边界地图构建方法、装置、系统和可读存储介质与流程

1.本技术涉及定位技术领域，尤其涉及一种边界地图构建方法、装置、系统和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前，割草机、除雪机等具有移动功能的自移动设备在开始作业之前，为了确保自移动设备能够在规定的作业区域内作业，需要先对作业区域的边界进行建图，得到边界地图，然后控制自移动设备在边界地图内进行作业。在相关技术中，通常是由用户手动操控自移动设备沿着作业区域的边界进行建图，不够智能化，导致建图的效率低。
3.因此，如何提高构建自移动设备的边界地图的效率成为亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种边界地图构建方法、装置、系统和可读存储介质，解决了相关技术由用户手动操控自移动设备进行建图存在效率较低的问题。
5.第一方面，本技术提供了一种边界地图构建方法，应用于自移动设备，所述方法包括：获取目标区域的边界信息，所述边界信息为对所述拍摄设备拍摄的目标区域图像进行识别得到；根据所述边界信息控制所述自移动设备沿所述目标区域的边界行驶，并记录所述自移动设备在行驶过程中的定位信息；根据所述定位信息，构建所述目标区域对应的边界地图。
6.上述边界地图构建方法，通过根据目标区域的边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息，根据定位信息构建目标区域对应的边界地图，可以实现全面自动构建边界地图，无需人工手动操控自移动设备进行建图，解决了相关技术由用户手动操控自移动设备进行建图存在效率较低的问题，可以有效提高构建自移动设备的边界地图的效率。
7.第二方面，本技术还提供了一种边界地图构建方法，应用于拍摄设备，所述方法包括：采集目标区域对应的目标区域图像，并对所述目标区域图像进行识别，得到所述目标区域的边界信息；向自移动设备发送所述边界信息，以供所述自移动设备根据所述边界信息沿所述目标区域的边界行驶，并记录行驶过程中的定位信息；根据所述定位信息，构建所述目标区域对应的边界地图。
8.第三方面，本技术还提供了一种边界地图构建方法，应用于数据处理设备，所述方法包括：获取拍摄设备采集的目标区域对应的目标区域图像；对所述目标区域图像进行识别，得到所述目标区域的边界信息；向自移动设备发送所述边界信息，以供所述自移动设备根据所述边界信息沿所述目标区域的边界行驶，并记录行驶过程中的定位信息；根据所述
定位信息，构建所述目标区域对应的边界地图。
9.第四方面，本技术还提供了一种地图构建装置，所述地图构建装置包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述自移动设备对应的边界地图构建方法，或如上述拍摄设备对应的边界地图构建方法，或如上述数据处理设备对应的边界地图构建方法。
10.第五方面，本技术还提供了一种地图构建系统，所述地图构建系统包括自移动设备和拍摄设备；或，所述地图构建系统还包括数据处理设备；所述拍摄设备用于拍摄目标区域，并对所述目标区域的图像进行识别，得到所述目标区域的边界信息；所述自移动设备用于实现如上述自移动设备对应的边界地图构建方法；或，所述拍摄设备用于实现如上述拍摄设备对应的边界地图构建方法；或，所述数据处理设备用于实现如上述数据处理设备对应的边界地图构建方法。
11.第六方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述任意一项边界地图构建方法。
附图说明
12.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1是本技术实施例提供的一种地图构建系统的示意图；图2是本技术实施例提供的另一种地图构建系统的示意图；图3是本技术实施例提供的一种地图构建装置的结构示意图；图4是本技术实施例提供的一种边界地图构建方法的示意性流程图；图5是本技术实施例提供的一种边界起始点的示意图；图6是本技术实施例提供的另一种边界起始点的示意图；图7是本技术实施例提供的又一种边界起始点的示意图；图8是本技术实施例提供的一种自移动设备沿目标区域的边界行驶的示意图；图9是本技术实施例提供的另一种自移动设备沿目标区域的边界行驶的示意图；图10是本技术实施例提供的一种记录定位信息的子步骤的示意性流程图；图11是本技术实施例提供的另一种记录定位信息的子步骤的示意性流程图；图12是本技术实施例提供的一种控制自移动设备行驶的子步骤的示意性流程图；图13是本技术实施例提供的另一种控制自移动设备行驶的子步骤的示意性流程图；图14是本技术实施例提供的一种边界地图构建方法的子步骤的示意性流程图；图15是本技术实施例提供的另一种边界地图构建方法的子步骤的示意性流程图；图16是本技术实施例提供的又一种边界地图构建方法的子步骤的示意性流程图。
具体实施方式
14.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
15.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
16.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
17.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
18.本技术的实施例提供了一种边界地图构建方法、装置、系统和计算机可读存储介质。其中，该边界地图构建方法可以应用于地图构建装置中，通过根据目标区域的边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息，根据定位信息构建目标区域对应的边界地图，可以实现全面自动构建边界地图，无需人工手动操控自移动设备进行建图，解决了相关技术由用户手动操控自移动设备进行建图存在效率较低的问题，可以有效提高构建自移动设备的边界地图的效率。
19.示例性的，地图构建装置可以是自移动设备，也可以是拍摄设备，还可以是数据处理设备。
20.其中，自移动设备可以包括但不限于割草机、除雪机、扫地机器人、送餐机器人以及迎宾机器人等可移动的设备。
21.示例性的，自移动设备可以包括无线通信模块和实时动态差分模组（real time kinematic，rtk）。其中，无线通信模块可以是lora（long range radio，远距离无线电）模组，当然也可以是其它类型的射频模块，在此不作限定。其中，lora模组可以包括lora无线发送模组和lora无线接收模组。自移动设备可以通过无线通信模块与拍摄设置进行通信连接，还可以通过无线通信模块与数据处理设备进行通信连接。
22.实时动态差分模组以下称为rtk定位模块。rtk定位模块用于通过天线接收卫星信号，并将卫星信号中的差分数据发送至自移动设备中的无线通信模块，以使得自移动设备中的无线通信模块将差分数据发送至自移动设备中的rtk定位模块进行差分定位。
23.在本技术实施例中，为了便于说明，将以自移动设备为割草机说明如何提高构建割草机的边界地图的效率。
