无人机起降平台及无人机机库的制作方法

1.本发明涉及一种无人机起降平台以及包括该无人机起降平台的无人机机库。


背景技术：

2.无人机起降平台采用折叠设计可以便于起降平台的运输、携带和储存，然而，现有的无人机起降平台大多采用人工收展的方式，缺少自动收拢与自动展开的设计。例如，中国专利申请cn107878776a公开了一种四腿可调起降面可折叠的便携式无人机起降平台，其通过合页实现无人机起降平台的折叠设计，但需要人工进行收展操作；中国专利cn112478187a公开了一种无人机起降平台，其平台板为可折叠结构，支撑机构为可伸缩结构，该起降平台也是需要人工进行收展操作。
3.无人机起降平台采用人工收展的方式存在操作时间长、效率较低，作业人员操作频繁度高、劳动强度大；而且这种无人机起降平台无法用于无人机收纳，导致无人机和起降平台需要分别收纳，占用空间大。


技术实现要素：

4.本发明涉及一种无人机起降平台以及包括该无人机起降平台的无人机机库，至少可解决现有技术的部分缺陷。
5.本发明涉及一种无人机起降平台，包括平台本体，所述平台本体的至少一组相邻边部分别铰接有平台侧板并且于该组相邻边部的交角处铰接有角轴，于所述角轴上铰接有两块平台角板并且该两块平台角板分别可活动地连接在对应的两块平台侧板上，从而所述平台角板能在展开位与折叠位之间切换；其中，所述平台角板由展开位向折叠位活动时，所述平台角板与所述平台侧板之间的叠合面积逐渐增大，各平台角板均处于展开位时，各平台角板与各平台侧板组合构成为围绕连接在所述平台本体上的展开台体。
6.作为实施方式之一，所述平台角板与对应的平台侧板之间基于滑动连接结构连接，所述滑动连接结构包括弧形滑槽以及滑动设置在所述弧形滑槽内的滑动导向柱，所述弧形滑槽的圆心为对应角轴在平台本体上的铰点，所述弧形滑槽开设在所述平台角板上、所述滑动导向柱设于所述平台侧板上，或者所述弧形滑槽开设在所述平台侧板上、所述滑动导向柱设于所述平台角板上。
7.作为实施方式之一，所述滑动导向柱为设于对应板体上的螺栓。
8.作为实施方式之一，两块平台角板均处于展开位时，相邻两个所述角轴的轴线垂直，并且所述角轴的轴线与所述平台本体的边部成45
°
。
9.作为实施方式之一，所述平台本体的三个边部分别铰接有平台侧板，每相邻两平台侧板之间设有一所述角轴以及两块平台角板。
10.本发明还涉及一种无人机机库，包括机库本体，所述机库本体具有用于收纳无人机起降平台的巢仓，还包括如上所述的无人机起降平台；于所述巢仓中设有用于驱使所述平台本体升降的升降装置，所述平台本体与所述巢仓之间的环隙宽度小于所述平台侧板的
宽度。
11.作为实施方式之一，所述升降装置包括滑轮组、绳组和升降驱动结构，其中，所述升降驱动结构设置在所述机库本体上，所述滑轮组中的部分滑轮设置在巢仓中、部分滑轮设置在所述平台本体上，所述绳组中的拉绳绕经所述滑轮组并与所述升降驱动结构连接。
12.作为实施方式之一，所述滑轮组包括分布在平台本体的相对两侧的两组滑轮结构，所述绳组包括分布在平台本体的相对两侧的两组拉绳单元；所述升降驱动结构包括绕线盘以及用于驱动绕线盘转动的动力单元；
13.所述滑轮结构包括安装在平台本体上的两个双联动滑轮、安装在机库本体顶部的一个上定滑轮以及安装在机库本体下部的一个下定滑轮；每组拉绳单元包括第一拉绳和第二拉绳，所述第一拉绳的一端固定在机库本体上、依次绕经两个双联动滑轮的下缘和所述上定滑轮后连接在所述绕线盘上，所述第二拉绳的一端固定在机库本体上、依次绕经两个双联动滑轮的上缘和所述下定滑轮后连接在所述绕线盘上。
14.作为实施方式之一，所述滑轮结构还包括换向轮组，通过所述换向轮组的换向作用使两条第一拉绳和两条第二拉绳分别缠绕在所述绕线盘的四个绕线槽中。
