基于检测探头确定组织操作参数的方法、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及生物医疗领域，具体涉及一种基于检测探头确定组织操作参数的方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.根据组织(比如肿瘤组织、良性病变组织等)的性质，可以采取不同的方法进行治疗。比如，针对恶性的组织，可以采取切除治疗；针对良性的人体组织，可以采取药物保守治疗。但不管采取什么方法对人体组织进行治疗，均需要保证针对人体组织的操作精度。比如对人体组织采取切除治疗时，需要保证人体组织被完全切除。
3.目前，对人体组织进行操作时，通常由人工方式确定需要进行操作的参数，此种方式较为依赖操作人员的经验，因此存在不准确的问题，进而对人体组织的操作精度还有待提高。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施方式提供了一种基于检测探头确定组织操作参数的方法、参数确定装置、电子设备及计算机可读存储介质，确定的操作参数精度高，进而可以提高操作精度。
5.本发明一方面提供了一种基于检测探头确定组织操作参数的方法，
6.所述检测探头包括声头、传动轴和压力传感器，所述声头和所述压力传感器通过所述传动轴连接，所述方法包括：
7.当所述声头按压待操作组织所在区域的皮肤表面时，检测所述传动轴传递给所述压力传感器的压力，得到按压压力；
8.在所述按压压力与所述待操作组织对应的预设压力范围相匹配的情况下，利用所述检测探头采集所述待操作组织及其周围其他组织的超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，并根据采集到的数据，确定针对所述待操作组织进行操作时的操作参数。
9.在一些实施例中，所述方法还包括：在所述声头按压所述皮肤表面过程中，利用所述检测探头采集所述待操作组织的准静态弹性成像数据；
10.根据采集到的数据，确定针对所述待操作组织进行操作时的操作参数包括：根据所述超声成像数据、所述剪切波弹性成像数据和所述准静态弹性成像数据中的至少一个，确定针对所述待操作组织进行操作时的操作参数。
11.在一些实施例中，针对所述待操作组织的操作包括旋切操作，所述操作参数包括旋切力度；
12.根据所述超声成像数据、所述剪切波弹性成像数据和所述准静态弹性成像数据中的至少一个，确定针对所述待操作组织进行操作时的操作参数，包括：
13.根据所述超声成像数据、所述剪切波弹性成像数据和所述准静态弹性成像数据中的至少一个，确定所述待操作组织的软硬程度分布数据，其中，所述软硬程度分布数据表示
所述待操作组织在不同位置处的软硬程度；
14.根据所述软硬程度分布数据，确定对所述待操作组织不同位置处的组织进行旋切时的旋切力度。
15.在一些实施例中，针对所述待操作组织的操作包括旋切操作，所述操作参数包括旋切力度；
16.根据所述超声成像数据、所述剪切波弹性成像数据和所述准静态弹性成像数据，确定所述待操作组织的软硬程度分布数据，包括：
17.根据所述超声成像数据，得到所述待操作组织的致密度分布信息和/或物质成分分布信息，其中，所述致密度分布信息用于表示所述待操作组织不同位置处的致密度，所述物质成分分布信息用于表示所述待操作组织不同位置处的物质成分；
18.根据所述剪切波弹性成像数据和所述准静态弹性成像数据，得到所述待操作组织的弹性分布信息，其中，所述弹性分布信息用于表示所述待操作组织不同位置处的弹性；
19.根据所述致密度分布信息、所述物质成分分布信息和所述弹性分布信息中的至少一个，确定所述软硬程度分布数据。
20.在一些实施例中，所述检测探头还包括方向传感器，所述方向传感器用于检测所述检测探头的旋转角度；
21.在得到所述按压压力后，所述方法还包括：
22.基于所述方向传感器检测到的旋转角度，对所述按压压力进行校正。
23.在一些实施例中，所述方法还包括：
24.在所述按压压力与所述待操作组织对应的预设压力范围不匹配的情况下，控制所述检测探头上抬或下压，以改变所述声头与所述皮肤表面的接触程度，使所述按压压力与所述预设压力范围相匹配。
