；若所述本车速度小于或等于预设速度，将第四门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值，其中，所述第三门限值大于所述第四门限值，所述第一预设阈值包括所述第三门限值和所述第四门限值。
17.进一步，所述计算单元包括：处理单元，用于采用毫米波雷达探测所述后方车辆的行车速度，以及获取所述目标车辆的本车速度；第一计算单元，用于基于所述行车速度和所述本车速度计算所述目标车辆与所述后方车辆的相对速度；第二计算单元，用于基于所述相对车距和所述相对速度计算所述目标车辆与所述后方车辆的ttc。
18.进一步，所述提示模块包括：获取单元，用于获取车尾摄像头采集的车后影像；第一提示单元，用于若所述预警等级为第一等级，在所述目标车辆的仪表盘上输出第一提示内容，并显示所述车后影像；第二提示单元，用于若所述预警等级为第二等级，在所述目标车辆的仪表盘上输出第二提示内容，并高亮闪烁显示所述车后影像，驱动蜂鸣器报警，其中，所述第二提示内容的预警级别高于所述第一提示内容。
19.进一步，所述装置还包括：处理单元，用于若所述预警等级为第二等级，驱动所述目标车辆的尾灯按照预设周期闪烁，以及驱动安全带控制器缩紧所述目标车辆的安全带。
20.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。
21.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。
22.本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法中的步骤。
23.本发明的有益效果：
24.1、本发明基于后追尾预警等级在目标车辆上输出后追尾影像提示信息，通过显示后方的目标物影像，避免或减轻本车车辆在后方会遇到的碰撞风险，同时提醒驾驶员迅速驶离，减少因后方车辆追尾而引起的交通事故发生，实现针对车辆后追尾的安全保护；
25.2、本发明根据相对车距、车辆类型、以及本车车速确定目标车辆的后追尾预警等级，提高了车辆后追尾预警等级提示的准确度，增强了驾乘人员在行驶时的后方安全性，同时避免了后追尾预警对车辆正常行驶的干扰。
附图说明
26.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
27.图1是本发明实施例的一种车载终端的硬件结构框图；
28.图2是根据本发明实施例的一种后追尾预警的提示方法的流程图；
29.图3是本发明实施例中探测后追尾的区域示意图；
30.图4是本发明实施例中确定目标车辆的后追尾预警等级的流程图；
31.图5是本发明布局车尾摄像头的示意图；
32.图6是本发明实施例后追尾预警流程图；
33.图7是根据本发明实施例的一种后追尾预警的提示装置的结构框图。
具体实施方式
34.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
35.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
36.实施例1
37.本技术实施例一所提供的方法实施例可以在车载终端、车机控制模块、语音控制模块、或者类似的处理装置中执行。以运行在车载终端上为例，图1是本发明实施例的一种车载终端的硬件结构框图。如图1所示，车载终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述车载终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述车载终端的结构造成限定。例如，车载终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
38.存储器104可用于存储车载终端程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的一种后追尾预警的提示方法对应的车载终端程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的车载终端程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车载终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
39.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括车载终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
40.在本实施例中提供了一种后追尾预警的提示方法，图2是根据本发明实施例的一
