一种匹配信号灯与车道的方法、装置、电子设备及车辆与流程

1.本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种匹配信号灯与车道的方法、装置、电子设备及车辆。


背景技术：

2.在自动驾驶领域，信号灯和车道的匹配关系非常重要，正确匹配车道和信号灯可以提高自动驾驶车辆的安全性。如果车道和信号灯匹配不正确，自动驾驶车辆可能会误解交通信号灯的状态，导致安全问题，正确匹配车道和信号灯可以提高道路交通的效率。如果自动驾驶车辆能够准确了解交通信号灯的状态，并根据信号灯的状态规划行驶路线，就能够更好地协调交通流量，减少拥堵和交通延迟，提高道路通行效率。
3.如果自动驾驶汽车没有正确识别信号灯的颜色和状态，它可能会违反交通规则，导致交通事故，然而专业的高精地图数据中，使用专业采集车加人工标注的方式，来完成信号灯与车道的关联关系作成，难以满足自动驾驶的发展以及地图数据的更新。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种匹配信号灯与车道的方法、装置、电子设备及车辆，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
5.本发明实施例第一方面，公开了一种匹配信号灯与车道的方法，所述方法包括：
6.获取多个车辆上传的众包地图数据；其中，所述众包地图数据包括：信号灯数据与车辆行驶轨迹；
7.对所述信号灯数据进行解析，得到在目标时段内，信号灯的颜色变化信息与所述信号灯所表征的方向信息；
8.对多个所述车辆的所述车辆行驶轨迹进行解析，得到在所述目标时段内，多个所述车辆所位于的关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息；
9.确定所述关联车道的车道方向；
10.基于所述车道方向、所述颜色变化信息、所述方向信息以及所述多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配。
11.可选地，所述对所述信号灯数据进行解析之前，所述方法还包括：
12.对所述信号灯数据进行清洗，其中，所述清洗至少包括：清洗非应用于所述车辆的信号灯与清洗颜色无效的所述信号灯；
13.对所述信号灯数据进行解析，包括：
14.对清洗后的所述信号灯数据进行解析。
15.可选地，所述对多个所述车辆的所述车辆行驶轨迹进行解析，得到在所述目标时段内，多个所述车辆所位于的关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，包括：
16.基于所述目标时段，获取多个所述车辆的轨迹点信息；其中，所述轨迹点信息包括
多个所述轨迹点的位置，以及所述轨迹点对应所述车辆的速度；
17.基于所述轨迹点信息，确定多个所述车辆所位于的所述关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息。
18.可选地，所述基于所述轨迹点信息，确定多个所述车辆所位于的所述关联车道，包括：
19.获取多个所述车辆行驶车道的车道中心线；
20.在所述目标时间段，多个所述车辆对应的多个所述轨迹点的位置，与所述车道中心线的距离小于预设距离时，确定所述车道中心线对应的所述车道为所述关联车道。
21.可选地，所述获取多个所述车辆行驶车道的车道中心线之前，所述方法还包括：
22.在所述目标时间段内，确定所述车辆行驶轨迹的轨迹点数量；
23.在所述轨迹点数量小于预设数量时，延长所述目标时间段，以使所述轨迹点数量大于或等于所述预设数量。
24.可选地，所述确定所述关联车道的车道方向，包括：
25.获取所述关联车道的起点位置与终点位置之间的形点角度；其中，所述起点位置为所述车辆进入所述关联车道的第一个形点，所述终点位置为所述车辆离开所述关联车道的最后一个所述形点；
26.基于所述形点角度，确定所述关联车道的车道方向。
27.可选地，所述基于所述车道方向、所述颜色变化信息、所述方向信息以及所述多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配，包括:
28.在所述目标时间段内，基于所述颜色变化信息与所述方向信息，确定行驶在所述关联车道的多个所述车辆的目标运行状态；
29.在所述目标时间段内，基于所述运行信息，确定行驶在所述关联车道上的多个所述车辆的当前运行状态；
30.基于所述车道方向，确定多个所述车辆在所述关联车道各自对应的匹配值，所述匹配值用于表征所述信号灯控制对所述关联车道上的所述车辆的运行状态的控制程度；