25.在一些实施例中，针对所述待操作组织的操作包括旋切操作，所述操作参数包括旋切力度；
26.根据采集到的数据，确定针对所述待操作组织进行操作时的操作参数，包括：
27.根据所述超声成像数据和/或所述剪切波弹性成像数据，确定所述待操作组织的软硬程度分布数据，所述软硬程度分布数据表示所述待操作组织在不同位置处的软硬程度；
28.根据所述软硬程度分布数据，确定对所述待操作组织不同位置处的组织进行旋切时的旋切力度。
29.在一些实施例中，根据所述超声成像数据和/或所述剪切波弹性成像数据，确定所述待操作组织的软硬程度分布数据，包括：
30.根据所述超声成像数据，得到所述待操作组织的致密度分布信息和/或物质成分分布信息，其中，所述致密度分布信息用于表示所述待操作组织不同位置处的致密度，所述物质成分分布信息用于表示所述待操作组织不同位置处的物质成分；
31.根据所述剪切波弹性成像数据，得到所述待操作组织的绝对弹性分布信息，其中，所述绝对弹性分布信息用于表示所述待操作组织不同位置处的绝对弹性；
32.根据所述致密度分布信息、所述物质成分分布信息和所述绝对弹性分布信息中的至少一个，确定所述软硬程度分布数据。
33.本发明另一方面提供了一种基于检测探头确定组织操作参数的参数确定装置，所述检测探头包括声头、传动轴和压力传感器，所述声头和所述压力传感器通过所述传动轴连接，所述装置包括：
34.压力检测模块，用于当所述声头按压待操作组织所在区域的皮肤表面时，检测所述传动轴传递给所述压力传感器的压力，得到按压压力；及
35.操作模块，用于在所述按压压力与所述待操作组织对应的预设压力范围相匹配的情况下，利用所述检测探头采集所述待操作组织及其周围其他组织的超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，并根据采集到的数据，确定针对所述待操作组织进行操作时的操作参数。
36.本发明另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的方法。
37.本发明另一方面还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的方法。
38.在本技术一些实施例的技术方案中，在声头按压待操作组织所在区域的皮肤表面时，在传动轴传递的按压压力与预设压力范围相匹配的情况下，通过检测探头采集待操作组织及其周围其他组织的超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，以确定针对待操作组织进行操作时的操作参数。本技术实施例，一方面，与相关技术中的依靠人工方式确定操作参数相比，本技术是基于超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据确定的操作参数，精度更高，进而能够提高针对待操作组织的操作精度。另一方面，当按压压力处于预设压力范围时，采集超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，实现了在同一的标准下进行数据采集，保证了数据采集的一致性，使得即使不同人员进行操作，也能够保证得到的操作参数准确性和稳定性。
附图说明
39.通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
40.图1示出了本技术的一个实施例提供的检测探头的剖视图；
41.图2示出了本技术的一个实施例提供的一种基于检测探头确定组织操作参数的方法的流程示意图；
42.图3示出了本技术的一个实施例提供的旋切力度确定方法的流程示意图；
43.图4示出了本技术的一个实施例提供的基于检测探头确定组织操作参数的参数确定装置的功能模块示意图；
44.图5示出了本技术的一个实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
45.为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领
域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施方式，都属于本发明保护的范围。
