一种收纳式作业装置的制作方法

1.本发明涉及施工设备技术领域，尤其涉及一种收纳式作业装置。


背景技术：

2.相关技术中，有一种作业装置的作业执行机构，在作业时需要前伸，凸出于底盘之外，以确保能够尽量作业到墙面。然而，由于作业执行机构自身的长度尺寸超过底盘的长度尺寸，在穿门过户时，作业执行机构自身容易磕碰到门边，整体通过性差，存在改进之处。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出了一种收纳式作业装置，在穿门过户时就有优秀的通过性。
4.本发明为解决其问题所采用的技术方案是：
5.一种收纳式作业装置，包括底盘，其设置有位移模块；升降模块，其在所述位移模块驱动下相对底盘发生位置变化；执行模块，其转动连接于所述升降模块，并通过所述升降模块调节相对于底盘的高度位置；其中，所述位移模块带动所述升降模块和所述执行模块移动，并以使通过转动处于竖直状态的所述执行模块至少部分位于所述底盘。
6.在本发明中，位移模块带动执行模块至少部分位于底盘上，以使本发明作业装置(以下简称“装置”)整体的重心相较于执行模块整体在底盘前端的位置更为靠后，使得本发明所提供的装置无论在行走或直立时，因整体重心后移而保证了底盘移动的稳定性，且不容易产生倾覆。并且，处于竖直状态的执行模块自身的宽度尺寸小于底盘的长度尺寸，在穿门过户时就有优秀的通过性。
7.进一步地，所述底盘设置有收纳口，其中，处于竖直状态的所述执行模块至少部分收纳所述收纳口内。
8.本发明设置可转动的执行模块，使其可在水平状态与竖直状态之间进行切换，以满足不同作业高度和作业位置需求；同时，再通过升降模块对执行模块的操作，使处于竖直状态的执行模块插入到收纳口内，在装置整体短时移动或收纳非作业状态下，能够最大限度地缩减装置的整体尺寸，且还能够降低整体重心，进一步便利越障通行。
9.进一步地，所述位移模块设置于所述收纳口内，用以推动所述执行模块至所述底盘之外，以使所述执行模块在升降模块驱动下低位作业。
10.进一步地，所述收纳口垂直于移动模块移动方向的宽度设置为第一宽度，处于竖直状态的所述执行模块垂直于移动模块移动方向的宽度设置为第二宽度，所述第一宽度大于或等于所述第二宽度。
11.本发明能够有效地避免执行模块磕碰到收纳口的内周壁，以避免剐蹭损伤。
12.进一步地，所述位移模块移动设置于所述收纳口并可相对收纳口伸出底盘或缩回底盘，所述执行模块远离所述升降模块的外侧与所述底盘的后侧的间距为第一间距，所述收纳口的开口前侧与所述底盘的后侧的间距为第二间距；其中，所述执行模块至少部分位
于收纳口时，所述第一间距小于或等于所述第二间距。
13.本发明的位移模块相对底盘缩回时，位移模块的外侧会与收纳口的开口前侧平齐设置，或位移模块完全收纳于收纳口内，因此，收纳后的位移模块并不会凸出底盘的前侧，能够进一步缩小装置整体尺寸以实现小型化，也能够进一步提高稳定性。
14.进一步地，所述底盘的底部设置有至少一个支撑件，所述支撑件用以与地面相抵接，其中，至少一个所述支撑件设置于收纳式作业装置整体重心的前侧。
15.本发明通过在底盘设置支撑件以增加支撑点，通过支撑件产生的反作用力平衡装置作业时整机的侧向力，有效地避免执行装置位于高位作业时侧向力矩过大而产生整机倾覆的风险，提高装置整体稳定性。
16.进一步地，所述升降模块包括多级升降架以及在所述多级升降架上升降的副升降架，所述执行模块转动连接于所述副升降架。
17.本发明的多级升降架能产生多级位移，副升降架能够在多个升降架上进一步升降，从而增加执行模块高度调节行程，提高抹灰作业的高度范围，实用性强。
18.进一步地，还包括倾斜伸缩件，所述倾斜伸缩件的一端枢接在位移模块上且另一端枢接在升降模块上，所述升降模块沿水平轴线枢接于位移模块上。
