锁定设备和无人驾驶运输车的制作方法

1.本发明涉及一种用于与可运动托架锁定的锁定设备，该锁定设备包括底座；锁钩，锁钩能够相对于底座围绕沿横向方向延伸的摆动轴在锁定位置和解锁位置之间摆动；和锁止设备，其用于在锁定位置中将锁钩锁死在底座处。本发明还涉及一种无人驾驶运输车，其包括至少一个根据本发明的锁定设备。


背景技术：

2.无人驾驶运输车可用于不同的设施中，如超市、工业厂房、物流中心、医院和制造工厂。例如，无人驾驶运输车用于在相应的设施内运输物件、例如运输可运动的托架。
3.这种托架具有一个或多个上下相叠地布置的、用于接纳货物的承载面。这种托架还具有多个可转动的滚轮，这些滚轮布置在承载面下方，并且与托架所在的地面接触。托架可借助于滚轮运动。
4.为了借助于无人驾驶运输车运输托架，托架可以借助于锁定设备与无人驾驶运输车锁定。如果托架位于固定的工作站处(在那里例如移除位于托架上的货物)，那么托架可以借助于锁定设备在所述工作站处被锁定，以便防止托架的意外的滚动。
5.从de 203 02 929u1已知一种用于固定装载物的设备。该设备包括滑座，该滑座可移动地布置在轨道上。轨道具有用于接纳锁止元件的锁止凹部。
6.从de 10 2012 021 450 a1已知一种用于将容器和托盘固定在运输面上的设备。在此，在运输面中嵌入有槽，并且在该槽上固定有狭窄的托架。容器的基本框架可以固定在托架上。