24.拍摄设备可以是不具备算力的拍摄设备，也可以是具有算力的拍摄设备。当地图构建装置为拍摄设备时，拍摄设备需要具有算力。例如，拍摄设备可以对拍摄的目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息；然后，拍摄设备根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息；最后，拍摄设备根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
25.示例性的，数据处理设备可以是服务器，也可以是终端。其中，服务器可以是独立
的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。
26.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种地图构建系统10的示意图。如图1所示，地图构建系统10可以包括自移动设备11和拍摄设备12。
27.其中，拍摄设备12可以包括摄像头，用于拍摄目标区域，并对目标区域的图像进行识别，得到目标区域的边界信息。通过由拍摄设备12对目标区域的图像进行识别，并将识别得到的边界信息发送至自移动设备11，可以避免自移动设备11对目标区域的图像进行识别，减轻自移动设备11处理数据的负担，降低功耗。
28.当然，拍摄设备12也可以将拍摄的目标区域图像发送至自移动设备11，由自移动设备11对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息。
29.需要说明的是，在本技术实施例中，拍摄设备12可以是独立的拍摄设备，可以部署目标区域的周围，并确保拍摄设备12可以拍摄到整个目标区域的图像。此外，为了提高拍摄目标区域的图像的清晰度和完整性，还可以在目标区域的多个位置部署拍摄设备12，通过多个拍摄设备12拍摄的图像进行拼接，得到整个目标区域的图像。
30.自移动设备11用于获取目标区域的边界信息；根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息；根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
31.请参阅图2，图2是本技术实施例提供的另一种地图构建系统10的示意图。如图2所示，地图构建系统10可以包括自移动设备11、拍摄设备12和数据处理设备13。
32.其中，拍摄设备12用于拍摄目标区域，并将拍摄到的目标区域图像发送至数据处理设备13。数据处理设备13用于对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息，并将边界信息发送至自移动设备11。
33.通过由数据处理设备13对目标区域的图像进行识别，并将识别得到的边界信息发送至自移动设备11，可以避免自移动设备11对目标区域的图像进行识别，减轻自移动设备11处理数据的负担，降低功耗。
34.示例性的，自移动设备11用于获取目标区域的边界信息；根据边界信息控制自移动设备11沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备11在行驶过程中的定位信息；根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。当然，自移动设备11在记录自移动设备11在行驶过程中的定位信息之后，还可以将定位信息发送至数据处理设备13，由数据处理设备13根据定位信息构建目标区域对应的边界地图。
35.请参阅图3，图3是本技术实施例提供的一种地图构建装置20的结构示意图。地图构建装置20可以包括处理器2001和处理器2002，其中处理器2001以及处理器2002可以通过总线连接，该总线可以为集成电路（inter-integrated circuit，i2c）总线等任意适用的总线。
36.其中，处理器2002可以包括存储介质和内存储器。存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一实施例所描述的边界地图构建方法。
37.其中，处理器2001用于提供计算和控制能力，支撑整个地图构建装置20的运行。
38.其中，处理器2001可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等类型的处理器。通用处理器可以是微处理器，或者，通用处理器也可以是任何常规的处理器等。
39.其中，在一个实施例中，处理器2001用于运行存储在处理器2002中的计算机程序，以实现如下步骤：获取目标区域的边界信息，边界信息为对拍摄设备拍摄的目标区域图像进行识别得到；根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息；根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
40.在一个实施例中，边界信息包括边界起始点和自移动设备的当前位置信息；处理器2001在实现根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶之前，还用于实现：根据边界起始点和当前位置信息，确定自移动设备到达边界起始点的路径矢量信息；根据路径矢量信息控制自移动设备行驶至边界起始点。
41.在一个实施例中，边界信息还包括目标区域的边界坐标；处理器2001在实现根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶时，用于实现：根据边界坐标控制自移动设备沿目标区域的边界行驶。
42.在一个实施例中，处理器2001在实现根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶时，用于实现：响应于拍摄设备发送的位置调整指令，对自移动设备进行位置调整，位置调整指令为拍摄设备在检测到自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时触发的。
43.在一个实施例中，处理器2001在实现对自移动设备进行位置调整时，用于实现：控制自移动设备进行反向行驶，以返回上一正确定位坐标或上一时刻对应的正确定位坐标。
44.在一个实施例中，自移动设备包括实时动态差分模组；处理器2001在实现记录自移动设备在行驶过程中的定位信息时，用于实现：获取实时动态差分模组检测的定位坐标集；将定位坐标集中的错误定位坐标剔除，得到坐标剔除后的定位坐标集，错误定位坐标为自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时的定位坐标；根据坐标剔除后的定位坐标集，确定定位信息。
45.在一个实施例中，边界信息还包括目标区域的边界坐标；处理器2001在实现对自移动设备进行位置调整时，用于实现：从边界信息中确定目标边界坐标，目标边界坐标为自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时的边界坐标；控制自移动设备行驶至目标边界坐标的下一边界坐标。
46.在一个实施例中，自移动设备包括实时动态差分模组；处理器2001在实现记录自移动设备在行驶过程中的定位信息时，用于实现：获取实时动态差分模组检测的定位坐标集；对定位坐标集中的错误定位坐标进行平滑处理，得到平滑处理后的定位坐标集，错误定位坐标为自移动设备的行驶路径偏离目
标区域的边界时的定位坐标；根据平滑处理后的定位坐标集，确定定位信息。