19.本发明在进行抹灰作业时，通过倾斜伸缩件调节多级升降架的俯仰倾斜角，以使执行模块产生一定的倾斜，进而可以调整执行模块与作业面之间的间距，即可不用反复移动底盘来调整间距，固定好底盘后即可开始稳定地抹灰工作，降低工作人员的工作量，提高工作效率。
20.进一步地，所述执行模块包括第一执行机构以及设置于所述第一执行机构后侧的溢料槽，所述溢料槽用以承接从所述第一执行机构流入的砂浆。
21.本发明的第一执行机构在对墙面抹灰的过程中，多余的砂浆能够流入到溢料槽内，能够对多余的砂浆进行回收利用，从而避免砂浆浪费；并且，还能够避免砂浆四处流动而污染装置的其他组件和作业环境。
22.进一步地，所述执行模块还包括主体架和沿着所述主体架的延伸方向移动的第二执行机构；还包括一控制模式，控制所述执行模块转动至竖直状态，以供所述第二执行机构沿着竖直状态的所述主体架上下移动。
23.综上所述，本发明提供的一种收纳式作业装置具有如下技术效果：
24.(1)本发明具有优秀的通过性：本发明通过将处于竖直状态的执行模块至少部分的设置于底盘上，从而最大程度地缩减作业装置在长度方向的整体尺寸，从而能较为轻易地进行越障通行。
25.(2)本发明的稳定性高：位移模块带动执行模块收纳在底盘上，以使本发明的重心相对于执行模块整体在底盘前端的结构更为靠后，进一步提高本发明的稳定性，无论在行走或直立时，底盘都不容易产生倾覆的问题。
附图说明
26.图1为本发明实施例的收纳式作业装置的收纳状态的结构示意图；
27.图2为本发明实施例的收纳式作业装置的一种工作状态的结构示意图；
28.图3为本发明实施例的收纳式作业装置的又一种工作状态的结构示意图；
29.图4为本发明实施例的底盘和位移模块的结构示意图；
30.图5为本发明实施例的倾斜伸缩件的结构示意图；
31.图标：1-底盘，11-位移模块，12-收纳口，13-支撑件，2-升降模块，21-多级升降架，211-第一节升降架，212-第二节升降架，22-副升降架，23-倾斜伸缩件，24-卷筒，25-顶座，3-执行模块，31-第一执行机构，32-溢料槽，33-主体架，34-第二执行机构，4-导向轨，5-导向块，61-上板，62-下板，621-滑块，63-竖直伸缩件，64-枢接轴，7-倾角传感器，8-顶撑机构，9-升降座。
具体实施方式
32.为了更好地理解和实施，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
33.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
34.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。
35.下面参考附图描述根据本发明实施例的一种收纳式作业装置，收纳式作业装置在穿门过户时具有优秀的通过性。
36.图1示出了收纳式作业装置的收纳状态的结构示意图，图2为收纳式作业装置的一种工作状态的结构示意图。请结合图1和图2，一种收纳式作业装置，包括底盘1，其设置有位移模块11；升降模块2，其在位移模块11驱动下相对底盘1发生位置变化；执行模块3，其转动连接于升降模块2，其用以进行抹灰作业，并通过升降模块2调节相对于底盘1的高度位置；其中，位移模块11带动升降模块2和执行模块3移动，并以使通过转动处于竖直状态的执行模块3至少部分位于底盘1。
37.请结合图1和图2，本发明在工作状态时，执行模块3处于水平状态，并能够通过执行模块3和升降模块2能够完成墙体从底部到顶部的抹灰作业，也可处于竖直状态对阴阳角等边角位置作业。当抹灰作业完成后，需要转场或者穿门过户时，执行模块3旋转至竖直状态，升降模块2带动执行模块3下降，以使转动处于竖直状态的执行模块3至少部分收纳于底盘1。具体地，执行模块3的长度可大于或等于底盘1的长度。