种后追尾预警的提示方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
41.步骤s202，采用毫米波雷达探测目标车辆后方的目标物；
42.本实施例的目标物可以是车辆、人、建筑物等，本实施例对车辆进行识别和后追尾预警，也可以对行人或骑行者进行后追尾预警。
43.图3是本发明实施例中探测后追尾的区域示意图，相对于目标车辆本车的行驶方向定义了正后方区域，直线a与本车尾边缘平行，距离为70m。直线b是车尾边缘的延长线。直线c、d与本车中心线平行，分别和本车左边缘、右边缘线重合(外后视镜除外)，直线c、d围成的区域为目标车辆的后方区域。
44.步骤s204，若探测到目标车辆后方存在目标物，探测目标车辆与后方车辆的相对车距，识别后方车辆的车辆类型，获取目标车辆的本车车速；
45.本实施例可以采用毫米波雷达或后车摄像头采集的视觉信息探测相对车距，并识别车辆类型。
46.步骤s206，根据相对车距、车辆类型、以及本车车速确定目标车辆的后追尾预警等级；
47.本实施例的相对车距用于计算目标车辆与后方车辆的ttc(time to collision，碰撞时间)，车辆类型和本车车速用于匹配不同的后追尾预警时间阈值。
48.步骤s208，基于后追尾预警等级在目标车辆上输出后追尾影像提示信息。
49.可选的，后追尾影像提示信息可以是目标车辆的车尾摄像头采集的车尾影像，也可以是图文、声光、震动等提示信息。
50.通过上述步骤，采用毫米波雷达探测目标车辆后方的目标物，若探测到目标车辆后方存在目标物，探测目标车辆与后方车辆的相对车距，识别后方车辆的车辆类型，获取目标车辆的本车车速，根据相对车距、车辆类型、以及本车车速确定目标车辆的后追尾预警等级，基于后追尾预警等级在目标车辆上输出后追尾影像提示信息，解决了相关技术中车辆后追尾提示不准确、不明显的技术问题，增强了驾乘人员在行驶时的后方安全性，减少因后方车辆追尾而引起的交通事故发生，实现针对车辆后追尾的安全保护。
51.图4是本发明实施例中确定目标车辆的后追尾预警等级的流程图，在本实施例的一个实施方式中，步骤s206根据相对车距、车辆类型、以及本车车速确定目标车辆的后追尾预警等级包括：
52.s11，根据相对车距计算目标车辆与后方车辆的碰撞发生时间ttc；
53.可选的，根据相对车距计算目标车辆与后方车辆的ttc包括：采用毫米波雷达探测后方车辆的行车速度，以及获取目标车辆的本车速度；基于行车速度和本车速度计算目标车辆与后方车辆的相对速度；基于相对车距和相对速度计算目标车辆与后方车辆的ttc。
54.s12，根据车辆类型和本车车速匹配目标车辆的第一预设阈值；
55.在本实施例的一方面，根据车辆类型匹配目标车辆的第一预设阈值包括：解析后方车辆的车辆类型，其中，车辆类型包括货车和非货车；若后方车辆为货车，将第一门限值匹配为目标车辆的第一预设阈值；若后方车辆为非货车，将第二门限值匹配为目标车辆的第一预设阈值，其中，第一门限值大于第二门限值，第一预设阈值包括第一门限值和第二门限值。
56.由于不同车辆在后追尾的危险系数不同，因此对于危险系数较高的货车等重型
车，匹配较大的第一预设阈值，提高了后追尾提示的准确性，从而在ttc较大时进行后缀为预警，降低风险，增加用户的反应时间。
57.在本实施例的另一方面，根据本车车速匹配目标车辆的第一预设阈值包括：判断目标车辆的本车速度是否大于预设速度；若本车速度大于预设速度，将第三门限值匹配为目标车辆的第一预设阈值；若本车速度小于或等于预设速度，将第四门限值匹配为目标车辆的第一预设阈值，其中，第三门限值大于第四门限值，第一预设阈值包括第三门限值和第四门限值。
58.由于本车车速不同时，后追尾造成的风险也不同，如，车辆都在低速蠕动时，即使相对车距较小，后追尾风险也较小，如果持续预警，则可能造成较差的用户体验，因此，在本车车速较小时，匹配较小的第一预设阈值，提高了后追尾提示的准确性，可以防止预判和频繁预警。
59.若通过本车车速和车辆类型匹配到的第一预设阈值不同，则选择其中较大的值作为最终的第一预设阈值。
60.s13，判断ttc是否小于第一预设阈值；
61.s14，若ttc小于第一预设阈值，确定目标车辆的后追尾预警等级为第一等级；
62.s15，判断ttc是否小于第二预设阈值，其中，第二预设阈值小于第一预设阈值；
63.本实施例除了按照车辆类型和本车速度匹配第一等级的第一预设阈值之外，也可以按照车辆类型和本车速度匹配第二等级的第二预设阈值。
64.s16，若ttc小于第二预设阈值，确定目标车辆的后追尾预警等级为第二等级，其中，第二等级高于第一等级。
65.在一个示例中，当预警目标为非货车，预警ttc按照如下方式设定：
66.当本车车速＞40km/h时，一级预警ttc为1.4秒，二级预警则为1秒；