31.基于多个所述匹配值，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配。
32.本发明实施例第二方面，公开了一种匹配信号灯与车道的装置，所述装置包括：
33.获取模块，用于获取多个车辆上传的众包地图数据；其中，所述众包地图数据包括：信号灯数据与车辆行驶轨迹；
34.第一解析模块，用于对所述信号灯数据进行解析，得到在目标时段内，信号灯的颜色变化信息与所述信号灯所表征的方向信息；
35.第二解析模块，用于对多个所述车辆的所述车辆行驶轨迹进行解析，得到在所述目标时段内，多个所述车辆所位于的关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息；
36.第一确定模块，用于确定所述关联车道的车道方向；
37.第二确定模块，用于基于所述车道方向、所述颜色变化信息、所述方向信息以及所述多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配。
38.可选地，所述对所述信号灯数据进行解析之前，所述装置还包括：
39.清洗模块，用于对所述信号灯数据进行清洗，其中，所述清洗至少包括：清洗非应用于所述车辆的信号灯与清洗颜色无效的所述信号灯；
40.所述第一解析模块，包括：
41.对清洗后的所述信号灯数据进行解析。
42.可选地，所述第二解析模块，包括：
43.第二获取模块，用于基于所述目标时段，获取多个所述车辆的轨迹点信息；其中，所述轨迹点信息包括多个所述轨迹点的位置，以及所述轨迹点对应所述车辆的速度；
44.第三确定模块，用于基于所述轨迹点信息，确定多个所述车辆所位于的所述关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息。
45.可选地，所述第三确定模块，包括：
46.第三获取模块，用于获取多个所述车辆行驶车道的车道中心线；
47.第四确定模块，用于在所述目标时间段，多个所述车辆对应的多个所述轨迹点的位置，与所述车道中心线的距离小于预设距离时，确定所述车道中心线对应的所述车道为所述关联车道。
48.可选地，所述第三获取模块还包括：
49.第五确定模块，用于在所述目标时间段内，确定所述车辆行驶轨迹的轨迹点数量；
50.延长模块，用于在所述轨迹点数量小于预设数量时，延长所述目标时间段，以使所述轨迹点数量大于或等于所述预设数量。
51.可选地，所述第一确定模块，包括：
52.第四获取模块，用于获取所述关联车道的起点位置与终点位置之间的形点角度；其中，所述起点位置为所述车辆进入所述关联车道的第一个形点，所述终点位置为所述车辆离开所述关联车道的最后一个所述形点；
53.第六确定模块，用于基于所述形点角度，确定所述关联车道的车道方向。
54.可选地，所述第二确定模块，包括:
55.第二确定子模块，用于在所述目标时间段内，基于所述颜色变化信息与所述方向信息，确定行驶在所述关联车道的多个所述车辆的目标运行状态；
56.在所述目标时间段内，基于所述运行信息，确定行驶在所述关联车道上的多个所述车辆的当前运行状态；
57.基于所述车道方向，确定多个所述车辆在所述关联车道各自对应的匹配值，所述匹配值用于表征所述信号灯控制对所述关联车道上的所述车辆的运行状态的控制程度；
58.基于多个所述匹配值，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配。
59.本发明实施例第三方面，公开了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述的匹配信号灯与车道的方法，或如本发明实施例第二方面所述的匹配信号灯与车道的装置。
60.本发明实施例第三方面，公开了一种车辆，所述车辆包括如本发明实施例第二方面所述的匹配信号灯与车道的装置。
61.通过本技术提供的匹配信号灯与车道的方法，首先获取多个车辆上传的众包地图
数据；其中，众包地图数据包括：信号灯数据与车辆行驶轨迹；然后对信号灯数据进行解析，得到在目标时段内，信号灯的颜色变化信息与信号灯所表征的方向信息；再对多个车辆的车辆行驶轨迹进行解析，得到在目标时段内，多个车辆所位于的关联车道，以及多个车辆各自在关联车道上的运行信息；再通过确定关联车道的车道方向；最后基于车道方向、信号灯颜色变化信息、信号灯方向信息以及多个所述车辆各自在关联车道上的运行信息，确定关联车道是否与信号灯匹配。
62.通过本发明所提供的方法，主要包括以下优点：
63.节省成本：上传众包地图数据的用户可以根据自己的时间和地点灵活地参与任务，不需要雇佣专业人员，相对于传统的专业采集车加人工标注方式，使用众包地图数据可以节省大量的成本。