46.本技术中的待操作组织可以是肿瘤组织、结节、良性病变组织等。对待操作组织进行治疗时，需要对待操作组织及该待操作组织周围的其他组织执行旋切、标记等操作。以肿瘤组织为例，肿瘤组织包括但不限于乳腺肿瘤、肝脏肿瘤、甲状腺肿瘤，肿瘤组织及周围其他组织指肿瘤组织以及该肿瘤组织周围的肌肉组织，具体跟肿瘤所在位置和大小有关。以肝脏肿瘤为例，待操作组织及其周围其他组织指的是肝脏肿瘤以及肝脏肿瘤周围的肌肉组织。
47.本技术提供一种基于检测探头确定组织操作参数的方法，在介绍本技术的方法之前，先对检测探头进行说明。
48.请参阅图1，为本技术的一个实施例提供的检测探头100的剖视图。图1中，检测探头100包括声头11、传动轴12和压力传感器14。其中，声头11与压力传感器14通过传动轴12连接。在对待操作组织进行检测时，检测设备控制声头11先向待操作组织及待操作组织周围的其他组织发射第一超声波信号，聚焦产生声辐射力，从而在待操作组织及待操作组织周围其他组织的内部生成剪切波；然后控制声头11向待操作组织及待操作组织周围其他组织发射用于追踪上述剪切波的第二超声波信号，并接收反射的超声回波信号。基于上述超声回波信号，便可得到待操作组织及待操作组织周围其他组织的超声成像数据和剪切波弹性成像数据。若仅需采集超声成像数据，可以控制声头以向待操作组织及待操作组织周围其他组织发射第二超声波信号，并接收反射的回波信号，根据该回波信号可得到超声成像数据。
49.其中，声头可以包括超声波换能器，通过超声波换能器发射及接收相关的信号。
50.声头11与皮肤表面接触时，会发生形变。这个形变大小随声头11与皮肤表面之间的压力大小变化而变化。具体的，声头11与皮肤表面之间的按压压力越大，这个形变越大。声头11的形变会给传动轴12施加一个指向压力传感器14方向的力。声头11的形变与施加给传动轴12的力大小正相关，即声头11的形变越大，施加给传动轴12的力越大。传动轴12将该力传递给压力传感器14，以便于传压力传感器14感测该力的大小。如此，压力传感器14感测的力大小可以反映声头11与皮肤表面之间的压力大小。通过检测压力传感器14感测到的力大小，便可以确定声头11与皮肤表面之间的压力大小。
51.在一些实施例中，检测探头100具体包括第一预压弹片131和第二预压弹片132。传动轴12还包括第一卡部121和第二卡部122。第一预压弹片131、第二预压弹片132之间存在间隙，传动轴12穿过该间隙与压力传感器14连接。第一卡部121位于第一预压弹片131朝向声头11的一侧，第二卡部122位于第二预压弹片132朝向声头11的一侧。第一卡部121与第一预压弹片131连接，第二卡部122与第二预压弹片132连接。在声头11发生形变，给传动轴12施加力时，传动轴12通过第一卡部121和第二卡部122，将力传递给第一预压弹片131和第二预压弹片132，使第一预压弹片131和第二预压弹片132发生朝向压力传感器14方向的形变，进而传动轴12在朝向压力传感器14的方向上产生位移，促使压力传感器14发生形变。声头11发生的形变越大，给传动轴12施加的力越大，第一预压弹片131、第二预压弹片132发生的形变越大，传动轴12的位移越大，进而压力传感器14发生的形变越大。压力传感器14的不同形变对应压力传感器14的不同特性值(比如电阻、电阻率、电容)。如此，通过检测压力传感
器14的特性值，便可以检测声头11与皮肤表面之间的压力大小。
52.在一些实施例中，检测设备包括检测探头100、控制电机、设备主体和机械臂，机械臂一端安装在设备主体上，另一端与检测探头连接。控制电机安装在机械臂上。设备主体在确定出按压压力不符合预设压力范围时，给控制电机发送相应的控制信号，控制电机根据接收到的控制信号向对应的方向转动，从而通过机械臂带动检测探头上抬或者下压，以改变检测探头100与皮肤表面之间的压力。
53.在一些实施例中，检测探头100还包括传感器支架15。传感器支架15位于压力传感器14的至少一侧，用于支撑压力传感器14。
54.在一些实施例中，检测探头100还包括方位传感器18。方位传感器18用于感测检测探头100的旋转角度。相关的原理的介绍可参见针对方法的描述，此处不赘述。
