一种抹平机构、抹平方法及抹平机与流程

1.本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种抹平机构、抹平方法及抹平机。


背景技术：

2.混凝土地面在施工过程中，需要使用抹平机将接近初凝的混凝土地面修整以达到验收要求。常规的抹平机的工作模式为沿预定路径行进，过程中将凸起的混凝土刮除以实现修整抹平的目的，并且要求刮除路径能够覆盖抹平机驱动组件的压痕(轮胎印)，即抹平机只能沿一个方向进行抹平，即单向抹平。而在实践中发现，混凝土路面单向单次抹平的效果并不理想，而单向多次抹平则需要调整抹平机的起始位置；同时，地面不仅有凸起，也会有低洼区域，而抹平路径上的低洼区域无法处理，只能在抹平结束后通过人工补料的方式进行修整，降低了施工效率。


技术实现要素：

3.针对现有技术之不足，本发明的目的在于提供一种抹平机构，其可实现地面凸起材料的刮除以及利用刮除的材料进行低洼区域的填补，施工效率高。
4.本发明的实施例通过以下技术方案实现：
5.一种抹平机构，包括：
6.第一刮面和第二刮面，所述第一刮面和第二刮面朝向相反，当所述抹平机构沿第一方向运动时，所述第一刮面用于刮除地面上的凸起材料，并推动所述凸起材料沿第一方向行进；当所述抹平机构沿第二方向运动时，所述第二刮面用于推动所述第一刮面收集的地面凸起材料沿第二方向行进，所述第一方向与所述第二方向不同向；第一驱动组件，用于驱动所述第一刮面和第二刮面靠近或者远离地面。
7.根据一种优选实施方式，所述第一刮面和所述第一刮面均相对于水平面倾斜设置。
8.根据一种优选实施方式，所述抹平机构包括刮板，所述第一刮面和所述第二刮面为刮板上的两个面，所述第一刮面与水平面的夹角大于所述第二刮面与水平面的夹角。
9.根据一种优选实施方式，所述抹平机构包括两个刮板，所述第一刮面和所述第二刮面对应设置于两个所述刮板上，所述第一刮面与水平面的夹角大于所述第二刮面与水平面的夹角。
10.根据一种优选实施方式，所述刮板上设置有激光接收器，用于配合架设在地面上的激光发射器产生的激光参考平面控制所述第一驱动组件动态调整刮板的高度，所述激光接收器通过导向杆安装于所述刮板上。
11.根据一种优选实施方式，所述第一驱动组件包括：第一伸缩件；和铰接块，该铰接块分别连接至所述第一伸缩件的伸缩端和所述导向杆，其中：所述铰接块与所述第一伸缩件的伸缩端铰接，所述铰接块与所述导向杆固定连接；所述铰接块连接至所述刮板。
12.根据一种优选实施方式，包括两个所述第一驱动组件，两个所述第一驱动组件在
所述刮板的长度方向对称设置；还包括与两个第一伸缩件一一对应的连接件，设置于所述铰接块与所述刮板之间，其中：一所述连接件的一端铰接至与其对应的所述铰接块，另一端铰接至刮板；另一所述连接件的一端铰接与其对应的所述铰接块，另一端固定连接至所述刮板。
13.根据一种优选实施方式，所述抹平机构还包括横梁，所述导向杆穿过所述横梁并与横梁滑动连接，所述第一伸缩件固定安装在所述横梁上。
14.根据一种优选实施方式，还包括：抹平板，所述抹平板设有抹平面，所述第一刮面朝向所述抹平面设置，且所述第一刮面位于所述第二刮面与所述抹平面之间；和第二驱动组件，用于驱动所述抹平板靠近或者远离地面。
15.根据一种优选实施方式，所述第二驱动组件包括：第二伸缩件；弹性件，弹性件设置于第二伸缩件的伸缩端与所述抹平板之间。
16.根据一种优选实施方式，所述抹平板上设置有导向柱，所述第二伸缩件的伸缩端与导向柱滑动连接；所述弹性件套设于所述导向柱外且压设于所述第二伸缩件的伸缩端与所述抹平板之间。
17.根据一种优选实施方式，所述抹平面朝向所述第一刮面倾斜设置。
18.根据一种优选实施方式，所述刮板上配置有固定架，所述第二伸缩件的固定端铰接至所述固定架；所述刮板和所述抹平板之间设置有连杆，该连杆的一端铰接至所述刮板，另一端铰接至所述抹平板。
