一种激光雷达及扫地机器人的制作方法

1.本实用新型实施例涉及扫地机器人技术领域，特别是涉及一种激光雷达及扫地机器人。


背景技术：

2.随着电子技术不断发展，越来越多具有一定智能化程度的机器人进入人们日常生活中，例如扫地机器人、服务机器人等等。为了支持机器人的智能化操作，机器人配置了各种各种传感器。其中激光雷达是机器人一个重要的零部件。其中，激光雷达包括电路板、激光发射组件和激光接收组件，激光发射组件呈预设的倾斜角度安装于电路板，激光接收组件安装于电路板，激光发射组件的发射端输出探测激光，当遇到障碍物时探测激光发生发射，从而被激光接收组件接收，以实现障碍物探测。
3.然而，在实现本实用新型实施例的过程中，发明人发现：目前，激光发射组件的发射端的面积通常比较大，并且激光发射组件的发射端的面积大于探测激光所占的区域的面积，但是激光发射组件在发射探测激光时还会伴随有杂散光，当杂散光从发射端供探测激光输出之外的其它区域输出时，杂散光经过其它障碍物时也会反射回到激光接收组件，从而在激光接收组件上形成区别于真实障碍物的干扰光斑，干扰光斑会影响对真实障碍物的探测。


技术实现要素：

4.本实用新型实施例主要解决的技术问题是提供一种激光雷达，通过遮挡结构衰减杂散光的亮度，使得杂散光经其他障碍物反射回到激光接收组件的光斑亮度低而不在激光接收组件上形成干扰光斑，从而不会影响激光雷达对真实障碍物的探测。
5.为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种激光雷达，包括电路板、激光发射组件、激光接收组件和遮挡结构，所述激光发射组件倾斜设置于所述电路板，所述激光发射组件的发射端输出探测激光，所述激光接收组件设置于所述电路板，所述激光接收组件用于接收经障碍物反射后的探测激光，所述遮挡结构设置于所述激光发射组件的发射端，并且所述遮挡结构位于所述发射端供探测激光输出以外的其它区域。
6.可选的，所述遮挡结构包括第一遮挡片，所述第一遮挡片设置于所述发射端背离激光发射组件光轴的方向。
7.可选的，所述遮挡结构还包括第二遮挡片，所述第一遮挡片与所述第一遮挡片相对设置于发射端供探测激光输出以外其他的区域的两侧。
8.可选的，所述第一遮挡片和第二遮挡片均为衰减片，所述衰减片用于衰减激光发射组件所输出的杂散光的亮度。
9.可选的，所述第一遮挡片和第二遮挡片均为不透光的阻隔片，所述阻隔片用于阻隔激光发生组件所输出的杂散光。
10.可选的，所述第一遮挡片和所述第二遮挡片两者其中之一为衰减片，另一为阻隔
片。
11.可选的，所述第一遮挡片和所述第二遮挡片均呈弓形。
12.可选的，所述遮挡结构包括套筒，所述套筒的一端设置有开口，所述激光发射组件套设于套筒内，所述开口与所述发射端供探测激光输出的区域相对，所述套筒盖罩所述发射端供探测激光输出以外的其它区域。
13.可选的，所述电路板设置有通腔；
14.所述套筒的另一端的侧壁设置有抵接部，所述抵接部朝所述套筒的一端的方向延伸有卡接勾，所述套筒插接于所述通腔，所述抵接部抵持于电路板的第一表面，所述卡接勾卡接于所述电路板的第二表面，所述第一表面和第二表面相对设置。
15.为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种扫地机器人，包括上述的激光雷达。
16.本实用新型实施例中，激光雷达包括包括电路板、激光发射组件、激光接收组件和遮挡结构，所述激光发射组件倾斜设置于所述电路板，所述激光发射组件的发射端输出探测激光，所述激光接收组件设置于所述电路板，所述激光接收组件用于接收经障碍物反射后的探测激光，所述遮挡结构设置于所述激光发射组件的发射端，并且所述遮挡结构位于所述发射端供探测激光输出以外的其它区域。通过遮挡结构衰减激光发射组件输出的杂散光的亮度，使得杂散光经其他障碍物反射回到激光接收组件的光斑亮度低而不在激光接收组件上形成干扰光斑，从而不会影响激光雷达对真实障碍物的探测。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。
18.图1是本实用新型实施例提供的激光雷达的结构示意图；
19.图2是本实用新型实施例提供的激光雷达的结构爆炸示意图；
20.图3是本实用新型实施例提供的激光雷达中的遮挡结构的结构示意图。
21.附图标记说明：
22.100、激光雷达；1、电路板；11、通腔；12、安装孔；13、避让孔；2、激光发射组件；3、激光接收组件；4、遮挡结构；41、第一遮挡片；42、第二遮挡片；43、套筒；431、开口；432、抵接部；433、卡接勾。
具体实施方式