38.这样，在本发明中，底盘1能够得到最大化的尺寸设计，底盘1的尺寸能够接近900mm(典型门宽)，这能够增加自身的稳定性，还能够提高越过障碍物的能力以及爬坡能力。并且，执行模块3的长度也能够进行最大化尺寸设计，从而增加抹灰面积，提高抹灰效率，一举两得。
39.因此，位移模块11带动执行模块3至少部分位于底盘1上，以使本发明作业装置(以下简称“装置”)整体的重心相较于执行模块3整体在底盘1前端的位置更为靠后，使得本发明所提供的装置无论在行走或直立时，因整体重心后移而保证了底盘1移动的稳定性，且不容易产生倾覆。
40.在本发明的一些实施例中，请结合图1和图2，底盘1设置有收纳口12，其中，处于竖直状态的执行模块3至少部分位于收纳口12内。具体地，升降模块2至少部分也收纳于收纳口12内，例如，升降模块2的下端。
41.需要注意，位移模块11所移动的方向为由收纳口12外侧往内侧进行移动，在本实施例中即由收纳口12的前侧往后侧进行移动，因此，位移模块11能够同步带动升降模块2和执行模块3往底盘1的后侧移动。
42.图3示出了收纳式作业装置的又一种工作状态的结构示意图，图4示出了底盘1和位移模块11的结构示意图。进一步地，请结合图3和图4，位移模块11设置于收纳口12内，用以推动执行模块3至底盘1之外，并通过升降模块2驱动执行模块3下降至底盘1的安装面(上表面)之下。需要说明，由于位移模块11的作用在于带动升降模块2和执行模块3收纳到收纳口12内，因此，位移模块11能够在收纳口12内进行前后移动，从而快速地将执行模块3插入至收纳口12内进行收纳。这样，安装结构更加紧凑，同时整体尺寸也能够进一步缩小，实现装置自身的小型化。并且，位移模块11能够将执行模块3至底盘1之外，以使执行模块3能落至低处进行作业，即能够保证本发明能够正常作业，如抹灰作业，也能够将执行模块3转动至竖直状态来保证优秀的通过性。
43.具体地，收纳口12贯穿设置于底盘1的前端、顶部和底部。这样，当执行模块3插入至收纳口12内收纳时，收纳口12能够更好地容纳执行模块3，避免在插入时产生不必要地干涉。并且，执行模块3收纳到收纳口12内后，需要再次启动时，能够直接往前移动，无需通过升降模块2抬起执行模块3远离收纳口12内再往前移动，提高工作效率，降低操作步骤。
44.需要注意，由于执行模块3抹灰完成后，可能残留有多余的砂浆，当执行模块3旋转至竖直状态，多余的砂浆容易从执行模块3上掉落下来，由于收纳口12的贯穿设置，多余的砂浆会掉落到收纳口12内，此时，收纳口12的下面设置有收集箱，即可对多余的砂浆进行回收；并且，还能够减少对底盘1零部件的污染。
45.在本发明的一些实施例中，位移模块11可具体设置为直线电机模组，例如同步带直线电机模组和滚珠丝杠直线电机模组，用以实现将执行模块3移动至收纳口12内进行收纳的功能。
46.在本发明的一些实施例中，请结合图1和图2，收纳口12垂直于位移模块11移动方向的宽度设置为第一宽度，处于竖直状态的执行模块3垂直于位移模块11移动方向的宽度设置为第二宽度，第一宽度大于或等于第二宽度。
47.需要说明，为了能够让呈竖直状态的执行模块3能够顺利且安全地收纳到收纳口12内，收纳口12的第一宽度大于或等于执行模块3的第二宽度，本发明能够有效地避免执行模块3磕碰到收纳口12的内周壁，以避免剐蹭损伤。
48.在本发明的一些实施例中，请结合图1和图2，位移模块11移动设置于收纳口12并可相对收纳口12伸出底盘1或缩回底盘1，执行模块3远离升降模块2的外侧与底盘1的后侧的间距为第一间距，收纳口12的开口前侧与底盘1的后侧的间距为第二间距；其中，执行模块3至少部分位于收纳口12时，第一间距小于或等于第二间距。