47.在一个实施例中，处理器2001在实现对定位坐标集中的错误定位坐标进行平滑处理，得到平滑处理后的定位坐标集时，用于实现：获取错误定位坐标对应的上一正确定位坐标和下一正确定位坐标；根据上一正确定位坐标和下一正确定位坐标之间的坐标均值，替换定位坐标集中的错误定位坐标。
48.在一个实施例中，边界信息包括多个子区域的子边界信息以及相邻两个子区域对应的连通路径矢量信息；处理器2001在实现根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶时，用于实现：从多个子区域中确定起始子区域；根据起始子区域的子边界信息控制自移动设备沿起始子区域的边界行驶；在控制自移动设备完成沿起始子区域的边界行驶时，根据起始子区域与相邻的下一子区域之间的连通路径矢量信息控制自移动设备行驶至下一子区域，并控制自移动设备沿下一子区域的边界行驶，直至自移动设备完成沿所有子区域的边界行驶。
49.在一个实施例中，自移动设备包括视觉装置；处理器2001在实现根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶时，用于实现：获取视觉装置识别目标区域的边界对应的边界识别信息；根据边界识别信息对边界信息进行更新，获得更新后的边界信息；根据更新后的边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶。
50.在一个实施例中，边界信息包括多个边界起始点；处理器2001还用于实现：确定每个边界起始点对应的分段边界；根据每个分段边界对应的边界坐标控制自移动设备沿对应的每个分段边界行驶，并获取在每个分段边界中的自移动设备的定位信息；根据全部分段边界中的定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
51.在一个实施例中，处理器2001还用于实现：采集目标区域对应的目标区域图像，并对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息；向自移动设备发送边界信息，以供自移动设备根据边界信息沿目标区域的边界行驶，并记录行驶过程中的定位信息；根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
52.在一个实施例中，处理器2001还用于实现：获取拍摄设备采集的目标区域对应的目标区域图像；对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息；向自移动设备发送边界信息，以供自移动设备根据边界信息沿目标区域的边界行驶，并记录行驶过程中的定位信息；根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
53.在一个实施例中，处理器2001在实现向自移动设备发送边界信息之后，用于实现：获取拍摄设备采集的包含自移动设备的行驶图像；若基于行驶图像检测到自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界，则向自移动设备发送位置调整指令，位置调整指令用于指示自移动设备进行位置调整。
54.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。请参阅图4，图4是本技术实施例提供的一种边界地图构建方法的示意性流程图。如图4所示，该边界地图构建方法包括步骤s101至步骤s103。
55.步骤s101、获取目标区域的边界信息，边界信息为对拍摄设备拍摄的目标区域图像进行识别得到。
56.需要说明的是，本技术实施例提供的边界地图构建方法可以应用于自移动设备中，通过根据目标区域的边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息，根据定位信息构建目标区域对应的边界地图，可以实现全面自动构建边界地图，无需人工手动操控自移动设备进行建图，解决了相关技术由用户手动操控自移动设备进行建图存在效率较低的问题，可以有效提高构建自移动设备的边界地图的效率。
57.在一些实施例中，自移动设备可以接收拍摄设备发送的目标区域的边界信息，其中，边界信息为拍摄设备对拍摄设备拍摄的目标区域图像进行识别得到。
58.在另一些实施例中，自移动设备可以接收拍摄设备发送的目标区域图像，并对目标区域图像进行识别得到目标区域的边界信息。
59.示例性的，可以基于相关技术中的图像识别算法对目标区域图像进行识别，在此不作限定。例如，可以利用边缘检测算法对目标区域图像进行边界轮廓提取，得到目标区域的边界信息。
60.示例性的，当自移动设备为割草机时，目标区域可以是草地区域。拍摄设备可以拍摄草地区域的目标区域图像，并根据目标区域图像识别出草地区域的边界信息。自移动设备可以根据拍摄设备发送的边界信息沿草地区域的边界行驶，并根据行驶过程中的定位信息构建草地区域对应的边界地图。
61.上述实施例中，通过获取目标区域的边界信息，后续可以实现根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，实现全自动化，无需用户手动操控自移动设备沿目标区域的边界行驶。
62.示例性的，边界信息可以包括目标区域的边界坐标，边界信息还可以包括边界起始点和自移动设备的当前位置信息。
63.需要说明的是，边界起始点用于确定自移动设备沿目标区域的边界行驶的起始位置。自移动设备的当前位置信息可以包括自移动设备当前的位置坐标信息，用于确定自移动设备与边界起始点之间的路径矢量，以控制自移动设备行驶至边界起始点。
64.在一些实施例中，边界起始点为目标区域中的夹角大于预设角度的两条边界线的交点。
65.其中，预设角度可以根据实际情况设定，具体数值在此不作限定。示例性的，预设角度可以是45
°
。例如，可以将目标区域中的角度大于45
°
的两条边界线的交点作为边界起始点。
66.请参阅图5，图5是本技术实施例提供的一种边界起始点的示意图。如图5所示，a点为边界起始点，其中，a点为目标区域中的夹角大于预设角度的两条边界线的交点。
67.需要说明的是，通过将目标区域中的夹角大于预设角度的两条边界线的交点作为边界起始点，当自移动设备处于目标区域的边界上时，拍摄设备可以清楚地检测和确认自移动设备与目标区域的位置关系，有利于提高拍摄设备检测自移动设备的行驶路径是否偏离目标区域的边界的准确性。
68.在另一些实施例中，边界起始点为目标区域中的边界线上的第一位置，第一位置
与拍摄设备之间的距离大于第一预设距离。
69.其中，第一预设距离可以根据实际情况设定，具体数值在此不作限定。
70.请参阅图6，图6是本技术实施例提供的另一种边界起始点的示意图。如图6所示，a点为边界起始点，其中，a点为与拍摄设备之间的距离大于第一预设距离的位置。
71.需要说明的是，通过将远离拍摄设备的位置作为边界起始点，使得自移动设备从边界起始点开始行驶时，可以朝向拍摄设备的方向前进，有利于拍摄设备无遮挡地获取自移动设备前进方向上的边界信息，便于检测自移动设备在行驶过程中是否偏离目标区域的边界，进而提高了构建边界地图的精度。
72.在另一些实施例中，边界起始点为目标区域中的边界线上的第二位置，第二位置与拍摄设备之间的距离小于第二预设距离。
73.其中，第二预设距离可以根据实际情况设定，具体数值在此不作限定。
