一种雷达的控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，尤其涉及一种雷达的控制方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶等级的不断提升，汽车制造厂商对自动驾驶感知系统和车载传感器的要求也越来越高。激光雷达作为自动辅助驾驶的关键传感器，被众多汽车制造厂商视为现阶段实现自动驾驶的最高阶硬件装置。
3.现有的激光雷达的探测范围受输出能量的限制，但是如果为了扩大激光雷达的探测范围而增加功率的输出，可能会对人眼造成损伤。
4.因此，在确保激光雷达探测范围最大化的同时，如何保证人眼安全成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种雷达的控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法能够在确保激光雷达探测范围最大化的同时，保证人眼的安全。
6.第一方面，提供了一种雷达的控制方法，该方法包括：获取车辆的当前车速；根据该当前车速，控制该车辆的雷达发射激光的功率；其中，当该当前车速大于该预设车速时，该雷达以预设功率发射激光；当该当前车速小于或等于该预设车速时，该雷达发射激光的功率小于该预设功率。
7.在上述技术方案中，通过获取车辆的当前车速，根据车速的不同，控制车辆的雷达以不同的功率发射激光。当车速较大时，说明车辆可能行驶在高速道路中，此时可以控制雷达以预设功率发射激光，能够保证雷达探测范围不变，从而确保探测范围最大化。当车速较小时，说明车辆可能是在拥挤路段或者城市场景中，此时降低雷达发射激光的功率，可以保证行人的人眼安全。
8.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：确定是否获取到开启智能驾驶功能的开启信号；当获取到该开启信号时，将该开启信号发送至该雷达，以控制该雷达启动发射器。
9.结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：当该当前车速大于预设车速时，提升该雷达发射激光的频率；当该当前车速小于该预设车速时，降低该雷达发射激光的频率。
10.在上述技术方案中，当车辆的当前车速大于预设车速时，说明此时车辆可能行驶在高速道路，可以控制激光雷达以预设功率发射激光，同时可以提升发射激光的频率，能够保证在高车速时最大化提供前方的道路信息，有利于尽早地发现障碍物。当车辆的当前车速小于预设车速时，在降低激光雷达发射激光的功率的同时，可以降低发射激光的频率，这样能够使加光发射的点云密度增加，可以更好地感知小的目标物体。
11.结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，该根据该当前车速，控制该车辆的雷达发射激光的功率，包括：将该当前车速发送给该雷达，以供该雷达在确定当前车速大于该预设车速时，以该预设功率发射激光，并在确定当前车速小于或等于该预设车速时，降低发射激光的功率，降低后的该功率小于该预设功率。
12.结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，该根据该当前车速，控制该车辆的雷达发射激光的功率，包括：判断该当前车速是否大于该预设车速；当该当前车速大于该预设车速时，将第一车速信号发送给该雷达；其中，该第一车速信号用于指示该雷达以预设功率发射激光；当该当前车速小于或等于预设车速时，将第二车速信号发送给该雷达；其中，该第二车速信号用于指示该雷达降低发射激光的功率。
13.结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，该雷达为转镜式车规激光雷达。
14.结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：当未获取到开启智能驾驶功能的开启信号时，控制该转镜式车规激光雷达雷达的转镜旋转，并控制该转镜式车规激光雷达雷达的发射器处于关闭状态；当获取到该开启信号时，在该转镜启动完成后，控制该发射器开启。
15.在上述技术方案中，当获取到开启智能驾驶功能的开启信号时，才会控制雷达启动发射器；而当没有获取到开启智能驾驶功能的开启信号时，雷达可以正常启动，雷达的转镜也正常运转，但雷达的发射器保持在不发射激光的状态，这样如果用户在行驶过程中开启了智能驾驶功能，可以保证激光雷达能够立即开始工作，正常输出点云。同时，当没有获取到上述开启信号时，雷达的发射器保持在不发射激光的状态，这样可以减小发射器的发热，延长雷达发射器的寿命。