49.需要说明，本发明的位移模块11相对底盘1缩回时，位移模块11的外侧会与收纳口12的开口前侧平齐设置，或位移模块11完全收纳于收纳口12内，因此，收纳后的位移模块11并不会凸出底盘1的前侧，能够进一步缩小装置整体尺寸以实现小型化，也能够进一步提高
稳定性。
50.在本发明的一些实施例中，参阅图2，底盘1的底部设置有至少一个支撑件13，支撑件13用以与地面相抵接。需要说明，在执行模块3伸出底盘1之外进行抹灰作业时，由于执行模块3自身具有一定的重量，容易产生较大的侧向力矩，存在整个装置倾覆的问题，因此，在底盘1的底部设置支撑件13，让支撑件13与地面相接触，能够增加支撑点，有效地避免侧向力矩过大，能够有效地保持整个装置自身的稳定性。
51.具体地，至少一个支撑件13设置于收纳式作业装置整体重心的前侧。需要说明，本发明通过在底盘1设置支撑件13以增加支撑点，能够通过支撑件13产生的反作用力平衡装置作业时整机的侧向力，有效地避免执行装置位于高位作业时侧向力矩过大而产生整机倾覆的风险，能够有效地保持装置整体稳定性。
52.可选地，支撑件13可具体设置为伸缩电缸，在需要提供支撑力时，伸缩电缸的伸缩端伸出，与地面相抵接，提供足够的支撑力。
53.更为具体地，支撑件13的数量为三个，其中一个支撑件13设置在收纳式作业装置整体重心的前侧，其余两个支撑件13设置在收纳式作业装置整体重心的后侧。并且，三个支撑件13之间围成呈等边三角形或等腰三角形的形状，能够有效地提高整体的稳定性。其中，本发明整体重心的重心可以落入到三个支撑件13所围成的三角形内，或者三个支撑件13所围成的三角形的重心相较于底盘1更加靠近作业侧，都能够提高整体的稳定性。
54.在本发明的一些实施例中，支撑件13的数量为两个，且都设置于收纳式作业装置整体重心的前侧，此时，两个支撑件13与装置整体重心会围成一个三角形的形状，以有效提高整体的稳定性。
55.在本发明的一些实施例中，支撑件13的形状设置为环形，且环形的支撑件13的圆心位于收纳式作业装置整体重心的前侧。这样，也能够保证执行模块3在最高点作业时，仍然能够保持整体稳定性。
56.在本发明的一些实施例中，参阅图3，升降模块2包括多级升降架21以及在多级升降架21上升降的副升降架22，执行模块3转动连接于副升降架22。需要说明，本发明的多级升降架21能产生多级位移，副升降架22能够在多个升降架上进一步升降，从而增加执行模块3高度调节行程，提高了抹灰作业的高度范围，实用性强。
57.图5示出了倾斜伸缩件23的结构示意图。在本发明的一些实施例中，请结合图3和图5，还包括倾斜伸缩件23，倾斜伸缩件23的一端枢接在位移模块11上且另一端枢接在升降模块2上；升降模块2沿水平轴线枢接于位移模块11上。需要说明，本发明进行作业工作时，通常会在路面不平的地方作业，导致本作业装置倾斜，影响作业效果，以抹灰作业举例，在抹灰作业中，需要时刻保证作业面和执行模块3之间的间距相同，否则容易导致抹灰厚度均匀度不一，影响作业面抹灰效果。因此，本发明在进行抹灰作业之前，能够通过倾斜伸缩件23调节多级升降架21的俯仰倾斜角，保证升降模块2的垂直度，以使执行模块3与作业面之间的间距进行抹灰作业过程中保持相同，以保证抹灰厚度均匀。
58.可选地，倾斜伸缩件23可具体设置为伸缩推杆或伸缩电机。
59.在本发明的一些实施例中，还包括上板61、下板62以及竖直伸缩件63，上板61和下板62之间沿着前后轴线通过枢接轴64相枢接；竖直伸缩件63的伸缩端穿过上板61连接于下板62，用以调整上板61和下板62之间的间距；升降模块2沿水平轴线枢接于上板61上，下板
62滑动连接于底盘1的安装面上。需要说明，本发明进行抹灰作业时，除了通过倾斜伸缩件23调整作业装置的前后俯仰角，还需要通过竖直伸缩件63调整作业装置的左右横摆角，以保证升降模块2的垂直度，以使执行模块3与作业面之间的间距进行抹灰作业过程中保持相同，以保证抹灰厚度均匀。