64.提高效率：使用众包数据可以让成千上万的人同时参与数据采集、标注和验证等任务，大大提高数据采集的效率。
65.增加多样性与精确度：由于众包地图数据，可以根据车辆行驶的轨迹，从不同的角度和视角获取数据，提高数据的多样性和覆盖范围，使数据更加全面和准确。
附图说明
66.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
67.图1是本发明实施例提供的一种匹配信号灯与车道的方法步骤流程图；
68.图2是本发明实施例提供的一种匹配信号灯与车道的装置的结构示意图；
69.图3是本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
70.下面将结合本发明实施例中的附图更详细地描述本技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
71.本技术中的众包地图数据是指通过车辆在行驶过程中，通过车辆上的设备采集的道路信息、信号灯信息等等。
72.实施例一
73.参照图1，图1是本发明实施例提供的一种匹配信号灯与车道的方法步骤流程图，所述方法步骤包括：
74.步骤s101：获取多个车辆上传的众包地图数据；其中，所述众包地图数据包括：信号灯数据与车辆行驶轨迹。
75.在本实施例中，首先获取多个车辆上传的众包地图数据，本技术中的众包地图数据是由多个车辆在行驶的过程中，采集周围环境以及车辆本身的一些特征的众包地图数据，周围环境一般包括，车道线、交通信号灯、道路标识、周围建筑物、车道特征等等，车辆本
身的特征数据包括，车辆的行驶轨迹、车辆在当前时刻的速度等等。本技术中，众包地图数据中包括信号灯数据与车辆行驶轨迹，信号灯数据包括用于测量的信号灯数据，以及用在行人或者其它非应用在车辆上的信号灯数据；车辆轨迹数据包括车辆的时间戳、经度和纬度坐标等等。
76.步骤s102：对所述信号灯数据进行解析，得到在目标时段内，信号灯的颜色变化信息与所述信号灯所表征的方向信息。
77.在本实施例中，对信号灯数据进行解析，得到目标时间段内，信号灯的颜色变化信息与信号灯表征的方向信息，首先对信号灯数据进行解析，信号灯颜色变化信息是指，在交通信号灯中，有红、黄、绿信号灯的颜色变化信息，信号灯所表征的方向信息是指，交通信号灯存在具有方向表示的信号灯，例如，左转信号灯、右转信号灯、掉头信号灯等等。
78.由于众包地图数据是车辆上传的照片，照片中会存在一些展示信号灯数据的信息，且每一个照片中都会存在一个对应的时间戳，通过选择时间戳区间，即目标时间段，就解析从车辆上传的图片对应的时间戳在目标时间段内的图片，这样就可以得到目标时间段内，信号灯的颜色变化信息与及信号灯所表征的方向信息。
79.步骤s103：对多个所述车辆的所述车辆行驶轨迹进行解析，得到在所述目标时段内，多个所述车辆所位于的关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息。
80.在本实施例中，对多个车辆的车辆行驶轨迹进行解析，在一般情况下，是指车辆摄像头拍摄到信号灯时，摄像头会同时拍到多个信号灯，会生成多个信号灯对一个车道的关联关系，通过获取信号灯的目标时间段，可以在车辆行驶轨迹中匹配相应时间段的一组轨迹点，通过轨迹点的位置，可以确定多个车辆位于的关联车道，以及车辆轨迹在道路上的位置、方向、速度等信息。
81.步骤s104：确定所述关联车道的车道方向。
82.在本实施例中，车道方向与信号灯匹配可以帮助有效控制交通流量。通过将车道方向与信号灯配合，可以确保在信号灯绿灯亮起时，对应方向的车道上的车辆可以顺利通行，而其他方向的车辆则需要停车等待。这有助于平衡交通流量，减少交通拥堵和交通事故的发生，因此需要确定关联车道的车道方向。
83.确定车道的方向，可以根据通过关联车道的起点位置与终点位置的形点角度，取得关联车道的车道方向。形点角度是指在道路的设计和施工中，每个车道都有一组形点，用于确定车道的起点和终点位置。通过计算起点和终点位置之间形点的角度，可以确定车道的方向，进而确定车道上的车辆行驶方向，如左转、右转、直行或掉头。
84.步骤s105：基于所述车道方向、所述颜色变化信息、所述方向信息以及所述多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配。