16.第二方面，提供了一种雷达的控制装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆的当前车速；控制模块，用于根据该当前车速，控制该车辆的雷达发射激光的功率；其中，当该当前车速大于该预设车速时，控制该车辆的雷达以预设功率发射激光；当该当前车速小于或等于该预设车速时，降低该雷达发射激光的功率；其中，降低后的该功率小于该预设功率。
17.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该装置还包括：确定模块，用于确定是否获取到开启智能驾驶功能的开启信号；当获取到该开启信号时，将该开启信号发送至该雷达，以控制该雷达启动发射器。
18.结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，该控制模块还用于：当该当前车速大于预设车速时，提升该雷达发射激光的频率；当该当前车速小于该预设车速时，降低该雷达发射激光的频率。
19.结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，该根据该当前车速，控制该车辆的雷达发射激光的功率，包括：将该当前车速发送给该雷达，以供该雷达在确定当前车速大于该预设车速时，以该预设功率发射激光，并在确定当前车速小于或等于该预设车速时，降低发射激光的功率，降低后的该功率小于该预设功率。
20.结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，该根据该当前车速，控制该车辆的雷达发射激光的功率，包括：判断该当前车速是否大于该预设车速；当该当前车速大于该预设车速时，将第一车速信号发送给该雷达；其中，该第一车速信号用于指
示该雷达以预设功率发射激光；当该当前车速小于或等于预设车速时，将第二车速信号发送给该雷达；其中，该第二车速信号用于指示该雷达降低发射激光的功率。
21.结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，该雷达为转镜式车规激光雷达。
22.结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，该控制模块还用于：当未获取到开启智能驾驶功能的开启信号时，控制该转镜式车规激光雷达雷达的转镜旋转，并控制该转镜式车规激光雷达雷达的发射器处于关闭状态；当获取到该开启信号时，在该转镜启动完成后，控制该发射器开启。
23.第三方面，提供一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面和第一方面任一项可能的实现中的雷达的控制方法。
24.第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面和第一方面任一项可能的实现中的雷达的控制方法。
25.第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面和第一方面任一项可能的实现中的雷达的控制方法。
附图说明
26.图1是本技术实施例提供的一种雷达的控制方法的示意性流程图；
27.图2是本技术实施例提供的s102的一种实现方式的流程图；
28.图3是本技术实施例提供的又一种雷达的控制方法的示意性流程图；
29.图4是本技术实施例提供的一种雷达的控制方法的原理示意图；
30.图5是本技术实施例提供的一种雷达的控制装置的结构示意图
31.图6是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
32.下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，另外，在本技术实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
33.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。
34.可以理解的是，随着现有的自动驾驶功能的不断完善，汽车制造厂商对车辆中的自动驾驶感知系统和车载传感器的要求也越来越高。而车载雷达中的激光雷达作为现在自动辅助驾驶的关键传感器，被众多汽车制造厂商所青睐。
35.激光雷达，也称光学雷达，是激光探测与测距系统的简称，它通过测定传感器发射