技术实现要素：

7.本发明的目的是，提供一种用于与可运动托架锁定的锁定设备，该锁定设备可以在固定工位和无人驾驶运输车上使用。本发明的目的还包括，提供一种相应的无人驾驶运输车。
8.该目的通过具有在权利要求1中说明的特征的锁定设备来实现。有利的设计方案和改进方案是从属权利要求的主题。该目的还通过具有在权利要求13中说明的特征的无人驾驶运输车来实现。
9.根据本发明的用于与可运动托架锁定的锁定设备包括：底座；锁钩，该锁钩能够相对于底座围绕沿横向方向y延伸的摆动轴在锁定位置和解锁位置之间摆动；和锁止设备，其用于在锁定位置中将锁钩锁死在底座处。锁钩具有锁止区段和控制区段，并且锁止区段具有用于在锁定位置中接纳托架的型材的捕获轮廓。锁钩布置为，使得在将锁定力施加到控制区段上时，将锁钩从解锁位置摆动到锁定位置，并且锁止设备被设计和布置为，使得锁钩在到达锁定位置时被锁止设备自动锁死，其中，锁止设备进入锁死位置中。
10.托架可以借助于固定工位(在那里例如移除位于托架上的货物)处的锁定设备锁定，以便防止托架的意外的滚动。在此，托架通过移动到锁定设备上而被自动锁定，锁定时
不需要对锁定设备的附加手动操纵，由此节省处理时间。
11.根据本发明的有利的设计方案，锁钩和锁止设备布置为，使得当锁止设备在锁定位置中锁死锁钩，而锁止设备从锁死位置离开时，并且在没有锁定力作用到控制区段上的情况下，锁钩从锁定位置摆动到解锁位置。因此，可以通过使锁止设备简单地离开锁死位置来解锁托架。
12.根据本发明的优选的设计方案，锁止区段至少大致垂直于控制区段延伸。这能够实现锁定设备的紧凑的结构。
13.根据本发明的有利的设计方案，锁钩从锁定位置到解锁位置的摆动运动通过作用在锁钩上、尤其是锁止区段上的重力来实现。因此，不需要诸如弹簧或驱动装置之类的附加部件，并且简化了锁定设备的结构。
14.根据本发明的另一有利的设计方案，锁钩从锁定位置到解锁位置的摆动运动通过作用在锁钩上的弹簧力来实现。因此，锁定位置可以在不同的取向中灵活地使用。取向不与重力方向相关。
15.根据本发明的优选的设计方案，锁止区段具有上升面该上升面布置在捕获轮廓的背离控制区段的一侧上，并且相对于纵向方向倾斜地以及相对于竖直方向倾斜地延伸。即使当锁钩处于锁定位置中时，上升面也允许托架的移入。在此，托架的型材沿上升面滑动到捕获轮廓上方、在捕获轮廓后落入，并且因此被捕获轮廓接纳。
16.根据本发明的有利的改进方案，控制区段具有控制轮廓，该控制轮廓与锁止设备共同作用，使得在锁钩从解锁位置摆动运动到锁定位置中期间，使锁止设备离开锁死位置。
17.在此优选地，控制轮廓与锁止设备共同作用，使得当到达锁定位置时，锁止设备运动到锁死位置中。由此，托架被锁定设备自动锁定。
18.根据本发明的优选的设计方案，控制区段具有孔，该孔与锁止设备共同作用，使得在锁钩处于锁定位置且锁止设备处于锁死位置的情况下，锁止设备的锁栓接合到孔中。接合到孔中的锁栓确保锁钩在锁定位置中锁死。
19.根据本发明的有利的设计方案，锁止设备可以沿横向方向离开或进入锁死位置中，并且孔沿横向方向延伸。因此，可以通过锁止设备的简单的平移运动来解锁托架。
20.根据本发明的优选的设计方案，锁止设备能够抵抗弹簧力从锁死位置中离开。因此，锁止设备通过弹簧力自动地运动到锁死位置中。
21.根据本发明的有利的改进方案，锁钩具有用于检测托架型材的传感器。传感器允许识别托架是否与锁定设备锁定，并且向控制器发送相应的消息。
22.根据本发明的无人驾驶运输车包括驱动装置、用于为驱动装置供电的电能存储装置、用于控制驱动装置的控制单元和至少一个根据本发明的锁定设备。驱动装置例如包括电机、减速器和驱动轮。为了运输托架，托架可以借助于锁定设备与无人驾驶运输车锁定。
23.本发明不局限于权利要求的特征组合。对于本领域技术人员来说，尤其是从本发明的目的和/或通过与现有技术的比较提出的目的得到权利要求和/或各个权利要求特征和/或说明书特征和/或附图特征的另外的有意义的组合可能性。
附图说明
24.现在借助附图详细解释本发明。本发明不局限于附图所示的实施例。这些附图仅
示意性示出本发明的主题。其中：
25.图1示出了利用锁定设备锁定的可动托架的透视图，
26.图2示出了处于锁定位置中的锁定设备的侧视图，
27.图3示出了处于解锁位置中的锁定设备的侧视图，并且
28.图4示出了处于解锁位置中的锁定设备的俯视图。
29.附图标记列表：
30.10 锁定设备
31.20 锁钩
32.21 锁止区段
33.22 控制区段
34.24 上升面
35.25 捕获轮廓
36.26 控制轮廓
37.27 孔
38.30 锁止设备
39.32 锁栓
40.40 底座
41.50 托架
42.51 滚轮
43.55 型材
44.60柱
45.s摆动轴
46.x纵向方向
47.y横向方向
48.z竖直方向
具体实施方式
49.图1示出了利用锁定设备10锁定的可动托架50的透视图。托架50位于平坦的地面上，该地面垂直于竖直方向z延伸。横向方向y垂直于竖直方向z延伸。纵向方向x垂直于竖直方向z并垂直于横向方向y延伸。
50.托架50包括垂直于竖直方向z延伸的承载面。承载面用于接纳待运输的货物、如盒子或箱子。承载面由多个型材55形成，这些型材相互连接、例如焊接。型材55、尤其是布置在承载面边缘的型材55具有矩形或正方形的横截面。
51.托架50还包括四个可转动的滚轮51。滚轮51布置在承载面下方，并与地面接触。滚轮51分别可以围绕转动轴转动，该转动轴垂直于竖直方向z延伸。滚轮51附加地分别可以围绕沿竖直方向z延伸的摆动轴摆动。这种滚轮51的转动轴和摆动轴当前不相交，而是彼此间隔开。托架50可以通过滚轮51在地面上运动。
52.锁定设备10安置在柱60上，柱60沿竖直方向z从地面延伸。锁定设备10包括底座40、锁钩20和锁止设备30。锁定设备10的底座40固定在柱60上。为了锁定托架50，锁定设备
10的锁钩20与托架50的型材55共同作用。
53.还可想到的是，将锁定设备10安置在墙壁或车辆上。还可想到的是，将锁定设备10安置在托架50上，从而可以将多个托架50相互锁定。尤其可想到的是，将锁定设备10安置在无人驾驶运输车上。因此，托架可以由无人驾驶运输车在建筑内运输。
54.图2示出了处于锁定位置中的锁定设备10的侧视图。锁钩20能够相对于底座40围绕沿横向方向y延伸的摆动轴s在此处示出的锁定位置和解锁位置之间摆动。锁止设备30处于锁死位置中，并且在锁定位置中将锁钩20锁死在底座40处。
55.锁钩20具有锁止区段21和在此隐藏的控制区段22。锁止区段21具有捕获轮廓25，在锁定位置中，托架50的型材55接纳在该捕获轮廓中。锁止区段21至少大致垂直于控制区段22延伸。在锁定位置中，锁止区段21沿纵向方向x延伸，并且控制区段22沿竖直方向z延伸。
56.锁钩20从锁定位置到解锁位置的摆动运动当前通过作用在锁钩20上、尤其是锁止区段21上的重力来实现。替代地或附加地可想到的是，设置弹簧，从而使得锁钩20从锁定位置到解锁位置的摆动运动通过作用在锁钩20上的弹簧力来实现。
57.锁止区段21具有上升面24，该上升面相对于纵向方向x倾斜地并且也相对于竖直方向z倾斜地延伸。上升面24布置在捕获轮廓25的背离控制区段22的一侧上。
58.图3示出了处于解锁位置中的锁定设备10的侧视图。在此，与图1所示的位置相比，锁钩20围绕摆动轴s相对于底座40摆动。托架50的型材55在解锁位置中被释放。锁止设备30处于锁死位置中。然而，在解锁位置中，锁止设备30并未锁死锁钩20。
59.当托架50的型材55挤压锁钩20的控制区段22时，锁定力由此被施加到控制区段22上。锁定力沿纵向方向x朝底座的方向作用。在施加锁定力时，将锁钩20从解锁位置摆动到锁定位置。
60.控制区段22具有孔27，该孔27与锁止设备30的在此隐藏的锁栓32共同作用。孔27沿横向方向y延伸。具有锁栓32的锁止设备30可以沿横向方向y运动。锁止设备30可以抵抗弹簧力从锁死位置离开。在没有反作用力的情况下，锁止设备30通过所述弹簧力运动到锁死位置。在锁钩20处于锁定位置且锁止设备30处于锁死位置的情况下，锁栓32接合到孔27中。
61.控制区段22具有控制轮廓26。控制轮廓26是从孔27延伸到控制区段22的边缘延伸并且相对于横向方向y倾斜地延伸的表面。在锁钩20从解锁位置到锁定位置的摆动运动期间，锁栓32沿控制轮廓26滑动。由此，锁止设备30离开锁死位置。在到达锁定位置时，锁栓32落入孔27中。由此，锁止设备30进入锁死位置中，并且锁钩20在锁定位置中被锁止设备30自动锁死。
62.图4示出了处于解锁位置中的锁定设备10的俯视图。锁止设备30处于锁死位置中，并且锁栓32伸入底座40的位于锁钩20控制区段22后面的空腔中。如已经提到的那样，锁止设备30可以通过沿横向方向y的拉拽而抵抗弹簧力从锁死位置中离开。
63.在锁止设备30离开锁死位置的这种运动中，锁栓32被从孔27中拉出。在此，在没有锁定力作用到控制区段22上的情况下，锁钩20从锁定位置摆动到解锁位置。