85.在本实施例中，通过步骤s104以后，确定关联车道的车道方向以后，根据信号灯的颜色变化信息、信号灯表征的方向，以及多个车辆在各自关联车道上的运行信息，运行信息是指车辆当前时处于行驶状态或者停止状态，通过车辆的运行信息，就可以确定关联车道是否与信号灯匹配，本技术中的匹配是指，信号灯展示的信息，是否是控制了行驶在关联车道上的车辆运行状态。
86.示例地，关联车道1的车道方向为直行，信号灯1颜色为红色，车辆运行状态为行
驶，那么关联车道1与信号灯1不匹配。
87.关联车道1的车道方向为直行，信号灯2颜色为绿色，车辆运行状态为行驶，那么关联车道1与信号灯2匹配。
88.在一种实施例中，所述对所述信号灯数据进行解析之前，所述方法还包括：对所述信号灯数据进行清洗，其中，所述清洗至少包括：清洗非应用于所述车辆的信号灯与清洗颜色无效的所述信号灯；对所述信号灯数据进行解析，包括：对清洗后的所述信号灯数据进行解析。
89.在本事实例中，在对信号灯数据进行解析之前，为了保证信号灯数据进行解析以后的质量，还需要对信号灯数据进行清洗，过滤掉无法使用于进行信号灯数据解析的信号灯，在交通信号灯中，会存在用在车辆的信号灯，也会存在用在人或非机动车的信号灯，不用的信号灯的标识会存在不同，因此可以通过标识来清洗过滤掉非应用在车辆的信号灯，比如行人信号灯、自行车信号灯、铁路信号灯、延时信号灯等等。
90.此外，还包括对颜色无效的信号灯进行清洗，过滤掉颜色无法正确指示车辆运行状态的信号灯，本技术中的颜色无效是指由于无法信号灯故障、损坏或老化等原因导致的无法正确展示传统红、黄、绿颜色。
91.除了上述的两种清洗方式，本技术还可以包括对无法匹配到轨迹点的信号灯进行清洗，在本技术中，通过信号灯的时间戳区间，从轨迹数据中匹配相关的轨迹点，如果该时间区间内没有轨迹点，无法进行后续的匹配，为了提高后续匹配的效率，减少工作量，所以也需要清洗过滤。
92.在一种实施例中，所述对多个所述车辆的所述车辆行驶轨迹进行解析，得到在所述目标时段内，多个所述车辆所位于的关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，包括：基于所述目标时段，获取多个所述车辆的轨迹点信息；其中，所述轨迹点信息包括多个所述轨迹点的位置，以及所述轨迹点对应所述车辆的速度；基于所述轨迹点信息，确定多个所述车辆所位于的所述关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息。
93.在本实施例中，根据目标时间段，可以知道多个车辆的行驶轨迹，通过行驶轨迹，一个目标时间段可以得到多张属于该时间段的照片，照片对应有时间戳，根据时间戳，可以知道获取多个车辆在该时间戳的点，所处的位置，以及该车辆在该时间戳对应的位置的行驶速度，通过轨迹点的位置，以及车辆在该位置的速度信息，就可以知道多个车辆在各自关联车道上的运行信息。
94.在一种实施例中，所述基于所述轨迹点信息，确定多个所述车辆所位于的所述关联车道，包括：获取多个所述车辆行驶车道的车道中心线；在所述目标时间段，多个所述车辆对应的多个所述轨迹点的位置，与所述车道中心线的距离小于预设距离时，确定所述车道中心线对应的所述车道为所述关联车道。
95.在本实施例中，通过轨迹点信息，确定多个车辆位于的关联车道，首先需要获取车辆行驶车道的车道中心线，车道中心线是一个众包地图数据中可以自动生成的车道中心线，是一个在众包地图数据中存在，但可能在真实的车道上不存在的车道线，通过在目标时间段获取的多个车辆对应的多个轨迹点的位置，示例地，以一个车辆为例来进行阐述，在目标时间段内，将会获取该车辆的多个轨迹点位置，轨迹点位置是根据目标时间段对该车辆
向众包地图上传的照片对应的时间戳，来获取的轨迹点位置，假设在目标时间段内，车辆向众包地图数据上传5张照片，那么对应的轨迹点将会存在5个，此时就会对5个轨迹点的位置进行确认，当5个轨迹点的位置与车辆中心线的距离小于预设距离时间，就判定该车道中心线所在的车道为关联车道，此外。
96.此外，当轨迹点的数量过多时，例如10个，也可以选择只要满足80％的轨迹点满足与车道中心线的距离小于预设距离时，就可以判定该车道中心线所在的车道为关联车道。本技术中预设距离选取为1米。
97.在一种实施例中，所述获取多个所述车辆行驶车道的车道中心线之前，所述方法还包括：在所述目标时间段内，确定所述车辆行驶轨迹的轨迹点数量；在所述轨迹点数量小于预设数量时，延长所述目标时间段，以使所述轨迹点数量大于或等于所述预设数量。