55.请参阅图2，为本技术的一个实施例提供的一种基于检测探头确定组织操作参数的方法的流程示意图。图2所示的方法可应用于电子设备。电子设备包括但不限于检测设备。图2中，对待操作组织进行操作的方法可以包括如下步骤：
56.步骤s21，当声头按压待操作组织所在区域的皮肤表面时，检测传动轴传递给压力传感器的压力，得到按压压力。
57.通过上述关于检测探头的描述可知，传动轴传递给压力传感器的按压压力，为声头与皮肤表面之间的实际压力。
58.在本实施例中，压力传感器为应变式压力传感器。传动轴传递给压力传感器的按压压力不同，压力传感器的形变不同，且压力传感器的电阻值与形变大小相关。因此，检测压力传感器的电阻值变化，便可检测按压压力。
59.在一些实施例中，由于检测探头的自身重量可能使压力传感器的检测结果与真实压力存在误差，又由于检测探头处于不同旋转角度时，也会对检测到的按压压力的准确性造成影响。比如，检测探头在竖直状态和倾斜状态，检测探头自身施加给压力传感器的压力是不同的。因此，可以在检测到按压压力后，再基于方向传感器检测到的旋转角度，对按压压力进行校正，从而得到更准确的按压压力。
60.在本实施例中，检测探头的旋转角度定义如下：
61.x轴为水平方向，y轴为竖直方向，z轴为垂直于xy平面的方向。θ
x
代表检测探头在xy平面内沿z轴的旋转角度，也可称之为第一旋转角度，该角度范围是向上为0
°
，向下为180
°
，左右为90
°
。θy代表检测探头在yz平面内沿x轴的旋转角度，也可称之为第二旋转角度，该角度范围是向上向下为0
°
，左右为
±
90
°
。
62.在一些实施例中，可基于下述任一公式，对按压压力进行校正：
[0063][0064][0065]
其中，v为实际检测到的按压压力，vd为校正后的按压压力，v0为检测探头竖直向下自然放置时的空载值；v1为检测探头竖直向上自然放置的空载值-v0，v1和v0可以通过压力传感器检测得到。
[0066]
这样，基于上述描述，便可以获取到准确度较高的按压压力。
[0067]
进一步的，在一些实施例中，在获取到按压压力(或校正后的按压压力)后，可以判断按压压力是否与待操作组织对应的预设压力范围相匹配。
[0068]
其中，不同待操作组织对应的预设压力范围可以相同。由于人体不同部位的脂肪厚度、皮层紧密度等不同，优选地，不同待操作组织对应的预设压力范围不同，更有利于数据采集。比如，若待操作组织是肝脏，则其对应的预设压力范围可以是0～4n；若待操作组织是乳腺，则其对应的预设压力范围可以是0.002～3n。
[0069]
在一些实施例中，预设压力范围可以由操作者输入或者从预先存储的数据中获取，也可以是通过其他方式得到，本实施例不对预设压力范围的得到方式进行限定。
[0070]
若按压压力处于预设压力范围，表示按压压力与预设压力范围相匹配。若按压压力未处于预设压力范围，表示按压压力与预设压力范围不相匹配。
[0071]
在按压压力与待操作组织对应的预设压力范围不匹配的情况下，可以控制检测探头上抬或下压，以改变声头与皮肤表面的接触程度，使按压压力与预设压力范围相匹配。具体的，可以控制电机向第一方向转动，以通过机械臂带动检测探头上抬；或者控制电机向第二方向转动，以通过机械臂带动检测探头下压。其中，第一方向可以是电机正向转动，第二方向可以是电机反向转动。通过带动检测探头上台或者下压，可以调整声头与皮肤表面之间的按压压力，使按压压力与预设压力范围相匹配。
[0072]
步骤s22，在按压压力与待操作组织对应的预设压力范围相匹配范围的情况下，利用检测探头采集待操作组织及其周围其他组织的超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，并根据采集到的数据，确定针对待操作组织进行操作时的操作参数。
[0073]
具体的，超声成像数据可以包括b超成像数据和彩超成像数据。本领域技术人员可以基于前述内容，采集到超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，在此不赘述。
[0074]
通过本实施例，实现了压力质控，在实际压力处于稳定范围时，才进行数据采集，也即实现了基于同一标准进行数据采集，所以采集到的数据一致性好，进而后续得到的操作参数的稳定性好、准确性高，避免了因为操作者不同，得到的操作参数差别较大。