技术特征：
1.一种用于与可动托架(50)锁定的锁定设备(10)，该锁定设备包括：底座(40)；锁钩(20)，锁钩能够相对于底座(40)围绕沿横向方向(y)延伸的摆动轴(s)在锁定位置和解锁位置之间摆动；和锁止设备(30)，用于在锁定位置中将锁钩(20)锁死在底座(40)处，其特征在于，锁钩(20)包括锁止区段(21)和控制区段(22)，锁止区段(21)具有用于在锁定位置中接纳托架(50)的型材(55)的捕获轮廓(25)，锁钩(20)布置为，使得在将锁定力施加到控制区段(22)上时，将锁钩(20)从解锁位置摆动到锁定位置，锁止设备(30)设计和布置为，使得锁钩(20)在到达锁定位置时被锁止设备(30)自动锁死，此时，锁止设备(30)进入锁死位置中。2.根据权利要求1所述的锁定设备(10)，其特征在于，锁钩(20)和锁止设备(30)布置为，使得在锁止设备(30)运动离开锁死位置并且没有锁定力作用到控制区段(22)上的情况下，锁钩(20)从锁定位置摆动到解锁位置。3.根据前述权利要求中任一项所述的锁定设备(10)，其特征在于，锁止区段(21)至少大致垂直于控制区段(22)延伸。4.根据前述权利要求中任一项所述的锁定设备(10)，其特征在于，锁钩(20)从锁定位置到解锁位置的摆动运动通过作用在锁钩(20)上、尤其是作用在锁止区段(21)上的重力来实现。5.根据前述权利要求中任一项所述的锁定设备(10)，其特征在于，锁钩(20)从锁定位置到解锁位置的摆动运动通过作用在锁钩(20)上的弹簧力来实现。6.根据前述权利要求中任一项所述的锁定设备(10)，其特征在于，锁止区段(21)具有上升面(24)，该上升面布置在捕获轮廓(25)的背离控制区段(22)的一侧上，所述上升面相对于纵向方向(x)倾斜地并且相对于竖直方向(z)倾斜地延伸。7.根据前述权利要求中任一项所述的锁定设备(10)，其特征在于，控制区段(22)具有控制轮廓(26)，该控制轮廓与锁止设备(30)共同作用，使得在锁钩(20)从解锁位置到锁定位置的摆动运动期间，使锁止设备(30)离开锁死位置。8.根据权利要求7所述的锁定设备(10)，其特征在于，控制轮廓(26)与锁止设备(30)共同作用，使得当到达锁定位置时，使锁止设备(30)运动到锁死位置中。9.根据前述权利要求中任一项所述的锁定设备(10)，其特征在于，控制区段(22)具有孔(27)，该孔与锁止设备(30)共同作用，使得在锁钩(20)处于锁定位置且锁止设备(30)处于锁死位置的情况下，锁止设备(30)的锁栓(32)接合到孔(27)中。10.根据权利要求9所述的锁定设备(10)，其特征在于，锁止设备(30)能够沿横向方向(y)运动，孔(27)沿横向方向(y)延伸。11.根据前述权利要求中任一项所述的锁定设备(10)，其特征在于，锁止设备(30)能够抵抗弹簧力离开锁死位置。12.根据前述权利要求中任一项所述的锁定设备(10)，其特征在于，锁钩(20)具有用于检测托架(50)的型材(55)的传感器。13.一种无人驾驶运输车，该无人驾驶运输车包括驱动装置、用于为驱动装置供电的电能存储装置，和用于控制驱动装置的控制单元以及至少一个根据前述权利要求中任一项所述的锁定设备(10)。