98.在本实施例中，在获取车辆行驶车道的车道中心线之前，还需要对车辆的行驶轨迹点的数量进行一个确定，如果目标时间段的时间过短，那么车辆上传的照片可能只有一张或者两张，那么最终得到的轨迹点可能也少，或者也有可能存在上传照片以后，轨迹点无法匹配信号灯，上传的照片中无法获取信号灯的信息，为了提高关联车道的准确率，就会设定轨迹点的数量，为了满足轨迹点的数量，就会选择适当延长目标时间段，延长车辆在车道行驶的轨迹，使轨迹点数量大于或等于预设数量，更准确的关联到所属车道。本技术一般会选择延长2～5秒。
99.在一种实施例中，所述确定所述关联车道的车道方向，包括：获取所述关联车道的起点位置与终点位置之间的形点角度；其中，所述起点位置为所述车辆进入所述关联车道的第一个形点，所述终点位置为所述车辆离开所述关联车道的最后一个所述形点；基于所述形点角度，确定所述关联车道的车道方向。
100.在本实施例中，确定关联车道的车道方向，可以通过获取关联车道的起点位置与终点位置之间的形点角度，通过形点角度，就可以确定关联车道的车道方向，起点位置起点位置为车辆进入关联车道的第一个形点，终点位置为车辆离开所述关联车道的最后一个形点，本技术中的形点是指交叉口位置或道路的起点标志或终点标志位置。
101.示例地，当获取形点角度以后，根据所述角度判断相关车道的方向，其中，当角度大于等于315度或小于45度时，判断为直行；当角度大于等于45度且小于135度时，判断为左转；当角度大于等于135度且小于225度时，判断为掉头；当角度大于等于225度且小于315度时，判断为右转。
102.此外，可以根据中心线的起点与终点的方向角度来确定，例如中心线的第一个点是正北，最后一个点是正东，可知该中心线是右转，那么车道方向也是右转；也可以根据中心线上相邻点的位置变化，算出中心线的转向信息。
103.在一种实施例中，所述基于所述车道方向、所述颜色变化信息、所述方向信息以及所述多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配，包括:在所述目标时间段内，基于所述颜色变化信息与所述方向信息，确定行驶在所述关联车道的多个所述车辆的目标运行状态；在所述目标时间段内，基于所述运行信息，确定行驶在所述关联车道上的多个所述车辆的当前运行状态；基于所述车道方向，确定多个所述车辆在所述关联车道各自对应的匹配值，所述匹配值用于表征所述信号灯控制对所述关联车道上的所述车辆的运行状态的控制
程度；基于多个所述匹配值，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配。
104.在本实施例中，在确定车道方向、信号灯颜色变化信息、信号灯方向信息以及多个车辆各自在关联车道上的运行信息，确定关联车道是否与信号灯匹配，在目标时间段内，根据信号灯颜色变化信息，与信号灯方向信息，可以确定行驶在关联车道上的多个车辆的目标状态信息，例如，红灯右转，说明此时在右转的车道上的车辆，是处于一个停止的状态。在目标时间段内，基于车辆的运行信息，确定行驶在关联车道上的多个车辆的当前运行状态，是一个车辆的实时状态。
105.基于车道方向，确定多个车辆在关联车道各自对应的匹配值，匹配值用于表征所述信号灯控制对关联车道上的车辆的运行状态的控制程度；匹配值越高，证明信号灯控制关联车道上的运行状态就越准确，基于多个匹配值的叠加或合并，就可以确定关联车道是否与信号灯匹配。
106.示例地，参照表1，表1是本技术实施例提供的车辆在信号灯的控制下的目标运行状态的匹配表，下面将结合表1对本技术确定关联车道是否与信号灯匹配进行进一步的阐述：
107.表1
108.[0109][0110]
#1：匹配值中，正值代表匹配，负值代表不匹配。
[0111]
#2：右转动作只跟右转灯关联；掉头与无方向的等不进行关联，是因为可能会出现误匹配。
[0112]
设置不同的匹配值，逻辑上的原因如下：
[0113]
绿灯，当前车道车辆在行驶，确定该信号灯与关联车道有匹配的可能。
[0114]
红灯，当前车道车辆在行驶，确定该信号灯与关联车道不匹配。
[0115]
通过表1针对不同情况下的匹配值，可以根据本技术提供的方法，多次进行数据运行，对于同一个信号灯，会取得与多个车道的多组匹配关系，下面以信号灯1，与信号灯1关联的关联车道11、关联车道12、关联车道13、关联车道14、关联车道15是否匹配，以及与信号灯2，与信号灯2关联的关联车道21、关联车道22、关联车道23是否匹配，对本技术提供的方法进行进一步的说明：
[0116]
首先在第一个目标时间段，根据车道方向，确定多个车辆在关联车道各自对应的匹配值。
[0117]
信号灯1～关联车道11：匹配值1；
[0118]
信号灯1～关联车道12：匹配值-10；
[0119]
信号灯1～关联车道13：匹配值1；
[0120]
信号灯1～关联车道14：匹配值-10；
[0121]