15.作为实施方式之一，所述升降装置还包括用于将所述绳组的各拉绳张紧的张紧机构。
16.本发明至少具有如下有益效果：
17.本发明通过角轴与平台本体的铰接、平台角板与角轴的铰接以及平台角板与平台侧板之间的活动连接实现各附属板体的收拢与展开，各附属板体的收展活动相互配合又互不干涉，使得起降平台的收展动作具有顺畅性和可靠性较高的特点。
18.本发明提供的无人机机库，基于机库本体与起降平台的结构配合，通过起降平台的升降动力即能实现起降平台的自动收拢与展开，无需人工收展、也无需设置起降平台收展驱动设备，便于无人机机库的小型化、轻量化、自动化设计，降低无人机配套设备的生产成本。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
20.图1为本发明实施例提供的无人机机库的结构示意图；
21.图2为图1中无人机起降平台的分解结构示意图；
22.图3和图4为图1中无人机起降平台的收拢示意图；
23.图5为本发明实施例提供的无人机起降平台的收展示意图；
24.图6为本发明实施例提供的升降装置的结构示意图；
25.图7为本发明实施例提供的张紧机构的结构示意图；
26.图8和图9为无人机起降平台的下降示意图；
27.图10为本发明实施例提供的无人机归中方法示意图；
28.图11为无人机归中后的示意图；
29.图12为配置有归中设备的无人机起降平台的结构示意图；
30.图13为本发明实施例提供的同步机构连接两个内推执行件的结构示意图；
31.图14为本发明实施例提供的归中驱动设备的结构示意图；
32.图15为本发明实施例提供的归中执行件的结构示意图；
33.图16为本发明实施例提供的归中执行件与无人机脚架的配合示意图；
34.图17为本发明实施例提供的内推执行件与滑块摇杆机构之间的连接结构示意图。
具体实施方式
35.下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
36.实施例一
37.如图1-图5，本发明实施例提供一种无人机起降平台1，包括平台本体11，所述平台本体11的至少一组相邻边部分别铰接有平台侧板12并且于该组相邻边部的交角处铰接有角轴13，于所述角轴13上铰接有两块平台角板14并且该两块平台角板14分别可活动地连接在对应的两块平台侧板12上，从而所述平台角板14能在展开位与折叠位之间切换；其中，所述平台角板14由展开位向折叠位活动时，所述平台角板14与所述平台侧板12之间的叠合面积逐渐增大，各平台角板14均处于展开位时，各平台角板14与各平台侧板12组合构成为围绕连接在所述平台本体11上的展开台体。
38.其中，上述平台本体11呈方形，优选为选用正方形平台本体，当然长方形平台本体也是可行的。展开后的起降平台优选为是方形平台，该方形平台无缺角，能保证无人机起降的安全性和可靠性。
39.其中，优选地，当平台本体11的边部铰接有平台侧板12时，在该边部铰接的平台侧板12数量一般为一块。进一步优选地，如图1和图2，平台侧板12的邻近于平台本体11的边缘长度与平台本体11的边部长度相同。
40.平台侧板12可相对于平台本体11活动，从而能够呈现出展开与收拢两种状态，平台侧板12展开时，其上板面优选为与平台本体11的上表面平齐，在这种展开状态下，需限制平台侧板12相对于平台本体11进一步转动，同时对平台侧板12进行支撑以保证该平台侧板12能承受无人机的重量。在其中一个实施例中，平台侧板12与平台本体11之间可通过合页等形式的铰链进行铰接，可以满足上述要求；但并不限于该方式，例如在平台本体11的边部设置限位块等也为可行方式，此处不作一一赘述。
41.可选地，角轴13与平台本体11的角点之间采用球铰的铰接方式，这样角轴13的活动更为顺畅。