23.为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
24.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技
术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
25.请参阅图1和图2，激光雷达100包括电路板1、激光发射组件2、激光接收组件3和遮挡结构4。激光发射组件2倾斜设置于电路板1，激光发射组件2的发射端输出探测激光。激光接收组件3设置于电路板1，激光接收组件3用于接收经障碍物反射后的探测激光，具体的，探测激光经障碍物反射后，在激光接收组件3上形成预设亮度的光斑，从而被激光接收组件3感知。遮挡结构4设置于激光发射组件2的发射端，并且遮挡结构4位于发射端供探测激光输出以外的其它区域，遮挡结构4用于衰弱从发射端供探测激光输出以外的其它区域输出的杂散光的亮度，使得杂散光经其他障碍物反射回到激光接收组件3的光斑亮度低而不在激光接收组件3上形成干扰光斑，从而不会影响激光雷达100对真实障碍物的探测。
26.对于上述电路板1，请参阅图2，电路板1设置有通腔11和安装孔12，激光发射组件2倾斜设置于通腔11，安装孔12用于将电路板1与外界连接固定。
27.在一些实施例中，电路板1也可以不设置有通腔11，激光发射组件2倾斜设置于电路板1的一侧。
28.对于上述遮挡结构4，请参阅图3，遮挡结构4包括第一遮挡片41和第二遮挡片42。第一遮挡片41设置于发射端背离激光发射组件光轴的方向。第二遮挡片42与第一遮挡片41相对设置于发射端供探测激光输出的区域的两侧。第一遮挡片41和第二遮挡片42用于衰减激光发射组件2所输出的杂散光的亮度。
29.在一些实施例中，第一遮挡片41和第二遮挡片42均呈弓形。
30.在一些实施例中，第一遮挡片41和第二遮挡片42均为衰减片，衰减片用于衰减激光发射组件2所输出的杂散光的亮度。衰减片通过利用物质对光的吸收特性而将光的亮度降低。衰减片是麦拉片，衰减片也可以是其他结构的，只要能衰减激光发射组件2所输出的杂散光的亮度即可。
31.在一些实施例中，第一遮挡片41和第二遮挡片42可以均为不透光的阻隔片，阻隔片用于阻隔激光发射组件2向外输出杂散光。再者，第一遮挡片41和第二遮挡片42两者其中之一为衰减片，另一为阻隔片。
32.在一些实施例中，请参阅2和图3，电路板1设置有避让孔13，避让孔13与通腔11连通。遮挡结构4不限于上述结构，遮挡结构4还可以为其他结构，例如：遮挡结构4包括套筒43，套筒43倾斜插接于通腔11，激光发射组件2套设于套筒43内。套筒43设置有开口431、抵接部432和卡接勾433。开口431位于套筒43的一端，开口431与发射端供探测激光输出的区域相对，开口431供发射端的探测激光向外输出，套筒43盖罩发射端供探测激光输出以外的其他区域，使得套筒43衰减激光发射组件2所输出的杂散光的亮度。抵接部432设置于套筒43的另一端的侧壁，抵接部432抵持于电路板1的第一表面。卡接勾433是抵接部432朝套筒43的一端的方向延伸得到的，卡接勾433穿过避让孔13卡接于电路板1的第二表面，使得套筒43与电路板1连接固定，第一表面与第二表面相对设置。
33.在一些实施例中，抵接部432环绕套筒43设置，卡接勾433和避让孔13的数量均为多个，一卡接勾433穿过一避让孔13卡接于电路板1的第二表面。
34.在本实用新型实施例中，激光雷达100包括电路板1、激光发射组件2、激光接收组
件3和遮挡结构4，激光发射组件2倾斜设置于电路板1，激光发射组件2的发射端输出探测激光，激光接收组件3设置于电路板1，激光接收组件3用于接收经障碍物反射后的探测激光，遮挡结构4设置于激光发射组件2的发射端，并且遮挡结构4位于发射端供探测激光输出以外的其它区域。通过遮挡结构4衰减激光发射组件2输出的杂散光的亮度，使得杂散光经其他障碍物反射回到激光接收组件3的光斑亮度低而不在激光接收组件3上形成干扰光斑，从而不会影响激光雷达100对真实障碍物的探测。
35.本实用新型还提供一种扫地机器人实施例，扫地机器人包括上述激光雷达100，对于激光雷达100的结构和功能可参阅上述实施例，此处不再一一赘述。
36.需要说明的是，本实用新型的说明书及其附图中给出了本实用新型的较佳的实施例，但是，本实用新型可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本实用新型内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