74.请参阅图7，图7是本技术实施例提供的又一种边界起始点的示意图。如图7所示，a点为边界起始点，其中，a点为与拍摄设备之间的距离小于第二预设距离的位置。
75.需要说明的是，通过将靠近拍摄设备的位置作为边界起始点，可以使得自移动设备的边界结束点也靠近拍摄设备，实现在边界起始点与边界结束点在一定距离内可以自动完成边界地图的封闭。此外，通过将靠近拍摄设备的位置作为边界起始点，还可以提高拍摄设备的视角的清晰度，提高图像的清晰度，进而提高构建边界地图的精度。
76.步骤s102、根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息。
77.示例性的，在获取目标区域的边界信息之后，可以根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息。
78.例如，自移动设备可以根据边界信息中的目标区域的边界坐标，沿目标区域的边界行驶，并在行驶过程中，通过rtk定位模块进行差分定位，得到定位信息。其中，定位信息可以包括自移动设备的rtk定位坐标。
79.上述实施例，通过根据目标区域的边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息，后续可以根据定位信息构建目标区域对应的边界地图，可以实现全面自动构建边界地图，无需人工手动操控自移动设备进行建图，解决了相关技术由用户手动操控自移动设备进行建图存在效率较低的问题，可以有效提高构建自移动设备的边界地图的效率。
80.在一些实施例中，在根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶之前，本技术实施例提供的边界地图构建方法还可以包括：根据边界起始点和当前位置信息，确定自移动设备到达边界起始点的路径矢量信息；根据路径矢量信息控制自移动设备行驶至边界起始点。
81.示例性的，自移动设备可以根据边界起始点和当前位置信息进行路径规划，得到自移动设备到达边界起始点的路径矢量信息。其中，路径矢量信息可以包括自移动设备的目标行驶路径、行驶速度以及行驶方向等信息。具体的路径规划过程，可以参见相关技术，在此不作限定。例如，可以将边界起始点和当前位置信息之间的最短行驶路径，确定为目标行驶路径。
82.示例性的，在根据路径矢量信息控制自移动设备行驶至边界起始点时，可以根据
规划好的目标行驶路径、行驶速度以及行驶方向等信息，控制自移动设备行驶至边界起始点。
83.上述实施例，通过根据边界起始点和当前位置信息，确定自移动设备到达边界起始点的路径矢量信息，可以实现更加准确、快速地控制自移动设备行驶至边界起始点。
84.在一些实施例中，根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，可以包括：根据边界坐标控制自移动设备沿目标区域的边界行驶。
85.需要说明的是，当自移动设备未安装视觉装置时，自移动设备无法通过机器视觉方式识别目标区域的边界。而在本技术实施例中，可以通过根据拍摄设备发送的边界坐标，使得自移动设备准确地沿目标区域的边界行驶，进而提高了构建边界地图的精度。
86.步骤s103、根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
87.示例性的，在记录自移动设备在行驶过程中的定位信息之后，可以根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。当然，也可以根据记录的定位实现，实时构建目标区域对应的边界地图。其中，具体的构建过程，可以参见相关技术，在此不作限定。
88.在本技术实施例中，自移动设备通过根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图，可以实现全面自动构建边界地图，无需人工手动操控自移动设备进行建图，解决了相关技术由用户手动操控自移动设备进行建图存在效率较低的问题，可以有效提高构建自移动设备的边界地图的效率。
89.在一些实施例中，上述步骤s102中根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，还可以包括：响应于拍摄设备发送的位置调整指令，对自移动设备进行位置调整，位置调整指令为拍摄设备在检测到自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时触发的。
90.需要说明的是，由于自移动设备未安装视觉装置，自移动设备无法主动识别目标区域的边界，因此需要通过拍摄设备对自移动设备在行驶过程中进行位置检测，并在检测到自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时，对自移动设备的位置进行调整，以确保自移动设备不偏离目标区域的边界。其中，图像信息处理的精度和数据传输存在误差等因素，都会导致自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界。
91.示例性的，拍摄设备可以实时采集目标区域的图像，并检测图像中的自移动设备的位置是否偏离目标区域的边界。当检测到自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时，拍摄设备可以向自移动设备发送位置调整指令，以使得自移动设备根据位置调整指令进行位置调整。自移动设备在接收到拍摄设备发送的位置调整指令时，可以执行位置调整操作。
92.上述实施例，通过响应于拍摄设备发送的位置调整指令，对自移动设备进行位置调整，可以实现在自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时，及时地对自移动设备进行位置调整，保证自移动设备能够准确地沿目标区域的边界行驶，可以有效提高了构建边界地图的精度。
93.在一些实施例中，对自移动设备进行位置调整，可以包括：控制自移动设备进行反向行驶，以返回上一正确定位坐标或上一时刻对应的正确定位坐标。
94.需要说明的是，在本技术实施例中，当自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界较远或记录的错误定位坐标较多时，控制自移动设备反向行驶，可以避免自移动设备继续向前行驶，导致后续构建的边界地图出现较大误差。其中，错误定位坐标是指自移动设备
的行驶路径偏离目标区域的边界时的定位坐标。
95.示例性的，自移动设备可以包括电机，自移动设备可以发送控制信号至电机，以使得电机反转，进而实现自移动设备反向行驶至上一正确定位坐标或上一时刻对应的正确定位坐标。
96.请参阅图8，图8是本技术实施例提供的一种自移动设备沿目标区域的边界行驶的示意图。如图8所示，若自移动设备在b点偏离目标区域的边界，则可以控制自移动设备反向行驶回到b点。
97.上述实施例，在自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时，通过控制自移动设备进行反向行驶，可以使得自移动设备返回上一正确定位坐标或上一时刻对应的正确定位坐标，避免自移动设备继续向前行驶，导致后续构建的边界地图出现较大误差。