信号灯1～关联车道15：匹配值-10；
[0122]
信号灯2～关联车道21：匹配值1；
[0123]
信号灯2～关联车道22：匹配值-10；
[0124]
信号灯2～关联车道23：匹配值-10。
[0125]
第二个目标时间段：
[0126]
信号灯1～关联车道11：匹配值1；
[0127]
信号灯1～关联车道12：匹配值-10；
[0128]
信号灯1～关联车道13：匹配值-10；
[0129]
信号灯1～关联车道14：匹配值-10；
[0130]
信号灯1～关联车道15：匹配值-10；
[0131]
信号灯2～关联车道21：匹配值1；
[0132]
信号灯2～关联车道22：匹配值-10；
[0133]
信号灯2～关联车道23：匹配值-10。
[0134]
对第一个目标时间段与第二个目标时间段，信号灯与关联车道的对应关系进行合并，得到新的匹配值。
[0135]
信号灯1～关联车道11：匹配值2；
[0136]
信号灯1～关联车道12：匹配值-20；
[0137]
信号灯1～关联车道13：匹配值-9；
[0138]
信号灯1～关联车道14：匹配值-20；
[0139]
信号灯1～关联车道15：匹配值-20；
[0140]
信号灯2～关联车道21：匹配值2；
[0141]
信号灯2～关联车道22：匹配值-20；
[0142]
信号灯2～关联车道23：匹配值-20。
[0143]
上面的例子中，可得出信号灯1与关联车道11匹配，信号灯2与关联车道21匹配。其中，通过两次的结果比较可知，第一次匹配中，信号灯1与关联车道13应该是误匹配。通过上述方法，可以选取多个时间段的数据，或者相同时间段的多个车车辆行驶在一个关联车道数据进行合并，数据越多，确定关联车道是否与信号灯匹配的准确度就越高。
[0144]
现实中，这种误匹配有一种可能是，车辆拍到了别的位置的红绿灯，与当前车道关联的信号灯的颜色刚好一致。这种误匹配，可以通过多次数据匹配进行纠正。
[0145]
实施例二
[0146]
参照图2，图2是本发明实施例提供的一种匹配信号灯与车道的装置的结构示意图，所述装置包括：获取模块201、第一解析模块202、第二解析模块203、第一确定模块204、第二确定模块205。
[0147]
获取模块201，用于获取多个车辆上传的众包地图数据；其中，所述众包地图数据包括：信号灯数据与车辆行驶轨迹；
[0148]
第一解析模块202，用于对所述信号灯数据进行解析，得到在目标时段内，信号灯的颜色变化信息与所述信号灯所表征的方向信息；
[0149]
第二解析模块203，用于对多个所述车辆的所述车辆行驶轨迹进行解析，得到在所述目标时段内，多个所述车辆所位于的关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息；
[0150]
第一确定模块204，用于确定所述关联车道的车道方向；
[0151]
第二确定模块205，用于基于所述车道方向、所述颜色变化信息、所述方向信息以及所述多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配。
[0152]
在一种实施例中，所述对所述信号灯数据进行解析之前，所述装置还包括：清洗模块，用于对所述信号灯数据进行清洗，其中，所述清洗至少包括：清洗非应用于所述车辆的信号灯与清洗颜色无效的所述信号灯；所述第一解析模块202，包括：对清洗后的所述信号灯数据进行解析。
[0153]
在一种实施例中，所述第二解析模块203，包括：
[0154]
第二获取模块，用于基于所述目标时段，获取多个所述车辆的轨迹点信息；其中，
所述轨迹点信息包括多个所述轨迹点的位置，以及所述轨迹点对应所述车辆的速度；
[0155]
第三确定模块，用于基于所述轨迹点信息，确定多个所述车辆所位于的所述关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息。
[0156]
在一种实施例中，所述第三确定模块，包括：
[0157]
第三获取模块，用于获取多个所述车辆行驶车道的车道中心线；
[0158]
第四确定模块，用于在所述目标时间段，多个所述车辆对应的多个所述轨迹点的位置，与所述车道中心线的距离小于预设距离时，确定所述车道中心线对应的所述车道为所述关联车道。
[0159]
在一种实施例中，所述第三获取模块还包括：
[0160]
第五确定模块，用于在所述目标时间段内，确定所述车辆行驶轨迹的轨迹点数量；
[0161]
延长模块，用于在所述轨迹点数量小于预设数量时，延长所述目标时间段，以使所述轨迹点数量大于或等于所述预设数量。
[0162]