42.在其中一个实施例中，两块平台角板14均处于展开位时，相邻两个角轴13的轴线垂直，并且所述角轴13的轴线与所述平台本体11的边部成45
°
，可使角轴13及平台角板14受力均匀性及活动平顺性更好。其中，当平台本体11是正方形结构时，角轴13的轴线经过该平台本体11的中轴线(该中轴线经过平台本体11中心且垂直于平台本体11)。
43.在其中一个实施例中，如图1和图2，所述平台角板14与对应的平台侧板12之间基
于滑动连接结构连接，所述滑动连接结构包括弧形滑槽16以及滑动设置在所述弧形滑槽16内的滑动导向柱，所述弧形滑槽16开设在所述平台角板14上、所述滑动导向柱设于所述平台侧板12上，或者所述弧形滑槽16开设在所述平台侧板12上、所述滑动导向柱设于所述平台角板14上。
44.其中，优选地，所述滑动导向柱为设于对应板体上的螺栓151，在满足平台角板14与平台侧板12之间相对活动要求的同时，也实现了平台角板14与平台侧板12之间的可拆卸连接。该螺栓151相应地配置有螺母152。
45.优选地，弧形滑槽16的圆心为对应角轴13在平台本体11上的铰点，或者，弧形滑槽16的圆心以及对应角轴13在平台本体11上的铰点位于同一铅垂线上，则两块平台角板14相对于该铰点(也即平台本体11的角点)转动，可以保证角轴13、平台角板14及平台侧板12的活动顺畅性及可靠性，避免各板体之间出现相互干涉等情况。
46.其中，根据实际情况，不同位置的平台侧板12可以采用不同的宽度，以获得所需的起降平台1的形状及尺寸；当相邻两块平台侧板12的宽度不同时，二者之间的平台角板14可以进行一定的结构设计，在补足该两块平台侧板12之间的空缺区域的基础上，也使两块平台角板14的活动更为顺畅。例如，在图2示出的设计中，角轴13所连接的两块平台角板14中，其中一块平台角板14为三角形板体，另一块平台角板14为五边形板体。
47.在其中一个实施例中，如图1和图2，所述平台本体11的三个边部分别铰接有平台侧板12，每相邻两平台侧板12之间设有一所述角轴13以及两块平台角板14；该平台本体11的另外一个边部可以预留出空间，方便起降平台1的设置，例如该起降平台1可以侧挂至运载工具(例如车身)上。可选地，相对的两块平台侧板12宽度之和等于另一平台侧板12的宽度，这样，各平台侧板12均展开后，起降平台1大致呈正方形。
48.本实施例提供的无人机起降平台1，通过角轴13与平台本体11的铰接、平台角板14与角轴13的铰接以及平台角板14与平台侧板12之间的活动连接实现各附属板体的收拢与展开，各附属板体的收展活动相互配合又互不干涉，使得起降平台1的收展动作具有顺畅性和可靠性较高的特点；展开后的起降台面为无缺角的矩形面，能保证无人机起降的安全性和可靠性。
49.实施例二
50.如图1-图5，本发明实施例提供一种无人机机库，包括机库本体2，所述机库本体2具有用于收纳无人机起降平台1的巢仓，还包括上述实施例一所提供的无人机起降平台1；于所述巢仓中设有用于驱使所述平台本体11升降的升降装置，所述平台本体11与所述巢仓之间的环隙宽度小于所述平台侧板12的宽度。
51.在其中一个实施例中，如图1-图4，上述机库本体2可采用多根纵梁和多根横梁(进一步还可包括多根倾斜设置以连接横梁和纵梁的加劲梁)连接构造形成框架式机库本体2。
52.如图3-图5，由于平台本体11与巢仓之间的环隙宽度小于平台侧板12的宽度，在起降平台1下降时，平台侧板12与机库本体2的顶端抵接，在机库本体2的挤压作业下，可以实现起降平台1的自动收拢；在收纳至巢仓内之后，如图5，平台侧板12也是倾斜的，在起降平台1上升至机库本体2顶端后，平台侧板12在自重作业下可以实现自动展开。
53.当在平台侧板12的边部设置导向滚轮时，平台侧板12与巢仓内壁之间呈滚动接触，可以减小二者之间的摩擦力，相应地能提高起降平台1的升降运动的顺畅性，平台侧板