98.在另一些实施例中，对自移动设备进行位置调整，可以包括：从边界信息中确定目标边界坐标，目标边界坐标为自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时的边界坐标；控制自移动设备行驶至目标边界坐标的下一边界坐标。
99.需要说明的是，在本技术实施例中，当自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界的较近或记录的错误定位坐标较少时，出现偏离的目标边界坐标可以忽略，此时可以直接控制自移动设备行驶至下一边界坐标。
100.请参阅图9，图9是本技术实施例提供的另一种自移动设备沿目标区域的边界行驶的示意图。如图9所示，若自移动设备在目标边界坐标b点偏离目标区域的边界，则可以控制自移动设备行驶至b点的下一边界坐标c点。
101.上述实施例，在自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时，通过控制自移动设备行驶至出现偏离的目标边界坐标的下一边界坐标，由于移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界的较近，因此可以在不影响后续构建的边界地图的精度的情况下，直接控制自移动设备继续向前行驶，可以提高了效率。
102.请参阅图10，图10是本技术实施例提供的一种记录定位信息的子步骤的示意性流程图。如图10所示，步骤s102中记录自移动设备在行驶过程中的定位信息，可以包括步骤s201至步骤s203。
103.步骤s201、获取实时动态差分模组检测的定位坐标集。
104.示例性的，自移动设备可以获取rtk定位模块检测到的定位坐标集。其中，定位坐标集可以包括多个rtk定位坐标。
105.步骤s202、将定位坐标集中的错误定位坐标剔除，得到坐标剔除后的定位坐标集，错误定位坐标为自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时的定位坐标。
106.示例性的，在获取rtk定位模块检测的定位坐标集之后，可以将定位坐标集中的错误定位坐标剔除，得到坐标剔除后的定位坐标集。
107.其中，错误定位坐标为自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时的定位坐标。需要说明的是，由于自移动设备根据边界信息中的边界坐标沿目标区域的边界行驶，并实时记录自移动设备的rtk定位坐标，可以将边界坐标与rtk定位坐标进行关联，因此可以将自移动设备偏离的边界坐标对应的rtk定位坐标，确定为错误定位坐标。
108.需要说明的是，在自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界较远或记录的错误定位坐标较多时，为避免多余的错误定位坐标对边界地图构建产生影响，需要将这些错误
定位坐标剔除。
109.步骤s203、根据坐标剔除后的定位坐标集，确定定位信息。
110.示例性的，在将定位坐标集中的错误定位坐标剔除，得到坐标剔除后的定位坐标集之后，可以将坐标剔除后的定位坐标集，确定为定位信息。其中，定位信息可以包括多个rtk定位坐标。
111.上述实施例，通过将定位坐标集中的错误定位坐标剔除，可以在控制自移动设备进行反向行驶的场景中，将记录的错误定位坐标剔除，使得定位坐标集不包含错误定位坐标，可以避免后续构建的边界地图出现较大误差，提高了构建边界地图的精度。
112.请参阅图11，图11是本技术实施例提供的另一种记录定位信息的子步骤的示意性流程图。如图11所示，步骤s102中记录自移动设备在行驶过程中的定位信息，还可以包括步骤s301至步骤s303。
113.步骤s301、获取实时动态差分模组检测的定位坐标集。
114.示例性的，自移动设备可以获取rtk定位模块检测到的定位坐标集。其中，定位坐标集可以包括多个rtk定位坐标。
115.步骤s302、对定位坐标集中的错误定位坐标进行平滑处理，得到平滑处理后的定位坐标集，错误定位坐标为自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时的定位坐标。
116.示例性的，在获取rtk定位模块检测的定位坐标集之后，可以对定位坐标集中的错误定位坐标进行平滑处理，得到平滑处理后的定位坐标集。
117.需要说明的是，当自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界的较近或记录的错误定位坐标较少时，若直接控制自移动设备行驶至下一边界坐标，则为了避免错误定位坐标影响边界地图的精度，若删除错误定位坐标，则缺失定位坐标也会影响界地图的精度。在本技术实施例中，为了确保构建边界地图的精度，可以对错误定位坐标进行平滑处理。例如，可以根据错误定位坐标相邻的正确定位坐标，预测错误定位坐标对应的正确定位坐标。
118.在一些实施例中，对定位坐标集中的错误定位坐标进行平滑处理，得到平滑处理后的定位坐标集，可以包括：获取错误定位坐标对应的上一正确定位坐标和下一正确定位坐标；根据上一正确定位坐标和下一正确定位坐标之间的坐标均值，替换定位坐标集中的错误定位坐标。
119.示例性的，对于定位坐标集中的定位坐标1、定位坐标2、定位坐标3以及定位坐标4，若定位坐标3为错误定位坐标，则可以计算定位坐标2与定位坐标4之间的坐标均值，并将得到的坐标均值替换定位坐标集中的定位坐标3。
120.步骤s303、根据平滑处理后的定位坐标集，确定定位信息。
121.示例性的，在将定位坐标集中的错误定位坐标进行平滑处理，得到平滑处理后的定位坐标集之后，可以将平滑处理后的定位坐标集，确定为定位信息。其中，定位信息可以包括多个rtk定位坐标。
122.上述实施例，通过对定位坐标集中的错误定位坐标进行平滑处理，可以在自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界且控制自移动设备继续向前行驶的场景中，对错误定位坐标进行平滑处理，可以避免直接删除错误定位坐标，导致因缺失定位坐标降低边界地图的精度的问题，可以最大程度地确保构建边界地图的精度。
123.请参阅图12，图12是本技术实施例提供的一种控制自移动设备沿目标区域的边界
行驶的子步骤的示意性流程图。如图12所示，步骤s102中控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，可以包括步骤s401至步骤s403。
124.步骤s401、从多个子区域中确定起始子区域。
125.示例性的，目标区域的边界信息可以包括多个子区域的子边界信息以及相邻两个子区域对应的连通路径矢量信息。
126.在一些实施例中，自移动设备可以从多个子区域中确定起始子区域。例如，自移动设备可以将距离最近的子区域确定为起始子区域，当然，还可以根据其它方式确定起始子区域，在此不作限定。
127.需要说明的是，本技术实施例提供的边界地图构建方法还可以应用于多区域的场景中。示例性的，在自移动设备为割草机时，目标区域可以包括多个草地区域。拍摄设备识别到的边界信息可以包括多个草地区域的边界信息和相邻两个草地区域的连通路径矢量信息。
128.步骤s402、根据起始子区域的子边界信息控制自移动设备沿起始子区域的边界行驶。
129.示例性的，在从多个子区域中确定起始子区域之后，可以根据起始子区域的子边界信息控制自移动设备沿起始子区域的边界行驶。