技术特征：
1.一种激光雷达，其特征在于，包括：电路板；激光发射组件，倾斜设置于所述电路板，所述激光发射组件的发射端输出探测激光；激光接收组件，设置于所述电路板，所述激光接收组件用于接收经障碍物反射后的探测激光；遮挡结构，设置于所述激光发射组件的发射端，并且所述遮挡结构位于所述发射端供探测激光输出以外的其它区域。2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述遮挡结构包括第一遮挡片，所述第一遮挡片设置于所述发射端背离激光发射组件光轴的方向。3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述遮挡结构还包括第二遮挡片，所述第一遮挡片与所述第一遮挡片相对设置于发射端供探测激光输出以外其他的区域的两侧。4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述第一遮挡片和第二遮挡片均为衰减片，所述衰减片用于衰减激光发射组件所输出的杂散光的亮度。5.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述第一遮挡片和第二遮挡片均为不透光的阻隔片，所述阻隔片用于阻隔激光发生组件所输出的杂散光。6.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述第一遮挡片和所述第二遮挡片两者其中之一为衰减片，另一为阻隔片。7.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述第一遮挡片和所述第二遮挡片均呈弓形。8.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述遮挡结构包括套筒，所述套筒的一端设置有开口，所述激光发射组件套设于套筒内，所述开口与所述发射端供探测激光输出的区域相对，所述套筒盖罩所述发射端供探测激光输出以外的其它区域。9.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述电路板设置有通腔；所述套筒的另一端的侧壁设置有抵接部，所述抵接部朝所述套筒的一端的方向延伸有卡接勾，所述套筒插接于所述通腔，所述抵接部抵持于电路板的第一表面，所述卡接勾卡接于所述电路板的第二表面，所述第一表面和第二表面相对设置。10.一种扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的激光雷达。

技术总结
本实用新型实施例涉及扫地机器人技术领域,尤其公开了一种激光雷达及扫地机器人，包括电路板、激光发射组件、激光接收组件和遮挡结构，所述激光发射组件倾斜设置于所述电路板，所述激光发射组件的发射端输出探测激光，所述激光接收组件设置于所述电路板，所述激光接收组件用于接收经障碍物反射后的探测激光，所述遮挡结构设置于所述激光发射组件的发射端，并且所述遮挡结构位于所述发射端供探测激光输出以外的其它区域。通过上述方式，本实用新型实施例通过遮挡结构衰减激光发射组件输出的杂散光的亮度，使得杂散光经其他障碍物反射回到激光接收组件的光斑亮度低而不在激光接收组件上形成干扰光斑，从而不会影响激光雷达对真实障碍物的探测。达对真实障碍物的探测。达对真实障碍物的探测。


技术研发人员：郝树林
受保护的技术使用者：深圳市欢创科技有限公司
技术研发日：2022.12.29
技术公布日：2023/9/7