67.当预警目标为货车时：预警ttc在预警目标为非货车预警ttc数值上增加到2.5秒，二级预警则仍为1秒；
68.当本车车速≤40km/h时，ttc为动态值如表1所示：
69.表1
[0070][0071]
通过后方物体与本车的碰撞时间来进行分级总共分为两级，当碰撞时间处于第一预设阈值，触发第一等级的后追尾预警，若目标物继续靠近，碰撞时间小于二级预警时间
时，触发二级预警，后追尾预警的影像则是在分级预警的第一级预警时就会自动开启。
[0072]
后追尾预警功能应覆盖正后方区域，该区域可根据道路形状进行调整，预警要求：后追尾预警与影像支持相对车速≤70km/h。如果相对车速＞70km/h，最大后视距离将被限制为70m，由于毫米波雷达的限制，可以通过其他的方式辅助探测相对车距，如通过视觉分析等方式辅助计算后方车辆与目标车辆的相对车距。同时后追尾预警影像功能应覆盖目标车辆的后方区域。
[0073]
在本实施例的一个实施方式中，基于后追尾预警等级在目标车辆上输出后追尾影像提示信息包括：获取车尾摄像头采集的车后影像；若预警等级为第一等级，在目标车辆的仪表盘上输出第一提示内容，并显示车后影像；若预警等级为第二等级，在目标车辆的仪表盘上输出第二提示内容，并高亮闪烁显示车后影像，驱动蜂鸣器报警，其中，第二提示内容的预警级别高于第一提示内容。
[0074]
可选的，若预警等级为第二等级，还包括：驱动目标车辆的尾灯按照预设周期闪烁，以及驱动安全带控制器缩紧目标车辆的安全带。
[0075]
在一个示例中，触发一级预警后，此时车辆仪表显示文字“注意后方来车”并配上动态橙色预警图，同时开启影像功能，显示车尾摄像头采集的车后影像，方便驾驶员确定后方距离。
[0076]
在一个示例中，触发二级预警后，上述预警文字显示为“后追尾危险”并配上动态红色预警图，同时车后影像通过红色预警动态效果闪烁，蜂鸣器长鸣1.5s，后追尾预警系统驱动后方警示灯以320ms周期闪烁(其中160ms点亮，160ms熄灭)表现为向后方车辆打双闪，同时安全带控制器自动缩紧安全带为驾驶员被追尾做好缓冲准备。
[0077]
显示追尾预警影像以后，驾驶员以及后排乘客都可以通过中控上画面清楚看到后方来车，再配合上基础的声音的、灯光、文字提醒，以及自动打后方双闪可以大幅度提升行驶的安全性。
[0078]
可选的，还可以驱动车窗升降器关闭全车车窗和天窗，启动车头雷达或者摄像头监测目标车辆前方的路况信息，在目标车辆正前方路况满足加速条件(如目标车辆距离前方车辆的距离大于一定距离)时，驱动目标车辆加速，侧前方路况满足安全变道条件时，驱动目标车辆向侧前方变道。通过紧急避险，从而保证目标车辆的行车安全。
[0079]
本发明提供了一种基于现在车辆尾部上的智能摄像头并且和车机相连，再通过位于车辆尾部两侧的毫米波雷达实时探测后侧方目标物，识别车辆在行驶时与后方目标物(车辆和行人和骑行者)有碰撞危险时，车机发出预警信号。发出预警信号后，后追尾预警系统输出信号到摄像头，第一时间向车辆中控屏输出影像，显示后方影像同时输出中控屏上，再结合后追尾预警的基础预警功能，更加直观地保护车内每一个人员。该方案不仅可实现对驾驶员或者副驾驶的后追尾预警的影像功能，还可以方便后座乘客看到中控屏上的影像，实现对家庭多成员的后排后追尾安全保护。
[0080]
图5是本发明布局车尾摄像头的示意图，一对智能摄像头安装在后车门门框上部，其中因为每个车型的差异以及车尾的大小型号差异还有每个车型的中控屏幕大小型号的设置不同，可能导致每个车的后追尾预警影像来说在实际体验上有一些的差别。但是因为硬件配置较为简单再加上成本较低即可实现后追尾预警影像，实际的功能性能上可以通过简单的硬件实现对整车乘客和驾驶员的安全。如在摄像头出现损坏遮挡情况下，原本的基
础的后追尾预警功能仍然保持正常运行，并且及时在仪表或者车机上通过黄色图标或者文字提示用户：后追尾预警影像系统模块损坏，请尽快维修。
[0081]
本实施例提供的一种基于后追尾预警的智能影像系统，首先通过位于车辆侧方位两侧的毫米波雷达实时探测后侧横穿的方目标物，识别目标后追尾时与后方目标物(车辆和行人)有碰撞危险时，发出预警信号，后针对发出的预警信号，第一时间开启后方的智能摄像头传输影像到车辆中控屏上实现具有准确性高、安全性强、对客户友好型的后追尾预警智能影像系统。并且现有的倒车影像大多仅针对驾驶员倒车时使用，而针对驾驶过程中驾驶员的后方保护或后方的视野盲区获取其实是较少的。图6是本发明实施例后追尾预警流程图，当车辆电源开启，满足以下条件时，后追尾预警与影像功能激活：
[0082]
(1)后追尾预警使能开关状态为开启，追尾预警影像开关开启或关闭不影响后追尾预警功能。
[0083]
(2)左侧/右侧毫米波雷达模块无故障，后侧摄像头模块检查是否故障，如故障则发送信号到车机仪表显示后追尾预警影像系统故障但功能仍保持激活，毫米波雷达模块无故障则基础功能激活不影响。左侧、右侧毫米波雷达模块可单独开启工作。