器与目标物体之间的传播距离，分析目标物体表面的反射能量大小、反射波谱的幅度、频率和相位等信息，从而呈现出目标物精确的三维结构信息。激光雷达作为主动光学传感器，目前多采用时间飞行法进行测距，即由激光发射器发送高线束激光，该激光打到目标物上引起散射，经目标物反射后被接收器探测到，通过测量反射光的运行时间就能够确定目标物和发射器之间的距离。虽然激光雷达的价格相比毫米波雷达的价格更昂贵，但它比毫米波雷达的探测精度更高、范围更广、稳定性更好。因此，当前大部分国内外各大主机厂正积极布局以激光雷达为主传感器的自动驾驶方案，本技术实施例提供的雷达的控制方法可以用于控制激光雷达。
36.现有的激光雷达主要包括波长为905nm的激光雷达和波长为1550nm的激光雷达。目前波长为905nm的激光雷达探测距离多在150～220m，波长为1550nm的激光雷达探测距离可达到250～300m。而激光雷达的探测距离通常是受其允许输出能量的限制。如果为了扩大激光雷达的探测范围而增大激光雷达的功率输出，可能会造成眼睛的永久性损伤。
37.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种雷达的控制方法，本技术实施例提供的方法可以通过控制雷达的激光发射功率，从而保护人眼。本技术实施例提供的雷达的控制方法，应用于车辆，具体的可以应用于车辆中的智能驾驶控制器或是雷达，该雷达可以为激光雷达。本技术实施例提供的方法可以通过车辆中的智能驾驶控制器控制雷达的发射功率以保护人眼，也可以直接由雷达控制发射功率以保护人眼。
38.图1是本技术实施例提供的一种雷达的控制方法的示意性流程图。
39.示例性的，如图1所示，该方法100包括：
40.s101，获取车辆的当前车速。
41.示例性的，可以通过车速传感器检测当前车速，再由车速传感器将当前车速通过控制器局域网络总线(controller area network，can)发送给智能驾驶控制器。
42.s102，根据当前车速，控制车辆的雷达发射激光的功率。
43.其中，当上述当前车速大于该预设车速时，雷达以预设功率发射激光；当上述当前车速小于或等于该预设车速时，雷达发射激光的功率小于预设功率。其中，预设功率的大小与探测距离相关，发射激光的功率越大，雷达探测的距离越大。可以理解的是，当上述当前车速大于该预设车速时，雷达以预设功率发射激光也可以理解为雷达以正常的功率发射激光，正常的功率可以理解为与雷达最大探测距离相对应的功率。
44.本技术实施例提供的一种雷达的控制方法，先获取车辆的当前车速；根据当前车速，控制车辆的雷达发射激光的功率；其中，当该当前车速大于预设车速时，雷达以预设功率发射激光；当该当前车速小于或等于预设车速时，雷达发射激光的功率小于预设功率。上述方法，通过获取车辆的当前车速，根据车速的不同，控制车辆的雷达以不同的功率发射激光。当车速较大时，说明车辆可能行驶在高速道路中，此时可以控制雷达以预设功率发射激光，能够保证雷达探测范围不变，从而确保探测范围最大化；当车速较小时，说明车辆可能是在拥挤路段或者城市场景中，此时降低雷达发射激光的功率，可以保证行人的人眼安全。
45.一种可能的实现方式中，上述根据当前车速，控制车辆的雷达发射激光的功率，即s102可以包括：将该当前车速发送给雷达，以供雷达在确定当前车速大于该预设车速时，以预设功率发射激光，并在确定当前车速小于或等于该预设车速时，降低发射激光的功率，降低后的功率小于该预设功率。
46.可以理解的是，智能驾驶控制器可以将获取到的当前车速发送给激光雷达，由激光雷达判断该当前车速是否大于自身存储的预设车速，当激光雷达确定该当前车速大于该预设车速时，以预设的正常功率发射激光；当激光雷达确定该当前车速小于该预设车速时，降低发射激光的功率。
47.通过激光雷达直接对车速进行判断，并根据车速来控制激光发射的功率能够提高激光雷达的工作效率，节省激光雷达工作的时长。
48.示例性的，假设激光雷达存储的预设车速为30km/h，智能驾驶控制器获取到的当前车速为50km/h。智能驾驶控制器获取到当前车速50km/h后，将当前车速50km/h发送给激光雷达，激光雷达接收到该当前车速后与自身存储的预设车速进行比较，确定当前车速大于预设车速，激光雷达以正常的预设功率发射激光。假设智能驾驶控制器获取到的当前车速为20km/h，智能驾驶控制器获取到当前车速20km/h后，将当前车速20km/h发送给激光雷达，激光雷达接收到该当前车速后与自身存储的预设车速进行比较，确定当前车速小于预设车速，激光雷达降低发射激光的功率。
49.另一种可能的实现方式中，如图2所示，上述s102还可以包括图2中的s201、s202以及s203。
50.s201，判断该当前车速是否大于预设车速。
51.示例性的，智能驾驶控制器也可以直接判断当前车速是否大于预设车速，当该当前车速大于预设车速时，执行s202；当该当前车速小于或等于预设车速时，执行s203。