12也不易离开巢仓内壁而向内侧塌陷。
54.本实施例提供的无人机机库，基于机库本体2与起降平台1的结构配合，通过起降平台1的升降动力即能实现起降平台1的自动收拢与展开，无需人工收展、也无需设置起降平台收展驱动设备，便于无人机机库的小型化、轻量化、自动化设计，降低无人机配套设备的生产成本。
55.如上所述，平台本体11的三个边部分别铰接有平台侧板12，如图1-图4，基于该结构，可以采用机库本体2侧挂在车身等运载工具上的方式，便于机库的安装，也方便无人机的使用。
56.实施例三
57.本实施例对上述实施例二中的升降装置进行说明。
58.如图6-图9，所述升降装置包括滑轮组、绳组和升降驱动结构，其中，所述升降驱动结构设置在所述机库本体2上，所述滑轮组中的部分滑轮设置在巢仓中、部分滑轮设置在所述平台本体11上，所述绳组中的拉绳绕经所述滑轮组并与所述升降驱动结构连接。
59.采用拉绳与滑轮配合，利用拉绳作为动力传动，力的传动方向可沿任意方向转变，因而可以在狭小空间内进行升降装置的布置，结构紧凑性高，能有效地减小升降装置的设备占用空间，利于无人机机库的小型化设计。
60.在其中一个实施例中，如图6、图8和图9，所述滑轮组包括分布在平台本体11的相对两侧的两组滑轮结构，所述绳组包括分布在平台本体11的相对两侧的两组拉绳单元；所述升降驱动结构包括绕线盘361以及用于驱动绕线盘361转动的动力单元362；
61.所述滑轮结构包括安装在平台本体11上的两个双联动滑轮33、安装在机库本体2顶部的一个上定滑轮34以及安装在机库本体2下部的一个下定滑轮35；每组拉绳单元包括第一拉绳31和第二拉绳32，所述第一拉绳31的一端固定在机库本体2上、依次绕经两个双联动滑轮33的下缘和所述上定滑轮34后连接在所述绕线盘361上，所述第二拉绳32的一端固定在机库本体2上、依次绕经两个双联动滑轮33的上缘和所述下定滑轮35后连接在所述绕线盘361上。
62.基于该方案，每侧采用两组拉绳与动定滑轮配合，两组拉绳的运动方向时刻相反，能够分别提供上升、下降时的拉力，能实现无人机起降平台1的平稳升降，避免仅通过拉绳提供上升拉力、而靠起降平台1自重下降时运行平稳性差、升降运动不可靠等问题，从而提高无人机以及无人机机库的设备安全性。
63.在上述方案中，仅通过一套动力单元362即能完成起降平台1的升降，不仅能降低成本、减轻机库重量，而且能保证各拉绳的动作同步性，从而提高起降平台1的运行稳定性和安全性。该动力单元362包括但不限于采用电机等旋转驱动设备。
64.优选地，如图6、图8和图9，第一拉绳31的一端可通过一个定滑轮37固定在机库本体2的顶部，第二拉绳32的一端也可通过一个定滑轮37固定在机库本体2的底部。
65.进一步优选地，所述滑轮结构还包括换向轮组，通过所述换向轮组的换向作用使两条第一拉绳31和两条第二拉绳32分别缠绕在所述绕线盘361的四个绕线槽中，这样可以在巢仓这一相对狭小的空间内完成相关设备的布置，同时也便于拉绳的张紧。
66.在其中一个实施例中，如图6-图9，上述换向轮组包括两个双联换向定滑轮和四个单联换向定滑轮，两个双联换向定滑轮及两个单联换向定滑轮均优选为布置在机库本体2
的底部。其中一条第一拉绳31绕经上定滑轮34后，依次绕经第一单联换向定滑轮393以及第一双联换向定滑轮391后，再连接绕线盘361的第一层绕线槽；其中一条第二拉绳32绕经下定滑轮35后，依次绕经第二单联换向定滑轮394以及第二双联换向定滑轮392后，再连接绕线盘361的第二层绕线槽；另一条第一拉绳31绕经上定滑轮34后，依次绕经第三单联换向定滑轮395以及第一双联换向定滑轮391后，再连接绕线盘361的第三层绕线槽；另一条第二拉绳32绕经下定滑轮35后，依次绕经第四单联换向定滑轮396以及第二双联换向定滑轮392后，再连接绕线盘361的第四层绕线槽。上述结构，可使各拉绳走线清晰、合理，各拉绳之间互不干涉，同时能获得极高的结构紧凑性。