19.一种抹平方法，应用上述的抹平机构，包括如下步骤：
20.控制所述第一刮面沿第一方向刮除地面上的凸起材料；
21.控制所述第一刮面和第二刮面以抬升状态沿第一方向继续运动，直至第二刮面越过第一刮面收集的地面凸起材料；
22.控制所述第二刮面沿第二方向推动所述第一刮面收集的地面凸起材料沿第二方向行进。
23.一种抹平机，包括移动底盘以及上述的抹平机构；
24.所述抹平机构设置于所述移动底盘且所述第二刮面朝向所述移动底盘设置，第二刮面位于所述移动底盘与所述第一刮面之间；
25.所述移动底盘用于驱动所述抹平机构进行作业。
26.本发明实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
27.本发明结构简单，设置的第一刮面能够将地面的凸起材料刮除，实现地面的标高要求，同时能够在沿第二方向运动过程中通过第二刮面将第一刮面刮除并收集的材料进行低洼区域回填，且沿第二方向运动过程中第二刮面能够对第一刮面刮除过的地面进行抹压收面，可进一步提高施工效率和质量。
附图说明
28.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
29.图1为本发明实施例提供的抹平机的立体结构示意图；
30.图2为本发明实施例提供的抹平机构装配在横梁上的立体结构示意图；
31.图3为图2中b处结构的局部放大示意图；
32.图4为图2中a处结构的局部放大示意图；
33.图5为本发明实施例提供的抹平机构的立体结构示意图；
34.图6为本发明实施例提供的抹平机构的左视结构示意图；
35.图7为本发明实施例提供的抹平机配合激光发射器的工作状态示意图；
36.图8为本发明实施例提供的抹平机的施工过程示意图；
37.图9为本发明实施例提供的抹平机通过抹平板抹压低洼区域的结构示意图。
38.图标：1-车身，2-移动底盘，3-激光接收器，41-横梁，411-连接梁，42-第一伸缩件，43-导向杆，44-铰接块，51-第二伸缩件，52-抹平板，521-抹平面，53-横杆，54-弹性件，541-导向柱，542-第一支座，55-刮板，551-第一刮面，552-第二刮面，553-第二支座，554-连接座，555-连接件，5551-第一铰轴，5552-第二铰轴，56-连杆，57-固定架，6-激光发射器，α-第一夹角，β-第二夹角，γ-第三夹角，c-凸起材料。
具体实施方式
39.为了更好地理解和实施，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
40.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
41.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。
42.请参照图1至图9，一种抹平机构，应用于抹平机，用于初凝地面的抹平，其包括：
43.刮板55，该刮板55上设置有第一刮面551和第二刮面552，第一刮面551和第二刮面552朝向相反；以及第一驱动组件，用于驱动刮板55靠近或者远离地面。
44.具体地，如图2和图6所示，这里的第一刮面551和第二刮面552均为平面。这里定义两个方向，为第一方向和第二方向以便说明，第一方向与第二方向不同向。本实施例中，抹平机构沿第一方向运动时(此状态时第二刮面552处于第一刮面551后方)，第一刮面551用于刮除地面上的凸起材料c，并在第一刮面551的限位下将刮除的地面凸起材料c收集在第一刮面551处，并跟随该第一刮面551继续沿第一方向行进，过程中不断有地面凸起材料c被刮除，那么收集在第一刮面551处的地面凸起材料c越来越多。当行进至一定距离后，第一驱动组件驱动刮板55远离地面，随后继续沿第一方向行进直至第二刮面552越过第一刮面551收集的地面凸起材料c，此时第一驱动组件驱动第二刮面552和第一刮面551(刮板55)抵接至地面，同时抹平机构沿第二方向运动，过程中，第二刮面552在抹压地面的同时，能够推动第一刮面551收集的地面凸起材料c沿第二方向行进，过程中，当经过低洼区域时，部分地面凸起材料c会回填至低洼处，并被第二刮面552抹平，直至抹平机构回到起始点时结束一个