技术总结
本发明涉及一种用于与可运动托架(50)锁定的锁定设备(10)，该锁定设备包括：底座(40)；锁钩(20)，锁钩能够相对于底座(40)围绕沿横向方向(Y)延伸的摆动轴(S)在锁定位置和解锁位置之间摆动；锁止设备(30)，其用于在锁定位置中将锁钩(20)锁死在底座(40)处，其中，锁钩(20)具有锁止区段(21)和控制区段(22)，锁止区段(21)具有用于在锁定位置中接纳托架(50)的型材(55)的捕获轮廓(25)，锁钩(20)布置为，使得在将锁定力施加到控制区段(22)上时，将锁钩(20)从解锁位置摆动到锁定位置，锁止设备(30)设计和布置为，使得锁钩(20)在到达锁定位置时被锁止设备(30)自动锁死，其中，锁止设备(30)进入锁死位置中。本发明还涉及一种无人驾驶运输车，其包括驱动装置、用于为驱动装置供电的电能存储装置，和用于控制驱动装置的控制单元以及至少一个根据本发明的锁定设备(10)。以及至少一个根据本发明的锁定设备(10)。以及至少一个根据本发明的锁定设备(10)。


技术研发人员：M
受保护的技术使用者：索尤若驱动有限及两合公司
技术研发日：2022.01.18
技术公布日：2023/9/7