67.进一步优选地，所述升降装置还包括用于将所述绳组的各拉绳张紧的张紧机构，防止在起降平台1升降运动过程中由于拉绳缠绕直径不同、线速度不同等因素而导致绕线、放线长度不一致并进而造成拉绳松动等情况，可以保证机库运行的安全性、可靠性。
68.在其中一个实施例中，如图7，张紧机构包括张紧导轨383和两个张紧轮381，两个张紧轮381均滑设在张紧导轨383上，并且两个张紧轮381的轮座之间设有压簧382，通过两个张紧轮381分别对两条拉绳进行张紧，并且两个张紧轮381之间的张紧力相斥，这样通过一组张紧机构即能使两条拉绳张紧，设备数量少、工作可靠性高，尤其是两条第一拉绳31或两条第二拉绳32通过同一组张紧机构张紧时，能提高该两条拉绳的动作同步性，从而提高起降平台1的运行稳定性和可靠性。
69.基于上述拉绳的布设方式，采用一组张紧机构对两条第一拉绳31进行张紧，即能同时使两条第二拉绳32也保持张紧状态，进一步减少设备数量、减轻机库重量。在上述设置双联换向定滑轮的方案中，如图7，该张紧机构优选为设置在双联换向定滑轮的出线侧，张紧效果更好。
70.基于上述的张紧机构，实现滑轨式大行程张紧，能弥补因为绕线盘361直径变化等因素而产生拉绳松动的现象。
71.实施例四
72.本实施例对上述的无人机起降平台进行优化，使该起降平台具有无人机归中功能。
73.如图10-图12，于所述平台本体11上布置有两条x向导轨和两条y向导轨，各导轨上均滑动设置有用于推动无人机脚架4的归中执行件，至少其中一条导轨为内推导轨111，所述内推导轨111位于无人机脚架4的目标归中区域内并且其归中执行件为能够从无人机脚架4的内侧执行归中操作的内推执行件5。
74.可以理解地，x向与y向是相互垂直的；对于方形平台，该方形平台的其中两个边部优选为与x向平行，另外两个边部则与y向平行。
75.两条x向导轨优选为间隔正对设置，两条y向导轨优选为间隔正对设置；其中，优选地，各导轨靠近平台本体11的四个边部分布，这样可以尽量地减小平台本体11的面积。
76.通过使无人机脚架4产生x向位移量和y向位移量，实现无人机的归中，有别于传统的从无人机脚架4外侧推动无人机脚架4运动的方式，本实施例中，至少部分归中执行件是从无人机脚架4内侧推动无人机脚架4的，这样可以减小归中执行件的位移行程，从而可以有效地减小起降平台的面积，利于无人机机库的小型化设计，能减小机库重量、降低机库生产成本。
77.本实施例中，主要适用于具有四个支脚的无人机脚架4，优选为四条导轨均为内推导轨111，这样可以极大地减小起降平台的面积，具体地说，平台本体11的面积仅需略大于无人机脚架4的尺寸即可。对于具有两个支脚的无人机脚架4，可以采用部分归中行程是由内推执行件5执行的、其余归中行程由外推执行件执行的方式。
78.可以理解地，无人机脚架4的内侧指的是该无人机脚架4的各支脚之间的空间区域。
79.优选地，如图11，内推导轨111与无人机脚架4的目标归中区域的内沿相邻，尤其是相接触，这样，在无人机归中后，各内推导轨111上的执行件可以对无人机脚架4起到约束作用，保证无人机脚架4以及无人机的位置稳定性。
80.优选地，所述内推执行件5配置有避障机构，以使该内推执行件5能够从无人机脚架4的外侧进入无人机脚架4的内侧，这样可以满足各种降落位置的无人机归中作业要求，而且，保证在最终完成归中作业时，各执行件均位于无人机脚架4内侧。