52.s202，将第一车速信号发送给雷达。
53.其中，上述第一车速信号用于指示雷达以预设功率发射激光。
54.可以理解的是，当该当前车速大于预设车速时，智能驾驶控制器将当前车速大于预设车速的信号作为第一车速信号发送给激光雷达，激光雷达接收到第一车速信号后，以预设功率发射激光。
55.示例性的，假设上述预设车速为30km/h，当智能驾驶控制器获取到当前车速为50km/h时，确定当前车速大于预设车速，生成第一车速信号，并将该第一车速信号发送给激光雷达，指示激光雷达以正常的功率即预设功率发射激光。
56.s203，将第二车速信号发送给雷达。
57.其中，上述第二车速信号用于指示雷达降低发射激光的功率。
58.可以理解的是，当该当前车速小于或等于预设车速时，智能驾驶控制器将当前车速小于或等于预设车速的信号作为第二车速信号发送给激光雷达，激光雷达接收到第一车速信号后，降低发射激光的功率，即将发射激光的功率降低到预设功率以下。
59.示例性的，假设上述预设车速为30km/h，当智能驾驶控制器获取到当前车速为20km/h时，确定当前车速小于预设车速，生成第二车速信号，并将该第二车速信号发送给激光雷达，指示激光雷达降低发射激光的功率。
60.一种可能的实现方式中，当车辆的当前车速大于预设车速时，还可以提升雷达发射激光的频率；当车辆的当前车速小于预设车速时，还可以降低雷达发射激光的频率。
61.示例性的，假设上述预设车速为30km/h，当智能驾驶控制器获取到当前车速为50km/h时，智能驾驶控制器可以将该当前车速50km/h发送给激光雷达，激光雷达确定当前车速大于预设车速，则以正常的功率发射激光，同时提升发射激光的频率。智能驾驶控制器
还可以将当前车速大于预设车速的信号作为第一车速信号发送给激光雷达，指示激光雷达以正常的功率发射激光，同时提升雷达发射激光的频率。同理，当智能驾驶控制器获取到当前车速为20km/h时，智能驾驶控制器可以将该当前车速20km/h发送给激光雷达，激光雷达确定当前车速小于预设车速，则降低发射激光的功率，同时降低发射激光的频率。智能驾驶控制器还可以将当前车速小于预设车速的信号作为第二车速信号发送给激光雷达，指示激光雷达降低发射激光的功率，同时降低雷达发射激光的频率。当智能驾驶控制器获取到当前车速为30km/h时，则降低激光雷达发射激光的功率，并保持雷达发射激光的频率不变。
62.可以理解的是，现有的激光雷达的发射激光的频率大多为10hz到15hz，当车辆的当前车速大于预设车速时，说明此时车辆可能行驶在高速道路，可以控制激光雷达以预设的正常功率发射激光，同时可以提升发射激光的频率。例如可将发射激光的频率提升至15hz到20hz，能够保证在高车速时最大化提供前方的道路信息，有利于尽早地发现障碍物。当车辆的当前车速小于或等于预设车速时，说明此时车辆可能以低速行驶在拥挤的路段或者城市道路，可以降低激光雷达发射激光的功率，能够保护行人的人眼安全。当车辆的当前车速小于预设车速时，在降低激光雷达发射激光的功率的同时，可以降低发射激光的频率，例如将发射激光的频率降低至10hz。这样能够使加光发射的点云密度增加，可以更好地感知小的目标物体。
63.示例性的，上述雷达可以是转镜式车规激光雷达。具体可以是一维转镜式车规激光雷达，也可以是二维转镜式车规激光雷达等。其中，一维转镜式车规激光雷达可以是装有一维转镜的车规激光雷达，也可以是装有一维转镜加振镜的车规激光雷达。上述方法可以用于装有一维转镜或一维转镜加振镜的车规激光雷达的车辆。
64.可以理解的是，转镜式车规激光雷达功耗比较低，散热难度低，因此可靠性较高。转镜加振镜的车规激光雷达在转镜的基础上加入振镜，转镜负责横向，振镜负责纵向，可以满足更宽泛的扫射角度。因此，本技术实施例提供的雷达的控制方法针对转镜式车规激光雷达时，能够增强转镜式车规激光雷达的可靠性。
65.图3是本技术实施例提供的又一种雷达的控制方法的示意性流程图。
66.示例性的，如图3所示，该方法300是在图1中的s101之前发生的步骤。该方法300包括：
67.s301，确定是否获取到开启智能驾驶功能的开启信号。
68.一种可能的实现方式中，上述确定是否获取到开启智能驾驶功能的开启信号，包括：当接收到多功能方向盘发送的开启智能驾驶功能的指令时，确定获取到开启智能驾驶功能的开启信号。
69.可选地，用户可以使用多功能方向盘上的物理按键即组合开关总成(combination switch assembly，csa)来开启智能驾驶功能，用户也可以通过智能方向盘侧的拨杆来开启智能驾驶功能，用户还可以通过发起语音指令的方式来开启智能驾驶功能。本技术实施例对开启智能驾驶功能的方式不作限定。
70.示例性的，当获取到上述开启信号时，执行s302；当没有获取到上述开启信号时，执行s303。