130.其中，子边界信息可以包括边界坐标。例如，可以根据起始子区域的边界坐标控制自移动设备沿起始子区域的边界行驶。
131.步骤s403、在控制自移动设备完成沿起始子区域的边界行驶时，根据起始子区域与相邻的下一子区域之间的连通路径矢量信息控制自移动设备行驶至下一子区域，并控制自移动设备沿下一子区域的边界行驶，直至自移动设备完成沿所有子区域的边界行驶。
132.示例性的，自移动设备在完成沿起始子区域的边界行驶时，可以根据起始子区域与相邻的下一子区域之间的连通路径矢量信息控制自移动设备行驶至下一子区域，并控制自移动设备沿下一子区域的边界行驶，直至自移动设备完成沿所有子区域的边界行驶。
133.需要说明的是，连通路径矢量信息可以包括自移动设备的行驶路径、行驶速度以及行驶方向等信息。其中行驶路径可以是一条或多条。
134.示例性的，在根据起始子区域与相邻的下一子区域之间的连通路径矢量信息控制自移动设备行驶至下一子区域的过程中，还可以记录自移动设备在行驶过程中的定位信息。从而可以得到带有定位信息的连通路径。
135.上述实施例，通过根据起始子区域与相邻的下一子区域之间的连通路径矢量信息控制自移动设备行驶至下一子区域，并控制自移动设备沿下一子区域的边界行驶，可以使得自移动设备形成带有定位信息的连通路径，后续可以构建多区域的连通边界地图。
136.请参阅图13，图13是本技术实施例提供的另一种控制自移动设备沿目标区域的边界行驶的子步骤的示意性流程图。如图13所示，步骤s102中控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，可以包括步骤s501至步骤s503。
137.步骤s501、获取视觉装置识别目标区域的边界对应的边界识别信息。
138.需要说明的是，在本技术实施例中，当自移动设备安装有视觉装置时，自移动设备在沿目标区域的边界行驶过程中，可以通过视觉装置识别边界，并根据识别得到的边界识别信息对拍摄设备发送的边界信息进行更新，以提高边界信息的精度。其中，视觉装置可以
包括摄像头。
139.示例性的，自移动设备在沿目标区域的边界行驶过程中，可以开启视觉装置，并获取视觉装置识别目标区域的边界对应的边界识别信息。其中，边界识别信息可以包括目标区域的边界坐标。
140.步骤s502、根据边界识别信息对边界信息进行更新，获得更新后的边界信息。
141.示例性的，在获取视觉装置识别的边界识别信息之后，可以根据边界识别信息对边界信息进行更新，获得更新后的边界信息。
142.需要说明的是，在本技术实施例中，通过根据视觉装置识别到的边界识别计信息对拍摄设备识别的边界信息进行更新，由于拍摄设备距离目标区域的边界较远，检测得到的边界信息虽然全面但是精准较低，而视觉装置可以近距离识别边界，得到更加精准的边界信息，因此通过在视觉装置和拍摄设备的双重校验下进行构建边界地图，进一步提高了构建边界地图的精度。
143.步骤s503、根据更新后的边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶。
144.示例性的，自移动设备可以根据更新后的边界信息沿目标区域的边界行驶。
145.上述实施例，通过根据视觉装置识别的边界识别信息对拍摄设备识别的边界信息进行更新，并根据更新后的边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，可以实现在视觉装置和拍摄设备的双重校验下进行构建边界地图，进一步提高了构建边界地图的精度。
146.请参阅图14，图14是本技术实施例提供的一种边界地图构建方法的子步骤的示意性流程图。如图14所示，可以包括步骤s601至步骤s603。
147.步骤s601、确定每个边界起始点对应的分段边界。
148.示例性的，当拍摄设备发送的目标区域的边界信息包括多个边界起始点时，自移动设备可以依次确定每个边界起始点对应的分段边界。例如，可以将当前边界起始点到下一边界起始点之间的边界，确定为当前边界起始点对应的分段边界。
149.示例性的，边界起始点可以是远离拍摄设备的位置。例如，可以从目标区域的边界上选取与拍摄设备之间的距离大于预设距离的位置作为边界起始点。其中，预设距离可以根据实际情况设定，具体数值在此不作限定。
150.需要说明的是，通过选取与拍摄设备之间的距离大于预设距离的位置作为边界起始点，可以使得自移动设备在从边界起始点开始行驶的行驶方向朝向拍摄设备，有利于拍摄设备监控自移动设备前进的姿态，可以更好地对自移动设备的位置进行纠正，进而可以提高构建边界地图的精度。
151.步骤s602、根据每个分段边界对应的边界坐标控制自移动设备沿对应的每个分段边界行驶，并获取在每个分段边界中的自移动设备的定位信息。
152.示例性的，在确定每个边界起始点对应的分段边界之后，可以根据每个分段边界对应的边界坐标控制自移动设备沿对应的每个分段边界行驶，并获取在每个分段边界中的自移动设备的定位信息。其中，获取在每个分段边界中的自移动设备的定位信息，可以参见上述实例的详细说明，在此不作赘述。
153.步骤s603、根据全部分段边界中的定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
154.示例性的，获取在每个分段边界中的自移动设备的定位信息，自移动设备可以根
据全部分段边界中的定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
155.在一些实施方式中，当边界初始点有多个时，例如，5个边界初始点，自移动设备可以从每个边界起始点朝向下一个边界起始点的方向行驶，并记录在每个分段边界中的自移动设备的定位信息，最终得到5个分段边界对应的定位信息。
156.上述实施例，通过根据每个分段边界对应的边界坐标控制自移动设备沿对应的每个分段边界行驶，由于边界起始点是远离拍摄设备的位置，自移动设备可以朝向拍摄设备行驶，有利于拍摄设备监控自移动设备前进的姿态，可以更好地对自移动设备的位置进行纠正，进而可以提高构建边界地图的精度。
157.请参阅图15，图15是本技术实施例提供的另一种边界地图构建方法的子步骤的示意性流程图。如图15所示，可以包括步骤s701至步骤s703。
158.步骤s701、采集目标区域对应的目标区域图像，并对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息。
159.需要说明的是，本技术实施例提供的边界地图构建方法，还可以应用于拍摄设备，其中，拍摄设备可以是具备算力的设备，可以拍摄目标区域，并对目标区域对应的目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息。然后，将边界信息发生给自移动设备，并获取自移动设备在行驶过程中记录的定位信息，根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
160.示例性的，拍摄设备可以采集目标区域对应的目标区域图像，并对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息。其中，可以基于相关技术中的图像识别算法对目标区域图像进行识别，在此不作限定。例如，可以利用边缘检测算法对目标区域图像进行边界轮廓提取，得到目标区域的边界信息。