[0075]
在一些实施例中，方法还包括：在声头按压皮肤表面过程中，利用检测探头采集待操作组织的准静态弹性成像数据。其中，根据采集到的数据，确定针对待操作组织进行操作时的操作参数包括：根据超声成像数据、剪切波弹性成像数据和准静态弹性成像数据中的至少一个，确定针对待操作组织进行操作时的操作参数。
[0076]
具体的，当声头按压在待操作组织相对应的皮肤表面时，通过压力传感器进行按压压力的检测。若按压压力与预设压力范围不匹配，则控制检测探头执行下压或上抬动作，以将按压压力调整至与预设压力范围相匹配。在检测探头执行下压或者上抬动作时，控制检测探头发射超声信号并接收相应的回波信号。根据接收到的回波信号，可生成关于待操作组织及该待操作组织周围其他组织的至少一幅准静态弹性成像图像。因准静态弹性成像图像中包含了准静态弹性成像参数的信息，所以根据准静态弹性成像图像能够得到待操作组织及该待操作组织周围其他组织的准静态弹性成像数据。
[0077]
在本实施例中，结合准静态弹性成像的成像特点，在剪切波弹性成像过程中的压力调整阶段，进行压力调整的同时采集准静态弹性成像数据，构思巧妙，使得在一次检测过程中，可采集到多种弹性成像数据，一方面实现了高效的数据采集，另一方面采集到的一种或者多种成像数据均可以用于确定待操作组织的操作参数，所以提供了更多维度的操作参
数的确定方式，而且还能够进一步提高确定的操作参数的精准度。
[0078]
在一些实施例中，针对待操作组织的操作包括旋切操作，操作参数可以包括对待操作组织进行旋切操作时的旋切力度和/或对待操作组织进行旋切操作时的旋切起始位置。
[0079]
在一些实施例中，针对待操作组织的操作包括标记操作，操作参数可以包括对待操作组织进行标记操作的目标位置和/或对待操作组织进行标记操作时所需的标记夹数量。
[0080]
接下来以确定旋切力度为例，详细说明如何基于待操作组织及该待操作组织周围其他组织的超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，确定针对待操作组织进行操作时的操作参数。
[0081]
请参阅图3，根据采集到数据，确定针对待操作组织进行旋切操作时的旋切力度时，可以包括如下步骤：
[0082]
步骤s31，根据超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，确定待操作组织的软硬程度分布数据，其中，软硬程度分布数据表征所述待操作组织不同位置处的软硬程度。
[0083]
可选地，可以根据超声成像数据，确定待操作组织的致密度分布信息和/或物质成分分布信息。其中，物质成分分布信息表示待操作组织不同位置处的组成物质以及各组成物质的含量，组成物质可以是蛋白质、水等。致密度分布信息表示待操作组织不同位置处的致密度。本领域技术人员可以通过现有的方式，来基于超声成像数据，获取待操作组织的致密度分布信息和/或物质成分分布信息，在此不赘述。
[0084]
可选地，根据剪切波弹性成像数据，可以得到待操作组织的绝对弹性分布信息，其中，绝对弹性分布信息用于表示待操作组织不同位置处的绝对弹性。绝对弹性是弹性的一种，其可以用弹性模量、剪切波速度或者其它可以通过剪切波弹性数据得到的参数来表示，具体不做限定。
[0085]
可选地，可以根据致密度分布信息、物质成分分布信息和绝对弹性分布信息中的至少一个，确定软硬程度分布数据。
[0086]
弹性、物质成分和致密度均可以反映或影响组织的软硬程度，故可以根据密度分布信息、物质成分分布信息和绝对弹性分布信息中的至少一个，确定待操作组织的软硬程度分布数据。
[0087]
当根据密度分布信息、物质成分分布信息和绝对弹性分布信息中的多个信息确定软硬程度分布数据时，在一些实施例中，将待操作组织同一位置处的多种信息进行融合计算，可以得到相应位置处的软硬程度，根据该方式可得到待操作组织的不同位置处的软硬程度，从而得到软硬程度分布数据。融合计算的方式有多种，比如对同一位置处的多种信息进行加权求和计算。在一些实施例中，也可以将致密度分布信息、物质成分分布信息和绝对弹性分布信息中的多个信息输入训练好的模型，由训练好的模型计算并输出待操作组织的软硬程度分布数据。