周期的抹平动作。
45.此过程中，第一刮面551能够将地面的凸起材料c刮除，实现地面的标高要求，同时能够在沿第二方向运动过程中通过第二刮面552将第一刮面551刮除并收集的材料进行低洼区域回填，且沿第二方向运动过程中第二刮面552能够对第一刮面551刮除过的地面进行抹压收面，可进一步提高地面的施工质量。需要说明的是，上述的抹平步骤可以按照实际工况进行多个抹平周期，直至地面质量符合施工要求为止。需要说明的是，若抹平机在行进过程中会对地面产生压痕，那么在使用时，产生压痕的构件如轮胎等处于第二刮面552和第一刮面551的后侧，即第二刮面552处于第一刮面551和轮胎之间。那么在抹平机构沿第一方向运动时，地面产生压痕，而在沿第二方向运动过程中，地面的压痕被第二刮面552抹压消除。
46.如图6所示，本实施例中，第一刮面551和第二刮面552均倾斜设置；第二刮面552与水平面的夹角小于第一刮面551与水平面的夹角。这里定义第一刮面551与水平面之间的夹角为第一夹角α，第二刮面552与水平面之间的夹角为第二夹角β。第二夹角β小于第一夹角α，有利于第一刮面551将地面的凸起材料c刮除，以及第二刮面552对地面的抹压。同时，第一夹角α的大角度设计，能够使得在同等面积下第一刮面551处收集的地面凸起材料c更多，有利于沿第二方向运动过程中填补更多地低洼区域。
47.本实施例中，第二夹角β的取值范围为10-30
°
，优选的，第二夹角β等于20
°
。在其他实施例中，第二夹角β可以为18
°
、22
°
或26
°
。
48.第一夹角α的取值范围为60-90
°
，优选的，第一夹角α等于70
°
。在其他实施例中，第二夹角β可以为68
°
、78
°
或88
°
。
49.进一步地，本实施例提供的抹平机构还包括抹平面521，第一刮面551朝向抹平面521设置，且第一刮面551设置于第二刮面552与抹平面521之间；以及第二驱动组件，用于驱动抹平面521靠近或者远离地面。这里的抹平面521用于在第二刮面552的基础上进一步对地面进行抹压，以提高地面的表面质量。本实施例中，抹平面521与第二刮面552的朝向一致。如图6所示，抹平面521朝向第一刮面551倾斜设置。这里定义抹平面521与水平面之间的夹角为第三夹角γ。优选的，第三夹角γ小于第一夹角α。本实施例中，第三夹角γ的取值范围为5-25
°
。优选的，第三夹角γ等于15
°
。
50.需要说明的是，在抹平机构沿第一方向运动的过程中，第二驱动组件驱动抹平面521远离地面，而当抹平机构沿第二方向运动过程中，抹平面521才在第二驱动组件的驱动下抵接至地面，参与地面的抹平工作。
51.具体地，如图5和图6所示，第二驱动组件包括第二伸缩件51和弹性件54，弹性件54设置于第二伸缩件51的伸缩端与抹平面521之间。本实施例中，优选的，第二伸缩件51为电推杆，弹性件54为弹簧。在其他实施例中，第二伸缩件51可以为电缸、气缸或液压缸。弹性件54也可以是其他受力能够产生弹性形变的物质，例如弹性橡胶块等。
52.进一步地，抹平机构包括抹平板52，抹平板52上设置有导向柱541，第二伸缩件51的伸缩端与导向柱541滑动连接；弹性件54套设于导向柱541外且压设于第二伸缩件51的伸缩端与抹平板52之间；抹平面521设置于抹平板52上。本实施例中，抹平面521设置于抹平板52的下表面。为了提高抹平板52的稳定性，这里的导向柱541设置有两个且沿抹平板52的长度方向对称设置，两个导向柱541之间设置有横杆53，横杆53的端部和对应的导向柱541滑动连接，弹性件54套设于导向柱541外并压设于横杆53与抹平板52之间；第二伸缩件51的伸