81.在其中一个实施例中，如图15，所述内推执行件5包括拨杆51以及滑动设置在对应导轨上的安装底座52；所述避障机构包括升降导杆531和避障弹簧532，所述安装底座52设有竖向导向槽，所述避障弹簧532收容在所述竖向导向槽内，所述升降导杆531底部支承在所述避障弹簧532上、顶部伸出至安装底座52上方，所述拨杆51固定在所述升降导杆531的顶端，所述升降导杆531被所述避障弹簧532支承在高位时，所述拨杆51适于与平台本体11上的无人机脚架4进行楔面41挤压配合。
82.其中，优选地，避障弹簧532的直径与竖向导向槽的直径相同或相近，以使避障弹簧532与竖向导向槽的槽壁之间呈间隙配合，竖向导向槽可以对避障弹簧532起到约束作用，保证避障弹簧532仅产生伸缩动作。升降导杆531的底端可以直接承托在避障弹簧532的顶端，也可以将升降导杆531的底部加工成上宽下窄的阶梯轴，其下部小直径段同轴插入至避障弹簧532内。升降导杆531的上部优选为采用上窄下宽的阶梯轴结构，相应地在竖向导向槽的槽口处形成有限位环，升降导杆531的上部小直径段自该限位环的内环伸出从而与拨杆51连接，该限位环与升降导杆531的上部台阶配合，可以对升降导杆531进行约束，避免升降导杆531从安装底座52上脱离出去。
83.进一步地，在安装底座52的底部设有弹簧盖，该弹簧盖其可拆卸安装在安装底座52上，并封堵竖向导向槽的底部，通过拆装该弹簧盖，可便于避障弹簧532及升降导杆531的安装和维护。其中，在该弹簧盖上设有透气孔，保证升降导杆531升降运动的顺畅性。如图15，拨杆51优选为可拆卸连接在升降导杆531的顶端，可便于相关零部件的安装和维护。
84.在其中一个实施例中，如图15，安装底座52上优选为设有两个拨杆51，两个拨杆51分别沿安装底座52的滑动方向向安装底座52外延伸凸出，可以便于与无人机脚架4的导向斜面接触，这种结构也能保证对升降导杆531施与较大的下压力矩，从而保证拨杆51能快速绕过无人机脚架4。
85.显然，两个拨杆51延伸连为一体形成一个连续的长杆也为可行方案。
86.上述拨杆51适于与平台本体11上的无人机脚架4进行楔面挤压配合，如图16，可选地，在无人机脚架4的支脚上加工形成有楔面41，在安装底座52带动拨杆51活动时，拨杆51先与无人机脚架4上的楔面41接触，并且在进行楔面41挤压配合时，拨杆51所受到的挤压力传递给升降导杆531，拨杆51进而随之下降，从而绕过无人机脚架4，对于这种情况，该楔面
41是面向脚架外侧的。显然，在拨杆51上加工形成楔面41也是可行的，具体结构此处不作赘述。
87.另外，上述内推执行件5还优选为满足：内推执行件5不会从无人机脚架4内侧运动至无人机脚架4外侧；要达到这种要求，包括但不限于将上述支脚的内侧设计为竖向平面。
88.进一步优选地，如图15和图17，在安装底座52上设有导向凸台54，该导向凸台54优选为有多个并且沿安装底座52的滑动方向成直线排列，可以对安装底座52的滑动运动进行可靠导向，使安装底座52在对应导轨上作直线运动；上述导向凸台54优选为呈圆柱形，可减小与导轨之间的摩擦力。
89.进一步地，如图10-图11，至少其中一组相邻布置的两条导轨均为内推导轨111，并且二者的内推执行件5的运行方向为同时靠近或同时远离该两条内推导轨111所在直线的交点。基于该设计，在进行归中操作时，两个内推执行件5可以同步执行x向归中操作和y向归中操作，可以提高归中操作效率，无人机脚架4的运行平稳性也更高。
90.在其中一个实施例中，如图14，相邻两导轨均为内推导轨111时，二者的内推执行件5通过同一组归中驱动机构驱动；所述归中驱动机构包括归中动力单元和传动齿轮组，所述传动齿轮组包括第一主动齿轮661、第二主动齿轮662、第一被动齿轮663、第二被动齿轮664和惰轮665，所述第一被动齿轮663与所述第一主动齿轮661啮合，所述惰轮665分别与所述第二主动齿轮662及所述第二被动齿轮664啮合，两个主动齿轮通过同一齿轮轴串联，所述归中动力单元用于驱动其中一主动齿轮转动；对应的两个内推执行件5分别与两个被动齿轮传动连接，从而能在对应的导轨中滑动。