[0088]
可选地，也可以将剪切波弹性成像数据和超声成像数据直接输入训练好的模型，由训练好的模型计算并输出待操作组织的软硬程度分布数据。
[0089]
在一些实施例中，当仅根据剪切波弹性成像数据确定待操作组织的软硬程度分布数据时，将绝对弹性分布信息结果作为待操作组织的软硬程度分布数据；当仅根据超声成
像数据确定待操作组织的软硬程度分布数据时，将致密度分布信息或者物质成分分布信息作为待操作组织的软硬程度分布数据果。
[0090]
步骤s32，根据软硬程度分布数据，确定针对待操作组织不同位置处的组织进行旋切时的旋切力度。
[0091]
具体的，对于不同的软硬程度，可以对应不同的旋切力度。即在对待操作组织不同位置处的组织进行旋切时，可以根据该位置处的软硬程度，确定相应的旋切力度。具体的旋切力度，可以根据预设的软硬程度与旋切力度的对应关系得到。不同软硬程度所对应的旋切力度大小，可以自行设置。
[0092]
通过本实施例，能够得到较为精确的旋切力度，从而提高旋切操作的可靠性。
[0093]
在一些实施例中，根据超声成像数据、剪切波弹性成像数据和准静态弹性成像数据中的至少一个，确定对待操作组织进行旋切操作时的旋切力度时，可以包括如下步骤：
[0094]
步骤s41，根据超声成像数据、剪切波弹性成像数据和准静态弹性成像数据中的至少一个，确定待操作组织的软硬程度分布数据，其中，软硬程度分布数据表示待操作组织在不同位置处的软硬程度。
[0095]
具体地，根据准静态弹性成像数据，可以得到待操作组织不同位置处的相对弹性，其可以用应变、应变比值、应变率或者其它通过准静态弹性成像数据可以得到的参数来表示，具体不做限定。其中，相对弹性可以表征待操作组织不同位置处的弹性做比较后所具有的弹性特点。比如，待操作组织某一位置处的弹性相对于其他位置处的弹性，弹性更好或更差。准静态弹性成像数据是从另一种维度评估组织的弹性，所以也可以用准静态弹性成像数据来评估组织的软硬程度。
[0096]
在一些实施例中，根据超声成像数据、剪切波弹性成像数据和准静态弹性成像数据，确定待操作组织的软硬程度分布数据，包括：
[0097]
1)，根据超声成像数据，得到待操作组织的致密度分布信息和/或物质成分分布信息，其中，致密度分布信息用于表示待操作组织不同位置处的致密度，物质成分分布信息用于表示待操作组织不同位置处的物质成分。
[0098]
2)，根据剪切波弹性成像数据和准静态弹性成像数据，得到待操作组织的弹性分布信息，其中，弹性分布信息用于表示待操作组织不同位置处的弹性。
[0099]
可选地，可以通过下述两种方式得到待操作组织的弹性分布信息：
[0100]
方式一，利用剪切波弹性成像数据，可以得到待操作组织不同位置处的绝对弹性，利用准静态弹性成像数据中可以得到待操作组织不同位置处的相对弹性，将待操作组织同一位置处的相对弹性和绝对弹性进行融合，可得到该位置处的弹性，进而可以得到待操作组织各个位置处的弹性，也就得到了该待操作组织的弹性分布信息。
[0101]
方式二，将剪切波弹性成像数据和准静态弹性成像数据输入训练好的模型，通过该模型输出待操作组织的弹性分布信息。
[0102]
3)，根据致密度分布信息、物质成分分布信息和弹性分布信息中的至少一个，确定软硬程度分布数据。
[0103]
可以参照前文中描述的方式确定软硬程度分布数据，在此不再赘述。
[0104]
步骤s42，根据软硬程度分布数据，确定针对待操作组织不同位置处的组织进行旋切时的旋切力度。
[0105]
综上，在本技术一些实施例的技术方案中，在声头按压待操作组织所在区域的皮肤表面时，在传动轴传递的按压压力与预设压力范围相匹配的情况下，通过检测探头采集待操作组织及其周围其他组织的超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，以确定针对待操作组织进行操作时的操作参数。
[0106]