缩端连接至横杆53。在使用时，伸缩件伸长或者缩短以控制抹平板52靠近或者远离地面。这里的弹性件54能够使得抹平板52与地面之间形成柔性接触而非刚性接触，即抹平板52在行进过程中遇到高的凸起(大的石头以及未刮除彻底的地面凸起等)时能够压缩弹性件54上移避免卡死；同时在通过低洼区域时，压缩的弹性件54能够驱动抹平板52在低洼区域下移，从而实现低洼区域的抹压作业，提高低洼区域地面的抹平质量(将低洼区域内通过第二刮面552回填的材料抹平压实)，具体如图9所示。
53.本实施例中，第一驱动组件包括第一伸缩件42、导向杆43和铰接块44，该铰接块44分别连接至导向杆43和第一伸缩件42的伸缩端，其中：铰接块44与导向杆43的伸缩端铰接，铰接块44与导向杆43固定连接；铰接块44连接至刮板55，铰接块44与刮板55铰接。如图2至图4所示，抹平机构还包括横梁41，导向杆43穿过横梁41并与该横梁41滑动连接，第一伸缩件42固定安装在横梁41上。本实施例中，第一伸缩件42为电缸，在其他实施例中，第一伸缩件42可以为电推杆、液压缸或气缸。这里的铰接块44配合导向杆43实现刮板55在纵向的导向。本实施例中，将第二刮面552和第一刮面551集成在刮板55上，可提高抹平机构的集成度，使得结构更加紧凑简洁。本实施例中，优选的，刮板55呈方形，第一刮面551和第二刮面552为刮板55上相邻接的两个面。
54.当然，在其他实施例中，第二刮面552和第一刮面551也可独立设置，即该抹平机构设置有两个刮板55，第一刮面551设置于其中一个刮板55上，第二刮面552设置于另一个刮板55上，两个刮板55分别通过第一驱动组件控制升降即可，其原理与前述的通过第一驱动组件控制刮板55升降的原理一致，在此不再赘述。
55.本实施例中，为了提高结构稳定性，同时，方便调整抹平机构的倾角，如图2至图4所示，本实施例中设置有两个第一驱动组件，两个第一驱动组件在刮板55的长度方向对称设置；相应地，与两个第一驱动组件对应的两个第一伸缩件42在刮板55的长度方向对称设置；还包括与两个第一伸缩件42一一对应的连接件555，设置于铰接块44与刮板55之间，其中：其一连接件555的一端铰接至与其对应的铰接块44，另一端铰接至刮板55；另一连接件555的一端铰接与其对应的铰接块44，另一端固定连接至刮板55。本实施例中，于刮板55上设置有连接座554，连接件555上配置有缺口，铰接块44通过第一铰轴5551铰接至缺口内，左侧的连接件555与对应的连接座554一体成型，右侧的连接件555通过第二铰轴5552与对应的连接座554铰接，即右侧的连接件555两端分别与铰接块44和连接座554铰接，增加了可活动的自由度，避免两个第一伸缩件42作业过程伸缩长度不同导致机械损坏。本实施例中，导向杆43的上端设置有激光接收器3，用于配合架设在地面上的激光发射器6产生的激光参考平面控制第一伸缩件42动态调整刮板55的高度。在使用时，第一伸缩件42可根据激光接收器3的数据伸缩从而调整刮板55的水平度(即刮板55左右的高度差调节)。
56.进一步地，如图5和图6所示，刮板55上配置有固定架57，第一伸缩件42的固定端铰接至固定架57；刮板55和抹平板52之间设置有连杆56，该连杆56的一端铰接至刮板55，另一端铰接至抹平板52。本实施例中，刮板55上设置有第二支座553，两个连杆56平行设置于第一支座542与第二支座553之间，且均与第一支座542和第二支座553铰接。导向柱541安装在第一支座542上。本实施例将刮板55与抹平板52集成设置，简化了抹平机构的结构，缩小了抹平机构所占用的空间，便于收纳运输。
57.本实施例还提供了一种抹平方法，应用上述的抹平机构，包括如下步骤：