[0084]
(3)车辆处于前进挡。
[0085]
通过设置项开关设置开启后开始探测，进入以下后追尾预警流程：
[0086]
1)在目标进入作用区域，本车后方监测区域有交叉且ttc满足时，必须启动预警；
[0087]
2)在目标进入作用区域，运动轨迹与本车后方路径无交叉或ttc不满足时，必须不能启动预警；
[0088]
3)预警终止条件：1、目标完全驶离倒车路径，2、后方目标ttc超过规定时间；预警终止后影像与预警同时终止
[0089]
触发一级预警后,仪表显示文字“注意后方来车”与动态预警图片，开启影像。此时驾乘人员可以从视觉上的仪表提示再加上一个影像得到一级预警提醒，对用户不会形成打扰同时也不会让用户错过后方视野；
[0090]
触发二级预警后，仪表显示文字“后追尾危险”，开启影像，影像红色预警闪烁同时报警音长鸣直到目标离开探测区域；此时驾乘人员可以从视觉上的指示灯灯光、一个文字和影像常显的红色报警进行预警；从听觉上的蜂鸣器报警长鸣1.5s；后追尾预警系统驱动后方警示灯以320ms周期闪烁(其中160ms点亮，160ms熄灭)表现为向后方车辆打双闪，同时安全带控制器自动缩紧安全带为驾驶员被追尾做好缓冲准备。此系统低成本简单有效增强了驾乘人员在行驶时的后方安全性，减少因后方车辆追尾而引起的交通事故发生。
[0091]
采用本实施例的方案，提供了一种基于后追尾预警的智能影像系统，系统通过位于车辆尾部两侧的毫米波雷达实时探测后侧方目标物。在行车过程中，当雷达识别后方目标物(车辆、行人、骑行者)对本车有碰撞危险时，后追尾预警系统对车内人员发出警告，并通过车辆后方的智能摄像头的视频信号经过图像处理后输出到汽车中控屏，通过显示后方的目标物影像，避免或减轻本车车辆在后方会遇到的碰撞风险，同时提醒驾驶员迅速驶离。
[0092]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储
介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0093]
实施例2
[0094]
在本实施例中还提供了一种后追尾预警的提示装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0095]
图7是根据本发明实施例的一种后追尾预警的提示装置的结构框图，如图7所示，该装置包括：
[0096]
第一探测模块70，用于采用毫米波雷达探测目标车辆后方的目标物；
[0097]
第二探测模块72，用于若探测到目标车辆后方存在目标物，探测所述目标车辆与后方车辆的相对车距，识别所述后方车辆的车辆类型，获取所述目标车辆的本车车速；
[0098]
确定模块74，用于根据所述相对车距、所述车辆类型、以及所述本车车速确定所述目标车辆的后追尾预警等级；
[0099]
提示模块76，用于基于所述后追尾预警等级在所述目标车辆上输出后追尾影像提示信息。
[0100]
可选地，所述确定模块包括：计算单元，用于根据所述相对车距计算所述目标车辆与所述后方车辆的碰撞发生时间ttc；匹配单元，用于根据所述车辆类型和所述本车车速匹配所述目标车辆的第一预设阈值；第一判断单元，用于判断所述ttc是否小于第一预设阈值；第一确定单元，用于若所述ttc小于第一预设阈值，确定所述目标车辆的后追尾预警等级为第一等级；第二判断单元，用于判断所述ttc是否小于第二预设阈值，其中，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；第二确定单元，用于若所述ttc小于第二预设阈值，确定所述目标车辆的后追尾预警等级为第二等级，其中，所述第二等级高于所述第一等级。
[0101]
可选地，所述匹配单元包括：解析子单元，用于解析所述后方车辆的车辆类型，其中，所述车辆类型包括货车和非货车；第一匹配子单元，用于若所述后方车辆为货车，将第一门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值；若所述后方车辆为非货车，将第二门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值，其中，所述第一门限值大于所述第二门限值，所述第一预设阈值包括所述第一门限值和所述第二门限值。
[0102]
可选地，所述匹配单元包括：判断子单元，用于判断所述目标车辆的本车速度是否大于预设速度；第二匹配子单元，用于若所述本车速度大于预设速度，将第三门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值；若所述本车速度小于或等于预设速度，将第四门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值，其中，所述第三门限值大于所述第四门限值，所述第一预设阈值包括所述第三门限值和所述第四门限值。