161.上述实施例中，通过获取目标区域的边界信息，后续可以实现根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，实现全自动化，无需用户手动操控自移动设备沿目标区域的边界行驶。
162.步骤s702、向自移动设备发送边界信息，以供自移动设备根据边界信息沿目标区域的边界行驶，并记录行驶过程中的定位信息。
163.示例性的，拍摄设备在对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息之后，可以向自移动设备发送边界信息。自移动设备在接收到边界信息时，可以根据边界信息沿目标区域的边界行驶，并记录行驶过程中的定位信息。
164.其中，边界信息可以包括目标区域的边界坐标。示例性的，自移动设备可以根据目标区域的边界坐标，沿目标区域的边界行驶，并在行驶过程中，通过rtk定位模块进行差分定位，得到定位信息。其中，定位信息可以包括自移动设备的rtk定位坐标。
165.步骤s703、根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
166.在本技术实施例中，自移动设备在记录行驶过程中的定位信息时，可以实时或定时将定位信息返回给拍摄设备。
167.示例性的，拍摄设备可以根据自移动设备发送的定位信息，构建目标区域对应的边界地图。其中，具体的构建过程，可以参见相关技术，在此不作限定。
168.上述实施例，通过向自移动设备发送边界信息，可以使得自移动设备根据边界信息沿目标区域的边界行驶，并根据自移动设备记录的定位信息构建目标区域对应的边界地图，可以实现全面自动构建边界地图，无需人工手动操控自移动设备进行建图，解决了相关
技术由用户手动操控自移动设备进行建图存在效率较低的问题，可以有效提高构建自移动设备的边界地图的效率。
169.请参阅图16，图16是本技术实施例提供的又一种边界地图构建方法的子步骤的示意性流程图。如图16所示，可以包括步骤s801至步骤s804。
170.步骤s801、获取拍摄设备采集的目标区域对应的目标区域图像。
171.需要说明的是，本技术实施例提供的边界地图构建方法，还可以应用于数据处理设备。其中，数据处理设备可以获取拍摄设备拍摄目标区域对应的目标区域图像，并对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息。然后，数据处理设备将边界信息发生给自移动设备，并获取自移动设备在行驶过程中记录的定位信息，根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
172.步骤s802、对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息。
173.示例性的，数据处理设备可以接收拍摄设备发送的目标区域对应的目标区域图像，并对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息。其中，可以基于相关技术中的图像识别算法对目标区域图像进行识别，在此不作限定。例如，可以利用边缘检测算法对目标区域图像进行边界轮廓提取，得到目标区域的边界信息。
174.步骤s803、向自移动设备发送边界信息，以供自移动设备根据边界信息沿目标区域的边界行驶，并记录行驶过程中的定位信息。
175.示例性的，数据处理设备在对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息之后，可以向自移动设备发送边界信息。自移动设备在接收到边界信息时，可以根据边界信息沿目标区域的边界行驶，并记录行驶过程中的定位信息。
176.其中，边界信息可以包括目标区域的边界坐标。示例性的，自移动设备可以根据目标区域的边界坐标，沿目标区域的边界行驶，并在行驶过程中，通过rtk定位模块进行差分定位，得到定位信息。其中，定位信息可以包括自移动设备的rtk定位坐标。
177.步骤s804、根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
178.示例性的，数据处理设备可以根据自移动设备发送的定位信息，构建目标区域对应的边界地图。其中，具体的构建过程，可以参见相关技术，在此不作限定。
179.上述实施例，通过向自移动设备发送边界信息，可以使得自移动设备根据边界信息沿目标区域的边界行驶，并根据自移动设备记录的定位信息构建目标区域对应的边界地图，可以实现全面自动构建边界地图，无需人工手动操控自移动设备进行建图，解决了相关技术由用户手动操控自移动设备进行建图存在效率较低的问题，可以有效提高构建自移动设备的边界地图的效率。
180.在一些实施例中，向自移动设备发送边界信息之后，还可以包括：获取拍摄设备采集的包含自移动设备的行驶图像；若基于行驶图像检测到自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界，则向自移动设备发送位置调整指令，位置调整指令用于指示自移动设备进行位置调整。
181.在本技术实施例中，在控制自移动设备沿目标区域的边界行驶过程中，还可以通过拍摄设备实时采集包含自移动设备的行驶图像，并根据行驶图像检测自移动设备是否偏离目标区域的边界。
182.示例性的，数据处理设备可以获取拍摄设备采集的包含自移动设备的行驶图像，
并根据行驶图像检测自移动设备的行驶路径是否偏离目标区域的边界。在检测到自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时，数据处理设备可以向自移动设备发送位置调整指令，以使得自移动设备根据位置调整指令进行位置调整。自移动设备在接收到拍摄设备发送的位置调整指令时，可以执行位置调整操作。
183.上述实施例，通过在根据行驶图像检测到自移动设备的行驶路径偏离目标区域的边界时，指示自移动设备进行位置调整，可以及时地对自移动设备进行位置调整，保证自移动设备能够准确地沿目标区域的边界行驶，可以有效提高了构建边界地图的精度。
184.本技术的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序中包括程序指令，处理器执行上述程序指令，以实现本技术实施例提供的任一项边界地图构建方法。
185.例如，该程序被处理器加载，可以执行如下步骤：获取目标区域的边界信息，边界信息为对拍摄设备拍摄的目标区域图像进行识别得到；根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息；根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
186.又例如，该程序被处理器加载，可以执行如下步骤：采集目标区域对应的目标区域图像，并对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息；向自移动设备发送边界信息，以供自移动设备根据边界信息沿目标区域的边界行驶，并记录行驶过程中的定位信息；根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
187.又例如，该程序被处理器加载，可以执行如下步骤：获取拍摄设备采集的目标区域对应的目标区域图像；对目标区域图像进行识别，得到目标区域的边界信息；向自移动设备发送边界信息，以供自移动设备根据边界信息沿目标区域的边界行驶，并记录行驶过程中的定位信息；根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。