58.参照图8所示，首先通过第一驱动组件驱动刮板55贴地，即第一刮面551贴地并沿第一方向运动，同时第一刮面551刮除行进过程中地面上的凸起材料c；随后通过第一驱动组件驱动刮板55远离地面，并使得第一刮面551和第二刮面552以抬升状态沿第一方向运动，直至第二刮面552越过第一刮面551收集的地面凸起材料c，；最后通过第二驱动组件驱动抹平板52着地使得抹平面521贴地，并驱动刮板55，即第二刮面552贴地沿第二方向运动，使第二刮面552推动所述第一刮面551收集的地面凸起材料c沿第二方向行进，当经过低洼区域时，地面凸起材料c被回填至低洼处。图8中所示第一方向和第二方向相反，当然，第一方向和第二方向也可以为不同向的其它方向。另外，图8中所示第一刮面551和第二刮面552作业时为贴地作业，当然也可以根据不同作业需求，使第一刮面551和第二刮面552与地面保留适当间隙，即根据需求控制第一刮面551和第二刮面552以不同高度进行作业。通过在抹平机构抹平路径上沿第一方向与第二方向的双向抹平，克服了传统施工时需要人工反复将凸起材料刮平并填补至低洼区域造成劳动强度大的缺陷，并且可大大提高抹压地面的抹压质量，实现地面凸起刮除与低洼填补的同步进行，同时通过抹压面的带压抹压(弹性件54处于压缩状态，始终给抹平板52施加向地面的力)，可有效消除地面的裂纹。
59.本实施例还提供了一种抹平机，包括上述的抹平机构，以及移动底盘2；抹平机构设置于移动底盘2且第二刮面552朝向移动底盘2设置，第二刮面552设置于移动底盘2与第一刮面551之间。移动底盘2用于驱动抹平机构进行作业。具体地，移动底盘2上设置有车身1，横梁41上设置有连接梁411，连接梁411通过螺栓固定连接至车身1。本实施例中，优选的，移动底盘2为履带式底盘。履带式底盘接地面积大，可在初凝前的混凝土地面行走而不下陷。这里的履带式底盘可以是现有的任一种履带式底盘。
60.本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种抹平机构，其特征在于，包括：第一刮面(551)和第二刮面(552)，所述第一刮面(551)和第二刮面(552)朝向相反，当所述抹平机构沿第一方向运动时，所述第一刮面(551)用于刮除地面上的凸起材料，并推动所述凸起材料沿第一方向行进；当所述抹平机构沿第二方向运动时，所述第二刮面(552)用于推动所述第一刮面(551)收集的地面凸起材料沿第二方向行进，所述第一方向与所述第二方向不同向；第一驱动组件，用于驱动所述第一刮面(551)和第二刮面(552)靠近或者远离地面。2.根据权利要求1所述的抹平机构，其特征在于，所述第一刮面(551)和所述第一刮面(551)均相对于水平面倾斜设置。3.根据权利要求1所述的抹平机构，其特征在于，所述抹平机构包括刮板(55)，所述第一刮面(551)和所述第二刮面(552)为刮板(55)上的两个面，所述第一刮面(551)与水平面的夹角大于所述第二刮面(552)与水平面的夹角。4.根据权利要求1所述的抹平机构，其特征在于，所述抹平机构包括两个刮板(55)，所述第一刮面(551)和所述第二刮面(552)对应设置于两个所述刮板(55)上，所述第一刮面(551)与水平面的夹角大于所述第二刮面(552)与水平面的夹角。5.根据权利要求3或4所述的抹平机构，其特征在于，所述刮板(55)上设置有激光接收器(3)，用于配合架设在地面上的激光发射器(6)产生的激光参考平面控制所述第一驱动组件动态调整刮板(55)的高度，所述激光接收器(3)通过导向杆(43)安装于所述刮板(55)上。6.根据权利要求5所述的抹平机构，其特征在于，所述第一驱动组件包括：第一伸缩件(42)；铰接块(44)，该铰接块(44)分别连接至所述第一伸缩件(42)的伸缩端和所述导向杆(43)，其中：所述铰接块(44)与所述第一伸缩件(42)的伸缩端铰接，所述铰接块(44)与所述导向杆(43)固定连接；所述铰接块(44)连接至所述刮板(55)。7.