60.在本发明的一些实施例中，底盘1的安装面上设置有导轨，下板62的底部设置有与导轨滑动连接的滑块621，位移模块11设置为直线驱动机构，通过直线驱动机构用以驱动滑块621在导轨上滑动，进而带动下板62的移动，以实现收纳功能。
61.更为重要，当执行模块3收纳在收纳口12内，倾斜伸缩件23能够回缩，让执行模块3倾斜放置，这也能够降低整体的高度，进一步提高稳定性和通过性。
62.在本发明的一些实施例中，升降模块2设置有倾角传感器7，因此，倾角传感器7能够检测升降模块2的前后俯仰角和左右横摆角的具体情况，用以调整升降模块2的垂直度，保证抹灰厚度均匀。
63.在本发明的一些实施例中，多级升降架21包括第一节升降架211和第二节升降架212，构成两节升降结构，第一节升降架211连接在第二节升降架212的后侧，第一节升降架211可独立驱动第二节升降架212，第一节升降架211的底部设置在位移模块11上，第一节升降架211和第二节升降架212的侧边均设置有导向轨4。当然，可以理解，多级升降架21中的升降架数量还可以是三个、四个或五个等，构成三节升降、四节升降或五节升降等，在此不再赘述。
64.具体地，在收纳状态下，第一节升降架211、第二节升降架212和副升降架22的下端收纳于收纳口12内。这样，本发明在收纳状态下，不仅执行模块3插入到收纳口12内，第一节升降架211、第二节升降架212和副升降架22的下端也会收纳到收纳口12内，能够进一步降低整体的高度，同时也会让重心下移，具有更好地稳定性。
65.更为具体地，第一节升降架211内设置有第一驱动电机(图未绘出)、第一同步带机构(图未绘出)以及第一丝杆滑块机构(图未绘出)，第二节升降架212设置在第一丝杆滑块机构的滑动块上，第一同步带机构的其中一个带轮连接第一丝杆滑块机构的丝杠且另一个带轮连接第一驱动电机的输出端。需要说明，第一驱动电机通过第一同步带机构的同步带以及带轮来驱动第一丝杆滑块机构的丝杠转动，进而带动第一丝杆滑块机构的滑动块移动，实现第二节升降架212的升降。更为具体地，倾斜伸缩件23的一端枢接在位移模块11上且另一端枢接在第一节升降架211上。
66.在本发明的一些实施例中，第一节升降架211和第二节升降架212之间可设置直线电机模组以实现第二节升降架212的升降。
67.更为具体地，第二节升降架212的顶部设置有顶座25，本发明还包括导轮(图未绘出)、提升件(图未绘出)、卷筒24以及绳体(图未绘出)，导轮设置在顶座25的底部，提升件设置在副升降架22上，卷筒24设置在位移模块11上，绳体的中部接触配合在导轮上，绳体的一端固定连接在提升件上且另一端绕装在卷筒24上。需要说明，驱动卷筒24转动，将绳体收卷或松开，绳体能够在卷筒24外的长度减小或延长，可带动提升件向上运动或往下移动，从而提升或降下副升降架22。
68.其中，副升降架22的侧边设置有导向块5，导向块5滑动连接于导向轨4，以使副升降架22的两侧得到均衡的导向，提高升降平稳性。
69.在本发明的一些实施例中，第二节升降架212和副升降架22之间也可具体设置直线电机模组以实现副升降架22的升降。
70.更为具体地，副升降架22和执行模块3之间设置有升降座9，副升降架22可独立驱动升降座9，执行模块3转动连接于升降座9。其中，副升降架22内设置有第二驱动电机(图未绘出)、第二同步带机构(图未绘出)以及第二丝杆滑块机构(图未绘出)，升降座9设置在第二丝杆滑块机构的滑动块上，第二同步带机构的其中一个带轮连接第二丝杆滑块机构的丝杠且另一个带轮连接第二驱动电机的输出端。需要说明，第二驱动电机通过第二同步带机构的同步带以及带轮来驱动第二丝杆滑块机构的丝杠转动，进而带动第二丝杆滑块机构的滑动块移动，实现升降座9的升降。