本技术实施例，一方面，与相关技术中的依靠人工方式确定操作参数相比，本技术是基于超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据确定的操作参数，精度更高，进而能够提高针对待操作组织的操作精度。另一方面，当按压压力处于预设压力范围时，采集超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，实现了在同一的标准下进行数据采集，保证了数据采集的一致性，使得即使不同人员进行操作，也能够保证得到的操作参数准确性和稳定性。
[0107]
请参阅图4，为本技术的一个实施例提供的基于检测探头确定组织操作参数的参数确定装置的功能模块示意图。参数确定装置包括：
[0108]
压力检测模块，用于当声头按压待操作组织所在区域的皮肤表面时，检测传动轴传递给压力传感器的压力，得到按压压力；及
[0109]
操作模块，用于在按压压力与待操作组织对应的预设压力范围相匹配的情况下，利用检测探头采集待操作组织及其周围其他组织的超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，并根据采集到的数据，确定针对待操作组织进行操作时的操作参数。
[0110]
在一些实施例中，检测探头还包括方向传感器，方向传感器用于检测检测探头的旋转角度；装置还包括压力校正模块，压力校正模块用于在压力检测模块检测到按压压力后，基于方向传感器检测到的旋转角度，对按压压力进行校正。
[0111]
在一些实施例中，装置还包括压力调整模块；
[0112]
压力调整模块具体用于：在按压压力与待操作组织对应的预设压力范围不匹配的情况下，控制检测探头上抬或下压，以改变声头与皮肤表面的接触程度，使按压压力与预设压力范围相匹配。
[0113]
请参阅图5，为本技术的一个实施例提供的电子设备的结构示意图。其中，电子设备包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述的操作参数确定方法。
[0114]
本技术一个实施方式还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述的操作参数确定方法。
[0115]
虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

技术特征：
1.一种基于检测探头确定组织操作参数的方法，其特征在于，所述检测探头包括声头、传动轴和压力传感器，所述声头和所述压力传感器通过所述传动轴连接，所述方法包括：当所述声头按压待操作组织所在区域的皮肤表面时，检测所述传动轴传递给所述压力传感器的压力，得到按压压力；在所述按压压力与所述待操作组织对应的预设压力范围相匹配的情况下，利用所述检测探头采集所述待操作组织及其周围其他组织的超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，并根据采集到的数据，确定针对所述待操作组织进行操作时的操作参数。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述声头按压所述皮肤表面过程中，利用所述检测探头采集所述待操作组织的准静态弹性成像数据；根据采集到的数据，确定针对所述待操作组织进行操作时的操作参数包括：根据所述超声成像数据、所述剪切波弹性成像数据和所述准静态弹性成像数据中的至少一个，确定针对所述待操作组织进行操作时的操作参数。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，针对所述待操作组织的操作包括旋切操作，所述操作参数包括旋切力度；根据所述超声成像数据、所述剪切波弹性成像数据和所述准静态弹性成像数据中的至少一个，确定针对所述待操作组织进行操作时的操作参数，包括：根据所述超声成像数据、所述剪切波弹性成像数据和所述准静态弹性成像数据中的至少一个，确定所述待操作组织的软硬程度分布数据，其中，所述软硬程度分布数据表示所述待操作组织在不同位置处的软硬程度；根据所述软硬程度分布数据，确定对所述待操作组织不同位置处的组织进行旋切时的旋切力度。