根据权利要求6所述的抹平机构，其特征在于，包括两个所述第一驱动组件，两个所述第一驱动组件在所述刮板(55)的长度方向对称设置；还包括与两个第一伸缩件(42)一一对应的连接件(555)，设置于所述铰接块(44)与所述刮板(55)之间，其中：一所述连接件(555)的一端铰接至与其对应的所述铰接块(44)，另一端铰接至刮板(55)；另一所述连接件(555)的一端铰接与其对应的所述铰接块(44)，另一端固定连接至所述刮板(55)。8.根据权利要求7所述的抹平机构，其特征在于，所述抹平机构还包括横梁(41)，所述导向杆(43)穿过所述横梁(41)并与横梁(41)滑动连接，所述第一伸缩件(42)固定安装在所述横梁(41)上。9.根据权利要求3或4所述的抹平机构，其特征在于，还包括：抹平板(52)，所述抹平板(52)设有抹平面(521)，所述第一刮面(551)朝向所述抹平面(521)设置，且所述第一刮面(551)位于所述第二刮面(552)与所述抹平面(521)之间；第二驱动组件，用于驱动所述抹平板(52)靠近或者远离地面。10.根据权利要求9所述的抹平机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括：
第二伸缩件(51)；弹性件(54)，设置于第二伸缩件(51)的伸缩端与所述抹平板(52)之间。11.根据权利要求10所述的抹平机构，其特征在于，所述抹平板(52)上设置有导向柱(541)，所述第二伸缩件(51)的伸缩端与导向柱(541)滑动连接；所述弹性件(54)套设于所述导向柱(541)外且压设于所述第二伸缩件(51)的伸缩端与所述抹平板(52)之间。12.根据权利要求9所述的抹平机构，其特征在于，所述抹平面(521)朝向所述第一刮面(551)倾斜设置。13.根据权利要求11所述的抹平机构，其特征在于，所述刮板(55)上配置有固定架(57)，所述第二伸缩件(51)的固定端铰接至所述固定架(57)；所述刮板(55)和所述抹平板(52)之间设置有连杆(56)，该连杆(56)的一端铰接至所述刮板(55)，另一端铰接至所述抹平板(52)。14.一种抹平方法，应用如权利要求1-13任一项所述的抹平机构，其特征在于，包括如下步骤：控制所述第一刮面(551)沿第一方向刮除地面上的凸起材料；控制所述第一刮面(551)和第二刮面(552)以抬升状态沿第一方向继续运动，直至第二刮面(552)越过第一刮面(551)收集的地面凸起材料；控制所述第二刮面(552)沿第二方向推动所述第一刮面(551)收集的地面凸起材料沿第二方向行进。15.一种抹平机，其特征在于，包括移动底盘(2)以及如权利要求1-13任一项所述的抹平机构；所述抹平机构设置于所述移动底盘(2)且所述第二刮面(552)朝向所述移动底盘(2)设置，第二刮面(552)位于所述移动底盘(2)与所述第一刮面(551)之间；所述移动底盘(2)用于驱动所述抹平机构进行作业。

技术总结
本发明提供了一种抹平机构，包括第一刮面和第二刮面，第一刮面和第二刮面朝向相反，当抹平机构沿第一方向运动时，第一刮面用于刮除地面上的凸起材料，并推动凸起材料沿第一方向行进；当抹平机构沿第二方向运动时，第二刮面用于推动第一刮面收集的地面凸起材料沿第二方向行进，第一方向与第二方向不同向；第一驱动组件，用于驱动第一刮面和第二刮面靠近或者远离地面。本发明设置的第一刮面能够将地面的凸起材料刮除，同时能够在沿第二方向运动过程中通过第二刮面将第一刮面刮除并收集的材料进行低洼区域回填，且沿第二方向运动过程中抹平面能够对第二刮面刮除过的地面进行抹压收面，提高了施工效率和质量。提高了施工效率和质量。提高了施工效率和质量。


技术研发人员：祝克强 李盼 叶育兴
受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司
技术研发日：2022.08.02
技术公布日：2023/9/7