[0103]
可选地，所述计算单元包括：处理单元，用于采用毫米波雷达探测所述后方车辆的行车速度，以及获取所述目标车辆的本车速度；第一计算单元，用于基于所述行车速度和所述本车速度计算所述目标车辆与所述后方车辆的相对速度；第二计算单元，用于基于所述相对车距和所述相对速度计算所述目标车辆与所述后方车辆的ttc。
[0104]
可选地，所述提示模块包括：获取单元，用于获取车尾摄像头采集的车后影像；第一提示单元，用于若所述预警等级为第一等级，在所述目标车辆的仪表盘上输出第一提示
内容，并显示所述车后影像；第二提示单元，用于若所述预警等级为第二等级，在所述目标车辆的仪表盘上输出第二提示内容，并高亮闪烁显示所述车后影像，驱动蜂鸣器报警，其中，所述第二提示内容的预警级别高于所述第一提示内容。
[0105]
可选地，所述装置还包括：处理单元，用于若所述预警等级为第二等级，驱动所述目标车辆的尾灯按照预设周期闪烁，以及驱动安全带控制器缩紧所述目标车辆的安全带
。
[0106]
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
[0107]
实施例3
[0108]
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0109]
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
[0110]
s202，采用毫米波雷达探测目标车辆后方的目标物；
[0111]
s204，若探测到目标车辆后方存在目标物，探测所述目标车辆与后方车辆的相对车距，识别所述后方车辆的车辆类型，获取所述目标车辆的本车车速；
[0112]
s206，根据所述相对车距、所述车辆类型、以及所述本车车速确定所述目标车辆的后追尾预警等级；
[0113]
s208，基于所述后追尾预警等级在所述目标车辆上输出后追尾影像提示信息。
[0114]
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
[0115]
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0116]
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
[0117]
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
[0118]
s202，采用毫米波雷达探测目标车辆后方的目标物；
[0119]
s204，若探测到目标车辆后方存在目标物，探测所述目标车辆与后方车辆的相对车距，识别所述后方车辆的车辆类型，获取所述目标车辆的本车车速；
[0120]
s206，根据所述相对车距、所述车辆类型、以及所述本车车速确定所述目标车辆的后追尾预警等级；
[0121]
s208，基于所述后追尾预警等级在所述目标车辆上输出后追尾影像提示信息。
[0122]
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
[0123]
上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0124]
在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0125]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0126]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0127]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0128]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0129]