91.可选地，如图14，归中动力单元包括蜗轮蜗杆机构65和归中电机64，其中，蜗杆与归中电机64的输出轴连接，蜗轮与两个主动齿轮通过同一齿轮轴串联。
92.可选地，如图14，第一被动齿轮663和第二被动齿轮664也通过同一齿轮轴串联。
93.两条内推导轨111所在直线的交点，也即两条内推导轨111的交点，或者为两条内推导轨111的延长线的交点。
94.由于设置了惰轮665，可以使两个被动齿轮的转动方向相反(一为顺时针旋转、一为逆时针旋转)，进而可以满足两个内推执行件5的运动要求。在其中一个实施例中，内推执行件5通过滑块摇杆机构与被动齿轮连接，则两组滑块摇杆机构中的摇杆的转动方向相反。
95.进一步地，如图13，至少其中一组平行布置的两条导轨均为内推导轨111，二者的内推执行件5通过同步机构连接以使该两个内推执行件5同步运行并且运行方向相反。基于该设计，采用一套驱动设备即能实现两个内推执行件5的动作，可以节省驱动设备的数量及占用空间，从而进一步减小起降平台的体积和重量；由于是相对的两个内推执行件5同步动作，也即该两个内推执行件5都是x向导轨上的归中执行件或者都是y向导轨上的归中执行件，因此不会对另一归中行程产生干涉，而且能满足不同降落位置的无人机归中需求。
96.在其中一个实施例中，如图13，所述同步机构包括同步连杆61和两个同步滑块62，所述同步连杆61铰接安装于所述平台本体11上，两个同步滑块62分别铰接在两个内推执行件5上并且分别滑设在所述同步连杆61上。其中，同步连杆61在平台本体11上的铰点优选为位于该两条内推导轨111之间，该两条内推导轨111进一步优选为相对于该铰点对称。
97.如上所述，优选为四条导轨均为内推导轨111。两条x向导轨上的内推执行件5通过一组同步机构连接，两条y向导轨上的内推执行件5通过一组同步机构连接；如图14，其中一
个同步连杆61安装在第一被动齿轮663上，另一同步连杆61安装在第二被动齿轮664上，则：
98.两条x向导轨上的内推执行件5同步运行并且运行方向相反；
99.两条y向导轨上的内推执行件5同步运行并且运行方向相反；
100.相邻的x向导轨和y向导轨上的内推执行件5的运行方向为同时靠近或同时远离该两条内推导轨111所在直线的交点。
101.上述结构具有极高的紧凑性，内推执行件5运行可靠，能满足各个落点的无人机的归中要求；仅需一台电机即能完成归中驱动，结构简单、成本低，能显著地降低起降平台的重量。
102.如图12，归中驱动设备布置在平台本体11的下方。
103.进一步地，所述内推执行件5通过滑块摇杆机构带动从而在对应的导轨上滑动，其中，所述滑块摇杆机构中的摇杆为可伸缩杆。基于该结构，能进一步减小平台本体11下方的归中驱动设备所占用空间，而且内推执行件5的运行平稳性和顺畅性更高。在其中一个实施例中，如图17，内推执行件5通过延长连杆611与滑块摇杆机构中的摇杆连接，其中，延长连杆611与内推执行件5铰接，优选地，内推执行件5通过转轴和微型深沟球轴承与延长连杆611铰接；延长连杆611通过一滑块与摇杆连接，该滑块滑动设置在摇杆上，基于该滑块的滑动，延长连杆611与摇杆可以组成一伸缩杆，实质上即构成了图13中的同步连杆61+同步滑块62的结构。