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对所述待操作组织的操作包括旋切操作，所述操作参数包括旋切力度；根据所述超声成像数据、所述剪切波弹性成像数据和所述准静态弹性成像数据，确定所述待操作组织的软硬程度分布数据，包括：根据所述超声成像数据，得到所述待操作组织的致密度分布信息和/或物质成分分布信息，其中，所述致密度分布信息用于表示所述待操作组织不同位置处的致密度，所述物质成分分布信息用于表示所述待操作组织不同位置处的物质成分；根据所述剪切波弹性成像数据和所述准静态弹性成像数据，得到所述待操作组织的弹性分布信息，其中，所述弹性分布信息用于表示所述待操作组织不同位置处的弹性；根据所述致密度分布信息、所述物质成分分布信息和所述弹性分布信息中的至少一个，确定所述软硬程度分布数据。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测探头还包括方向传感器，所述方向传感器用于检测所述检测探头的旋转角度；在得到所述按压压力后，所述方法还包括：基于所述方向传感器检测到的旋转角度，对所述按压压力进行校正。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述按压压力与所述待操作组织对应的预设压力范围不匹配的情况下，控制所述检
测探头上抬或下压，以改变所述声头与所述皮肤表面的接触程度，使所述按压压力与所述预设压力范围相匹配。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述待操作组织的操作包括旋切操作，所述操作参数包括旋切力度；根据采集到的数据，确定针对所述待操作组织进行操作时的操作参数，包括：根据所述超声成像数据和/或所述剪切波弹性成像数据，确定所述待操作组织的软硬程度分布数据，所述软硬程度分布数据表示所述待操作组织在不同位置处的软硬程度；根据所述软硬程度分布数据，确定对所述待操作组织不同位置处的组织进行旋切时的旋切力度。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述超声成像数据和/或所述剪切波弹性成像数据，确定所述待操作组织的软硬程度分布数据，包括：根据所述超声成像数据，得到所述待操作组织的致密度分布信息和/或物质成分分布信息，其中，所述致密度分布信息用于表示所述待操作组织不同位置处的致密度，所述物质成分分布信息用于表示所述待操作组织不同位置处的物质成分；根据所述剪切波弹性成像数据，得到所述待操作组织的绝对弹性分布信息，其中，所述绝对弹性分布信息用于表示所述待操作组织不同位置处的绝对弹性；根据所述致密度分布信息、所述物质成分分布信息和所述绝对弹性分布信息中的至少一个，确定所述软硬程度分布数据。9.一种基于检测探头确定组织操作参数的参数确定装置，其特征在于，所述检测探头包括声头、传动轴和压力传感器，所述声头和所述压力传感器通过所述传动轴连接，所述装置包括：压力检测模块，用于当所述声头按压待操作组织所在区域的皮肤表面时，检测所述传动轴传递给所述压力传感器的压力，得到按压压力；及操作模块，用于在所述按压压力与所述待操作组织对应的预设压力范围相匹配的情况下，利用所述检测探头采集所述待操作组织及其周围其他组织的超声成像数据和/或剪切波弹性成像数据，并根据采集到的数据，确定针对所述待操作组织进行操作时的操作参数。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一所述的方法。11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种基于检测探头确定组织操作参数的方法、装置及存储介质，检测探头包括声头、传动轴和压力传感器，声头和压力传感器通过传动轴连接，方法包括当声头按压待操作组织所在区域的皮肤表面时，检测传动轴传递给压力传感器的压力，得到按压压力；在按压压力与待操作组织对应的预设压力范围相匹配范围的情况下，利用检测探头采集待操作组织及其周围其他组织的超声成像数据和/或弹性成像数据，并根据采集到的数据，确定针对待操作组织进行操作时的操作参数。确定的操作参数精度高，进而可以提高操作精度。进而可以提高操作精度。进而可以提高操作精度。


技术研发人员：何琼 李志宏 邵金华 孙锦
受保护的技术使用者：无锡海斯凯尔医学技术有限公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/9/6