71.在本发明的一些实施例中，副升降架22和升降座9之间也可具体设置有直线电机模组，来实现升降座9的升降。
72.在本发明的一些实施例中，多级升降架21的上端设置有顶撑机构8，用于向上支撑天花板从而形成升降模块2的支撑状态，当升降模块2处于支撑状态时，副升降架22沿着多级升降架21的轨迹上下活动，执行模块3沿着副升降架22的轨迹上下移动，因此，通过设置顶撑机构8，以提高本发明在抹灰作业时的稳定性，以保证抹灰厚度均匀。
73.在本发明的一些实施例中，参阅图3，执行模块3包括抹灰板以及设置于抹灰板后侧的溢料槽32，溢料槽32用以承接从抹灰板流入的砂浆。抹灰板在对墙面抹灰时，多余的砂浆能够流入到溢料槽32内以回收，从而避免砂浆浪费；并且，还能够避免砂浆四处流动而污染装置的其他组件和作业环境。
74.在本发明的一些实施例中，执行模块3包括主体架33、第一执行机构31和第二执行机构34，其中，第一执行机构31可以是抹灰板，第二执行机构34可以是喷枪或者是刮板，第二执行机构34能够沿着所述主体架33的延伸方向移动；还包括一控制模式，控制执行模块3转动至竖直状态，以供第二执行机构34沿着主体架33往复移动。请参阅图3，第二执行机构34为刮板，当抹灰作业完成后，所述执行模块3旋转至倾斜状态或者竖直状态，刮板沿着主体架33移动从而可以将溢料槽32内的砂浆溢料刮除。
75.在本发明的一些实施例中，第二执行机构34为喷枪，由于执行模块3上同时设置喷枪和抹灰板，能够实现边喷边抹灰的功能，一台作业装置即可高效实现喷抹两个功能。
76.更为重要，在现有建筑中，阴阳角等边角位置由于特殊的90
°
夹角的缘故，在利用喷枪进行喷涂时，由于喷枪是水平进行喷涂，对于呈竖直状态的阴阳角容易出现喷涂难以完全覆盖的问题，因此，本发明能够将执行模块3旋转至竖直状态，喷枪能够沿着竖直状态的主体架33上下移动，以解决阴阳角等边角位置的喷涂难以覆盖的问题。
77.在本发明的一些实施例中，第二执行机构34为刮板和喷枪，由于执行模块3上同时设置喷枪、刮板和抹灰板，能够实现边喷边抹灰的功能，抹灰完成之后刮除砂浆溢料的功能。
78.在本发明的一些实施例中，第二执行机构34和执行模块3之间也可设置直线电机模组，用以实现第二执行机构34的移动。
79.在本发明的一些实施例中，收纳口12的宽度大于或等于执行模块3的宽度。这样，能够保持竖直状态的执行模块3能够安全地插入到收纳口12内，避免磕碰到执行模块3。
80.当然，根据本发明实施例的作业装置，不仅可以应用于抹灰作业场合，还可以应用
于其他需要穿门过户的场合，例如，可以运用于叉车的搬运作业场合，本发明对此不做限制。
81.综上所述，本发明提供的一种收纳式作业装置具有如下技术效果：
82.(1)本发明具有优秀的通过性：本发明通过将处于竖直状态的执行模块3至少部分的设置于底盘1上，从而最大程度地缩减作业装置在长度方向的整体尺寸，从而能较为轻易地进行越障通行。
83.(2)本发明的稳定性高：位移模块11带动执行模块3收纳在底盘1上，以使本发明的重心相对于执行模块3整体在底盘1前端的结构更为靠后，进一步提高本发明的稳定性，无论在行走或直立时，底盘1都不容易产生倾覆的问题。
84.(3)本发明的抹灰覆盖高：本发明通过设置可转动的执行模块3，使其在阴阳角等边角位置时能旋转至竖直状态进行作业，此时，竖直状态的执行模块3与阴阳角能够完全贴合，解决了现有作业装置作业角度固定不可调而导致的阴阳角等边角位难以覆盖抹灰的问题。