以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种后追尾预警的提示方法，其特征在于，包括：采用毫米波雷达探测目标车辆后方的目标物；若探测到目标车辆后方存在目标物，探测所述目标车辆与后方车辆的相对车距，识别所述后方车辆的车辆类型，获取所述目标车辆的本车车速；根据所述相对车距、所述车辆类型、以及所述本车车速确定所述目标车辆的后追尾预警等级；基于所述后追尾预警等级在所述目标车辆上输出后追尾影像提示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对车距、所述车辆类型、以及所述本车车速确定所述目标车辆的后追尾预警等级包括：根据所述相对车距计算所述目标车辆与所述后方车辆的碰撞发生时间ttc；根据所述车辆类型和所述本车车速匹配所述目标车辆的第一预设阈值；判断所述ttc是否小于第一预设阈值；若所述ttc小于第一预设阈值，确定所述目标车辆的后追尾预警等级为第一等级；判断所述ttc是否小于第二预设阈值，其中，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；若所述ttc小于第二预设阈值，确定所述目标车辆的后追尾预警等级为第二等级，其中，所述第二等级高于所述第一等级。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车辆类型匹配所述目标车辆的第一预设阈值包括：解析所述后方车辆的车辆类型，其中，所述车辆类型包括货车和非货车；若所述后方车辆为货车，将第一门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值；若所述后方车辆为非货车，将第二门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值，其中，所述第一门限值大于所述第二门限值，所述第一预设阈值包括所述第一门限值和所述第二门限值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述本车车速匹配所述目标车辆的第一预设阈值包括：判断所述目标车辆的本车速度是否大于预设速度；若所述本车速度大于预设速度，将第三门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值；若所述本车速度小于或等于预设速度，将第四门限值匹配为所述目标车辆的第一预设阈值，其中，所述第三门限值大于所述第四门限值，所述第一预设阈值包括所述第三门限值和所述第四门限值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相对车距计算所述目标车辆与所述后方车辆的ttc包括：采用毫米波雷达探测所述后方车辆的行车速度，以及获取所述目标车辆的本车速度；基于所述行车速度和所述本车速度计算所述目标车辆与所述后方车辆的相对速度；基于所述相对车距和所述相对速度计算所述目标车辆与所述后方车辆的ttc。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述后追尾预警等级在所述目标车辆上输出后追尾影像提示信息包括：获取车尾摄像头采集的车后影像；若所述预警等级为第一等级，在所述目标车辆的仪表盘上输出第一提示内容，并显示
所述车后影像；若所述预警等级为第二等级，在所述目标车辆的仪表盘上输出第二提示内容，并高亮闪烁显示所述车后影像，驱动蜂鸣器报警，其中，所述第二提示内容的预警级别高于所述第一提示内容。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述预警等级为第二等级，所述方法还包括：驱动所述目标车辆的尾灯按照预设周期闪烁，以及驱动安全带控制器缩紧所述目标车辆的安全带。8.一种后追尾预警的提示装置，其特征在于，包括：第一探测模块，用于采用毫米波雷达探测目标车辆后方的目标物；第二探测模块，用于若探测到目标车辆后方存在目标物，探测所述目标车辆与后方车辆的相对车距，识别所述后方车辆的车辆类型，获取所述目标车辆的本车车速；确定模块，用于根据所述相对车距、所述车辆类型、以及所述本车车速确定所述目标车辆的后追尾预警等级；提示模块，用于基于所述后追尾预警等级在所述目标车辆上输出后追尾影像提示信息。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种后追尾预警的提示方法及装置、存储介质、电子装置，属于车辆控制领域，其中，该方法包括：采用毫米波雷达探测目标车辆后方的目标物；若探测到目标车辆后方存在目标物，探测所述目标车辆与后方车辆的相对车距，识别所述后方车辆的车辆类型，获取所述目标车辆的本车车速；根据所述相对车距、所述车辆类型、以及所述本车车速确定所述目标车辆的后追尾预警等级；基于所述后追尾预警等级在所述目标车辆上输出后追尾影像提示信息。通过本发明实施例，解决了相关技术中车辆后追尾提示不准确、不明显的技术问题，增强了驾乘人员在行驶时的后方安全性，减少因后方车辆追尾而引起的交通事故发生，实现针对车辆后追尾的安全保护。保护。保护。


技术研发人员：陈知远 黎平
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.19
技术公布日：2023/9/5