在一种实施例中，所述第一确定模块204，包括：
[0163]
第四获取模块，用于获取所述关联车道的起点位置与终点位置之间的形点角度；其中，所述起点位置为所述车辆进入所述关联车道的第一个形点，所述终点位置为所述车辆离开所述关联车道的最后一个所述形点；
[0164]
第六确定模块，用于基于所述形点角度，确定所述关联车道的车道方向。
[0165]
在一种实施例中，所述第二确定模块205，包括:
[0166]
第二确定子模块，用于在所述目标时间段内，基于所述颜色变化信息与所述方向信息，确定行驶在所述关联车道的多个所述车辆的目标运行状态；
[0167]
在所述目标时间段内，基于所述运行信息，确定行驶在所述关联车道上的多个所述车辆的当前运行状态；
[0168]
基于所述车道方向，确定多个所述车辆在所述关联车道各自对应的匹配值，所述匹配值用于表征所述信号灯控制对所述关联车道上的所述车辆的运行状态的控制程度；
[0169]
基于多个所述匹配值，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配。
[0170]
实施例三
[0171]
本发明实施例，公开了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的匹配信号灯与车道的方法，或如本发明实施例所述的匹配信号灯与车道的装置。
[0172]
在本实施例中，参照图3，图3是本发明实施例提供的一种电子设备的示意图；如图3所示，电子设备100包括：存储器110和处理器120，存储器110与处理器120之间通过总线通信连接，存储器110中存储有计算机程序，该计算机程序可在处理器120上运行，进而实现本发明实施例的所述信号灯匹配车道方法，或如本发明实施例所述的匹配信号灯与车道的装置。
[0173]
实施例四
[0174]
本发明实施例公开了一种车辆，所述车辆包括如本发明实施例所述的匹配信号灯与车道的装置。
[0175]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与
其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0176]
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、装置的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0177]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0178]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0179]
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
[0180]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
[0181]
以上对本发明所提供的一种匹配信号灯与车道的方法、装置、电子设备及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种匹配信号灯与车道的方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个车辆上传的众包地图数据；其中，所述众包地图数据包括：信号灯数据与车辆行驶轨迹；对所述信号灯数据进行解析，得到在目标时段内，信号灯的颜色变化信息与所述信号灯所表征的方向信息；对多个所述车辆的所述车辆行驶轨迹进行解析，得到在所述目标时段内，多个所述车辆所位于的关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息；确定所述关联车道的车道方向；基于所述车道方向、所述颜色变化信息、所述方向信息以及所述多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述信号灯数据进行解析之前，所述方法还包括：对所述信号灯数据进行清洗，其中，所述清洗至少包括：清洗非应用于所述车辆的信号灯与清洗颜色无效的所述信号灯；对所述信号灯数据进行解析，包括：对清洗后的所述信号灯数据进行解析。