71.s302，将该开启信号发送至雷达，以控制雷达启动发射器。
72.可以理解的是，当确定获取到开启智能驾驶功能的开启信号时，智能驾驶控制器
将开启信号发送给激光雷达，激光雷达的发射器和接收器可以在毫秒间完成启动，并且正常输出点云，进行探测。若上述激光雷达为转镜式车规激光雷达，当获取到上述开启信号时，在雷达的转镜启动完成后，再控制雷达启动发射器。
73.s303，控制雷达的转镜旋转，并控制雷达的发射器处于关闭状态。
74.应理解，上述发射器处于关闭状态指的是雷达的发射器保存在不发射激光的状态。
75.示例性的，上述雷达可以是转镜式车规激光雷达。
76.可以理解的是，并非所有用户都会在车辆刚上电启动时就开启智能驾驶功能。由于激光雷达启动比较慢，所以当车辆刚上电时，激光雷达可以正常启动，转镜也可以保持正常运转，这样如果用户在行驶过程中开启了智能驾驶功能，可以保证激光雷达能够立即开始工作，正常输出点云。同时，让激光雷达的发射器保持在不发射激光的状态，这样能够减小发射器的发热，延长发射器的寿命。
77.本技术实施例中，当获取到开启智能驾驶功能的开启信号时，才会控制雷达启动发射器；而当没有获取到开启智能驾驶功能的开启信号时，雷达可以正常启动，雷达的转镜也正常运转，但雷达的发射器保持在不发射激光的状态，这样如果用户在行驶过程中开启了智能驾驶功能，可以保证激光雷达能够立即开始工作，正常输出点云。同时，当没有获取到上述开启信号时，雷达的发射器保持在不发射激光的状态，这样可以减小发射器的发热，延长雷达发射器的寿命。
78.图4是本技术实施例提供的一种雷达的控制方法的原理示意图。
79.示例性的，如图4所示，本技术实施例提供的雷达的控制方法可以通过该原理图实现。
80.如图4所示，本技术实施例提供的雷达的控制方法可以通过多功能方向盘、can总线、网关、智能驾驶控制器、以太网、激光雷达等共同实现。
81.其中，多功能方向盘、网关和智能驾驶控制器通过can总线进行通信，智能驾驶控制器和激光雷达通过以太网通信。
82.上述多功能方向盘是指在方向盘两侧或者下方设置一些功能键，包括音响控制、车载电话、定速巡航键、智能驾驶功能控制等。
83.上述can总线是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。can总线用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。
84.上述网关作为汽车网络系统的核心控制装置，负责协调不同结构特征的can总线网络和其他数据网络之间的协议转换、数据交换、故障诊断等工作。
85.上述智能驾驶控制器负责实现和控制汽车的智能驾驶功能。
86.上述以太网是智能驾驶控制器与激光雷达通信的媒介。
87.一种可能的实现方式中，当用户通过多功能方向盘上的csa开启智能驾驶功能时，多功能方向盘通过can总线经过网关将智能驾驶功能的开启信号发送给智能驾驶控制器，智能驾驶控制器获取到开启信号后，获取车辆的当前车速，并判断当前车速是否大于预设车速。当车辆的当前车速大于预设车速时，智能驾驶控制器将当前车速大于预设车速的信号作为第一车速信号，并将第一车速信号和开启信号通过以太网发送给激光雷达，激光雷
达以正常的功率发射激光，同时提升发射激光的频率。当车辆的当前车速小于或等于预设车速时，智能驾驶控制器将当前车速小于或等于预设车速的信号作为第二车速信号，并将第二车速信号和开启信号通过以太网发送给激光雷达，激光雷达降低发射激光的功率，并在当前车速小于预设车速时降低发射激光的频率。而当用户未开启智能驾驶功能时，激光雷达只保持转镜旋转，发射器处于关闭状态。
88.另一种可能的实现方式中，当用户通过多功能方向盘上的csa开启智能驾驶功能时，多功能方向盘通过can总线经过网关将开启信号发送给智能驾驶控制器，智能驾驶控制器获取到开启信号后，获取车辆的当前车速，并将该开启信号和当前车速发送给激光雷达，激光雷达判断当前车速是否大于预设车速。当激光雷达确定当前车速大于预设车速时，以正常的功率发射激光，同时提升发射激光的频率。当激光雷达确定当前车速小于或等于预设车速时，降低发射激光的功率，并在当前车速小于预设车速时降低发射激光的频率。而当未开启智能驾驶功能时，激光雷达未获取到智能驾驶功能开启的信号时，只保持转镜旋转，发射器保持关闭状态即不发射激光的状态。