104.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种无人机起降平台，包括方形平台本体，其特征在于：所述平台本体的至少一组相邻边部分别铰接有平台侧板并且于该组相邻边部的交角处铰接有角轴，于所述角轴上铰接有两块平台角板并且该两块平台角板分别可活动地连接在对应的两块平台侧板上，从而所述平台角板能在展开位与折叠位之间切换；其中，所述平台角板由展开位向折叠位活动时，所述平台角板与所述平台侧板之间的叠合面积逐渐增大，各平台角板均处于展开位时，各平台角板与各平台侧板组合构成为围绕连接在所述平台本体上的展开台体。2.如权利要求1所述的无人机起降平台，其特征在于：所述平台角板与对应的平台侧板之间基于滑动连接结构连接，所述滑动连接结构包括弧形滑槽以及滑动设置在所述弧形滑槽内的滑动导向柱，所述弧形滑槽开设在所述平台角板上、所述滑动导向柱设于所述平台侧板上，或者所述弧形滑槽开设在所述平台侧板上、所述滑动导向柱设于所述平台角板上。3.如权利要求2所述的无人机起降平台，其特征在于：所述滑动导向柱为设于对应板体上的螺栓。4.如权利要求1所述的无人机起降平台，其特征在于：两块平台角板均处于展开位时，相邻两个所述角轴的轴线垂直，并且所述角轴的轴线与所述平台本体的边部成45
°
。5.如权利要求1所述的无人机起降平台，其特征在于：所述平台本体的三个边部分别铰接有平台侧板，每相邻两平台侧板之间设有一所述角轴以及两块平台角板。6.一种无人机机库，包括机库本体，所述机库本体具有用于收纳无人机起降平台的巢仓，其特征在于：还包括如权利要求1至5中任一项所述的无人机起降平台；于所述巢仓中设有用于驱使所述平台本体升降的升降装置，所述平台本体与所述巢仓之间的环隙宽度小于所述平台侧板的宽度。7.如权利要求6所述的无人机机库，其特征在于：所述升降装置包括滑轮组、绳组和升降驱动结构，其中，所述升降驱动结构设置在所述机库本体上，所述滑轮组中的部分滑轮设置在巢仓中、部分滑轮设置在所述平台本体上，所述绳组中的拉绳绕经所述滑轮组并与所述升降驱动结构连接。8.如权利要求7所述的无人机机库，其特征在于：所述滑轮组包括分布在平台本体的相对两侧的两组滑轮结构，所述绳组包括分布在平台本体的相对两侧的两组拉绳单元；所述升降驱动结构包括绕线盘以及用于驱动绕线盘转动的动力单元；所述滑轮结构包括安装在平台本体上的两个双联动滑轮、安装在机库本体顶部的一个上定滑轮以及安装在机库本体下部的一个下定滑轮；每组拉绳单元包括第一拉绳和第二拉绳，所述第一拉绳的一端固定在机库本体上、依次绕经两个双联动滑轮的下缘和所述上定滑轮后连接在所述绕线盘上，所述第二拉绳的一端固定在机库本体上、依次绕经两个双联动滑轮的上缘和所述下定滑轮后连接在所述绕线盘上。9.如权利要求8所述的无人机机库，其特征在于：所述滑轮结构还包括换向轮组，通过所述换向轮组的换向作用使两条第一拉绳和两条第二拉绳分别缠绕在所述绕线盘的四个绕线槽中。10.如权利要求7所述的无人机机库，其特征在于：所述升降装置还包括用于将所述绳组的各拉绳张紧的张紧机构。

技术总结
本发明涉及一种无人机起降平台，其平台本体的至少一组相邻边部分别铰接有平台侧板并且于该组相邻边部的交角处铰接有角轴，角轴上铰接有两块平台角板并且该两块平台角板分别可活动地连接在对应的两块平台侧板上，平台角板由展开位向折叠位活动时，平台角板与平台侧板之间的叠合面积逐渐增大，各平台角板均处于展开位时，各平台角板与各平台侧板组合构成为围绕连接在平台本体上的展开台体。另外还涉及包括该起降平台的无人机机库。本发明能顺畅、可靠地实现起降平台的收展动作；基于机库本体与起降平台的结构配合，通过起降平台的升降动力即能实现起降平台的自动收拢与展开。力即能实现起降平台的自动收拢与展开。力即能实现起降平台的自动收拢与展开。


技术研发人员：黄立 黄佩 杨建强 余国庆 罗豪 李永涛 刘长举 孙涛
受保护的技术使用者：武汉高德微机电与传感工业技术研究院有限公司
技术研发日：2023.03.10
技术公布日：2023/6/14