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对多个所述车辆的所述车辆行驶轨迹进行解析，得到在所述目标时段内，多个所述车辆所位于的关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，包括：基于所述目标时段，获取多个所述车辆的轨迹点信息；其中，所述轨迹点信息包括多个所述轨迹点的位置，以及所述轨迹点对应所述车辆的速度；基于所述轨迹点信息，确定多个所述车辆所位于的所述关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述轨迹点信息，确定多个所述车辆所位于的所述关联车道，包括：获取多个所述车辆行驶车道的车道中心线；在所述目标时间段，多个所述车辆对应的多个所述轨迹点的位置，与所述车道中心线的距离小于预设距离时，确定所述车道中心线对应的所述车道为所述关联车道。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取多个所述车辆行驶车道的车道中心线之前，所述方法还包括：在所述目标时间段内，确定所述车辆行驶轨迹的轨迹点数量；在所述轨迹点数量小于预设数量时，延长所述目标时间段，以使所述轨迹点数量大于或等于所述预设数量。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述关联车道的车道方向，包括：获取所述关联车道的起点位置与终点位置之间的形点角度；其中，所述起点位置为所述车辆进入所述关联车道的第一个形点，所述终点位置为所述车辆离开所述关联车道的最后一个所述形点；基于所述形点角度，确定所述关联车道的车道方向。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道方向、所述颜色变化信
息、所述方向信息以及所述多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配，包括:在所述目标时间段内，基于所述颜色变化信息与所述方向信息，确定行驶在所述关联车道的多个所述车辆的目标运行状态；在所述目标时间段内，基于所述运行信息，确定行驶在所述关联车道上的多个所述车辆的当前运行状态；基于所述车道方向，确定多个所述车辆在所述关联车道各自对应的匹配值，所述匹配值用于表征所述信号灯控制对所述关联车道上的所述车辆的运行状态的控制程度；基于多个所述匹配值，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配。8.一种匹配信号灯与车道的装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取多个车辆上传的众包地图数据；其中，所述众包地图数据包括：信号灯数据与车辆行驶轨迹；第一解析模块，用于对所述信号灯数据进行解析，得到在目标时段内，信号灯的颜色变化信息与所述信号灯所表征的方向信息；第二解析模块，用于对多个所述车辆的所述车辆行驶轨迹进行解析，得到在所述目标时段内，多个所述车辆所位于的关联车道，以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息；第一确定模块，用于确定所述关联车道的车道方向；第二确定模块，用于基于所述车道方向、所述颜色变化信息、所述方向信息以及所述多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，确定所述关联车道是否与所述信号灯匹配。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的匹配信号灯与车道的方法，或如权利要求8所述的匹配信号灯与车道的装置。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的匹配信号灯与车道的装置。

技术总结
本发明提供了一种匹配信号灯与车道的方法、装置、电子设备及车辆，属于自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取多个车辆上传的众包地图数据；对信号灯数据进行解析，得到在目标时段内，信号灯的颜色变化信息与信号灯所表征的方向信息；对多个辆的所述车辆行驶轨迹进行解析，得到在目标时段内，多个车辆所位于的关联车道，以及多个车辆各自在关联车道上的运行信息；确定关联车道的车道方向；基于车道方向、颜色变化信息、方向信息以及多个所述车辆各自在所述关联车道上的运行信息，确定关联车道是否与所述信号灯匹配。通过本发明所提供的方法，以成本更低、效率更高的满足信号灯与车道匹配的更新。的更新。的更新。


技术研发人员：侯晓辉 冯力力 刘兆锋 谢锦标
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/9/6