89.本实施例中，当获取到开启智能驾驶功能的开启信号时，才控制激光雷达的发射器启动以发射激光。当没有获取到上述开启信号时，雷达可以正常启动，雷达的转镜也正常运转，但雷达的发射器保持在关闭状态，这样如果用户在行驶过程中开启了智能驾驶功能，可以保证激光雷达能够立即开始工作，正常输出点云。同时，当没有获取到上述开启信号时，由于雷达的发射器保持在不发射激光的状态，这样可以减小发射器的发热，延长发射器的寿命。通过获取车辆的当前车速，根据车速的不同，控制车辆的雷达以不同的功率发射激光。当车速较大时，说明车辆可能行驶在高速道路中，此时可以控制雷达以预设功率发射激光，能够保证雷达探测范围不变，从而确保探测范围最大化，同时提升发射激光的频率，能够保证在高车速时最大化提供前方的道路信息，有利于尽早地发现障碍物。当车辆的当前车速小于或等于预设车速时，说明此时车辆可能以低速行驶在拥挤的路段或者城市道路，可以降低激光雷达发射激光的功率，能够保护行人的人眼安全，同时可以降低发射激光的频率，这样能够使加光发射的点云密度增加，可以更好地感知小的目标物体。
90.图5是本技术实施例提供的一种雷达的控制装置的结构示意图。
91.示例性的，如图5所示，该装置500包括：
92.获取模块501，用于获取车辆的当前车速。
93.控制模块502，用于根据该当前车速，控制该车辆的雷达发射激光的功率；其中，当该当前车速大于该预设车速时，控制该车辆的雷达以预设功率发射激光；当该当前车速小于或等于该预设车速时，降低该雷达发射激光的功率；其中，降低后的该功率小于该预设功率。
94.可选地，该装置还包括：确定模块，用于确定是否获取到开启智能驾驶功能的开启信号；当获取到该开启信号时，将该开启信号发送至该雷达，以控制该雷达启动发射器。
95.一种可能的实现方式中，该控制模块502还用于：当该当前车速大于预设车速时，提升该雷达发射激光的频率；当该当前车速小于该预设车速时，降低该雷达发射激光的频率。
96.一种可能的实现方式中，该控制模块502可以具体用于：将该当前车速发送给该雷达，以供该雷达在确定当前车速大于该预设车速时，以该预设功率发射激光，并在确定当前
车速小于或等于该预设车速时，降低发射激光的功率，降低后的该功率小于该预设功率。
97.一种可能的实现方式中，该控制模块502可以具体用于：判断该当前车速是否大于该预设车速；当该当前车速大于该预设车速时，将第一车速信号发送给该雷达；其中，该第一车速信号用于指示该雷达以预设功率发射激光；当该当前车速小于或等于预设车速时，将第二车速信号发送给该雷达；其中，该第二车速信号用于指示该雷达降低发射激光的功率。
98.一种可能的实现方式中，该雷达为转镜式车规激光雷达。
99.一种可能的实现方式中，该控制模块502还可以用于：当未获取到开启智能驾驶功能的开启信号时，控制该转镜式车规激光雷达雷达的转镜旋转，并控制该转镜式车规激光雷达雷达的发射器处于关闭状态；当获取到该开启信号时，在该转镜启动完成后，控制该发射器开启。
100.图6是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
101.示例性的，如图6所示，该电子设备600包括：存储器601和处理器602，其中，存储器601中存储有可执行程序代码6011，处理器602用于调用并执行该可执行程序代码6011执行一种雷达的控制方法。
102.本实施例可以根据上述方法示例对车辆进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
103.在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该车辆可以包括：获取模块、控制模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
104.本实施例提供的车辆，用于执行上述一种雷达的控制方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。
105.在采用集成的单元的情况下，车辆可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码和数据等。
106.其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本技术公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，dsp)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。
107.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的一种雷达的控制方法。
108.本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的一种雷达的控制方法。