85.本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种收纳式作业装置，其特征在于，包括：底盘(1)，其设置有位移模块(11)；升降模块(2)，其在所述位移模块(11)驱动下相对所述底盘(1)发生位置变化；执行模块(3)，其转动连接于所述升降模块(2)，并通过所述升降模块(2)调节相对于所述底盘(1)的高度位置；其中，所述位移模块(11)带动所述升降模块(2)和所述执行模块(3)移动，并使通过转动处于竖直状态的所述执行模块(3)至少部分位于所述底盘(1)。2.根据权利要求1所述的一种收纳式作业装置，其特征在于：所述底盘(1)设置有收纳口(12)，其中，处于竖直状态的所述执行模块(3)至少部分收纳所述收纳口(12)内。3.根据权利要求2所述的一种收纳式作业装置，其特征在于：所述位移模块(11)设置于所述收纳口(12)内，用以推动所述执行模块(3)至所述底盘(1)之外，并通过所述升降模块(2)驱动所述执行模块(3)下降至所述底盘(1)的安装面之下。4.根据权利要求3所述的一种收纳式作业装置，其特征在于：所述收纳口(12)垂直于所述执行模块(3)移动方向的宽度设置为第一宽度，处于竖直状态的所述执行模块(3)垂直于所述执行模块(3)移动方向的宽度设置为第二宽度，所述第一宽度大于或等于所述第二宽度。5.根据权利要求4所述的一种收纳式作业装置，其特征在于：所述位移模块(11)移动设置于所述收纳口(12)并可相对所述收纳口(12)伸出所述底盘(1)或缩回所述底盘(1)，所述执行模块(3)远离所述升降模块(2)的外侧与所述底盘(1)的后侧的间距为第一间距，所述收纳口(12)的开口前侧与所述底盘(1)的后侧的间距为第二间距；其中，所述执行模块(3)至少部分位于所述收纳口(12)时，所述第一间距小于或等于所述第二间距。6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种收纳式作业装置，其特征在于：所述底盘(1)的底部设置有至少一个支撑件(13)，所述支撑件(13)用以与地面相抵接，其中，至少一个所述支撑件(13)设置于收纳式作业装置整体重心的前侧。7.根据权利要求6所述的一种收纳式作业装置，其特征在于：所述升降模块(2)包括多级升降架(21)以及在所述多级升降架(21)上升降的副升降架(22)，所述执行模块(3)转动连接于所述副升降架(22)。8.根据权利要求1所述的一种收纳式作业装置，其特征在于：还包括倾斜伸缩件(23)，所述倾斜伸缩件(23)的一端枢接在位移模块(11)上且另一端枢接在升降模块(2)上；所述升降模块(2)沿水平轴线枢接于位移模块(11)上。9.根据权利要求7或8所述的一种收纳式作业装置，其特征在于，所述执行模块(3)包括第一执行机构(31)以及设置于所述第一执行机构(31)后侧的溢料槽(32)，所述溢料槽(32)用以承接从所述第一执行机构(31)流入的砂浆。10.根据权利要求1所述的一种收纳式作业装置，其特征在于：所述执行模块(3)还包括主体架(33)和沿着所述主体架(33)的延伸方向移动的第二执行机构(34)；还包括一控制模式，控制所述执行模块(3)转动至竖直状态，以供所述第二执行机构(34)沿着竖直状态的所述主体架(33)上下移动。

技术总结
本发明公开了一种收纳式作业装置，包括底盘，其设置有位移模块；升降模块，其设置于所述位移模块；执行模块，其转动连接于所述升降模块，并通过所述升降模块调节高度位置；其中，所述位移模块带动所述升降模块和所述执行模块移动，并以使通过转动处于竖直状态的所述执行模块至少部分收纳于所述底盘。本发明解决了现有作业装置在穿门过户时整体通过性差的问题。有作业装置在穿门过户时整体通过性差的问题。有作业装置在穿门过户时整体通过性差的问题。


技术研发人员：韩雪峤 李铁芳 李建明 乔垒
受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司
技术研发日：2022.03.03
技术公布日：2023/9/7