109.另外，本技术的实施例提供的电子设备具体可以是芯片，组件或模块，该电子设备可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当电子设备运行时，处理器可调用并执行指令，以使芯片执行上述实施例中的一种雷达的控制方法。
110.其中，本实施例提供的车辆、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
111.通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
112.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
113.以上内容，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种雷达的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的当前车速；根据所述当前车速，控制所述车辆的雷达发射激光的功率；其中，当所述当前车速大于所述预设车速时，所述雷达以预设功率发射激光；当所述当前车速小于或等于所述预设车速时，所述雷达发射激光的功率小于所述预设功率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定是否获取到开启智能驾驶功能的开启信号；当获取到所述开启信号时，将所述开启信号发送至所述雷达，以控制所述雷达启动发射器。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述当前车速大于预设车速时，提升所述雷达发射激光的频率；当所述当前车速小于所述预设车速时，降低所述雷达发射激光的频率。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速，控制所述车辆的雷达发射激光的功率，包括：将所述当前车速发送给所述雷达，以供所述雷达在确定当前车速大于所述预设车速时，以所述预设功率发射激光，并在确定当前车速小于或等于所述预设车速时，降低发射激光的功率，降低后的所述功率小于所述预设功率。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速，控制所述车辆的雷达发射激光的功率，包括：判断所述当前车速是否大于所述预设车速；当所述当前车速大于所述预设车速时，将第一车速信号发送给所述雷达；其中，所述第一车速信号用于指示所述雷达以预设功率发射激光；当所述当前车速小于或等于预设车速时，将第二车速信号发送给所述雷达；其中，所述第二车速信号用于指示所述雷达降低发射激光的功率。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，所述雷达为转镜式车规激光雷达。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当未获取到开启智能驾驶功能的开启信号时，控制所述转镜式车规激光雷达的转镜旋转，并控制所述转镜式车规激光雷达的发射器处于关闭状态；当获取到所述开启信号时，在所述转镜启动完成后，控制所述发射器开启。8.一种雷达的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆的当前车速；控制模块，用于根据所述当前车速，控制所述车辆的雷达发射激光的功率；其中，当所述当前车速大于所述预设车速时，控制所述车辆的雷达以预设功率发射激光；当所述当前车速小于或等于所述预设车速时，降低所述雷达发射激光的功率；其中，降低后的所述功率小于所述预设功率。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器，用于存储可执行程序代码；处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种雷达的控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：先获取车辆的当前车速；根据当前车速，控制车辆的雷达发射激光的功率；其中，当该当前车速大于预设车速时，雷达以预设功率发射激光；当该当前车速小于或等于预设车速时，雷达发射激光的功率小于预设功率。上述方法能够在确保激光雷达探测范围最大化的同时，保证人眼的安全。保证人眼的安全。保证人眼的安全。


技术研发人员：李冰涛 任重 杨美玲
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.23
技术公布日：2023/9/7