188.其中，计算机可读存储介质可以是前述实施例的地图构建装置的内部存储单元，例如地图构建装置的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是地图构建装置的外部存储设备，例如地图构建装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字卡(secure digital card，sd card)，闪存卡(flash card)等。
189.进一步地，计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的程序等；存储数据区可存储根据各程序所创建的数据等。
190.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种边界地图构建方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括：获取目标区域的边界信息，所述边界信息为对拍摄设备拍摄的目标区域图像进行识别得到；根据所述边界信息控制所述自移动设备沿所述目标区域的边界行驶，并记录所述自移动设备在行驶过程中的定位信息；根据所述定位信息，构建所述目标区域对应的边界地图。2.根据权利要求1所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述边界信息包括边界起始点和所述自移动设备的当前位置信息；在所述根据所述边界信息控制所述自移动设备沿所述目标区域的边界行驶之前，所述方法还包括：根据所述边界起始点和所述当前位置信息，确定所述自移动设备到达所述边界起始点的路径矢量信息；根据所述路径矢量信息控制所述自移动设备行驶至所述边界起始点。3.根据权利要求1所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述边界信息还包括所述目标区域的边界坐标；所述根据所述边界信息控制所述自移动设备沿所述目标区域的边界行驶，包括：根据所述边界坐标控制所述自移动设备沿所述目标区域的边界行驶。4.根据权利要求1所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述根据所述边界信息控制所述自移动设备沿所述目标区域的边界行驶，还包括：响应于所述拍摄设备发送的位置调整指令，对所述自移动设备进行位置调整，所述位置调整指令为所述拍摄设备在检测到所述自移动设备的行驶路径偏离所述目标区域的边界时触发的。5.根据权利要求4所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述对所述自移动设备进行位置调整，包括：控制所述自移动设备进行反向行驶，以返回上一正确定位坐标或上一时刻对应的正确定位坐标。6.根据权利要求5所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述自移动设备包括实时动态差分模组；所述记录所述自移动设备在行驶过程中的定位信息，包括：获取所述实时动态差分模组检测的定位坐标集；将所述定位坐标集中的错误定位坐标剔除，得到坐标剔除后的定位坐标集，所述错误定位坐标为所述自移动设备的行驶路径偏离所述目标区域的边界时的定位坐标；根据所述坐标剔除后的定位坐标集，确定所述定位信息。7.根据权利要求4所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述边界信息还包括所述目标区域的边界坐标；所述对所述自移动设备进行位置调整，包括：从所述边界信息中确定目标边界坐标，所述目标边界坐标为所述自移动设备的行驶路径偏离所述目标区域的边界时的边界坐标；控制所述自移动设备行驶至所述目标边界坐标的下一边界坐标。8.根据权利要求7所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述自移动设备包括实时动态差分模组；所述记录所述自移动设备在行驶过程中的定位信息，包括：获取所述实时动态差分模组检测的定位坐标集；
对所述定位坐标集中的错误定位坐标进行平滑处理，得到平滑处理后的定位坐标集，所述错误定位坐标为所述自移动设备的行驶路径偏离所述目标区域的边界时的定位坐标；根据所述平滑处理后的定位坐标集，确定所述定位信息。9.根据权利要求8所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述对所述定位坐标集中的错误定位坐标进行平滑处理，得到平滑处理后的定位坐标集，包括：获取所述错误定位坐标对应的上一正确定位坐标和下一正确定位坐标；根据所述上一正确定位坐标和所述下一正确定位坐标之间的坐标均值，替换所述定位坐标集中的所述错误定位坐标。10.根据权利要求1所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述边界信息包括边界起始点，所述边界起始点为所述目标区域中的夹角大于预设角度的两条边界线的交点。11.根据权利要求1所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述边界信息包括边界起始点，所述边界起始点为所述目标区域中的边界线上的第一位置，所述第一位置与所述拍摄设备之间的距离大于第一预设距离。12.根据权利要求1所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述边界信息包括边界起始点，所述边界起始点为所述目标区域中的边界线上的第二位置，所述第二位置与所述拍摄设备之间的距离小于第二预设距离。13.根据权利要求1所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述边界信息包括多个子区域的子边界信息以及相邻两个所述子区域对应的连通路径矢量信息；所述根据所述边界信息控制所述自移动设备沿所述目标区域的边界行驶，包括：从多个所述子区域中确定起始子区域；根据所述起始子区域的子边界信息控制所述自移动设备沿所述起始子区域的边界行驶；在控制所述自移动设备完成沿所述起始子区域的边界行驶时，根据所述起始子区域与相邻的下一子区域之间的连通路径矢量信息控制所述自移动设备行驶至所述下一子区域，并控制所述自移动设备沿所述下一子区域的边界行驶，直至所述自移动设备完成沿所有所述子区域的边界行驶。14.根据权利要求1所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述自移动设备包括视觉装置；所述根据所述边界信息控制所述自移动设备沿所述目标区域的边界行驶，包括：获取所述视觉装置识别所述目标区域的边界对应的边界识别信息；根据所述边界识别信息对所述边界信息进行更新，获得更新后的边界信息；根据所述更新后的边界信息控制所述自移动设备沿所述目标区域的边界行驶。15.根据权利要求1所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述边界信息包括多个边界起始点；所述方法还包括：确定每个所述边界起始点对应的分段边界；根据每个所述分段边界对应的边界坐标控制所述自移动设备沿对应的每个所述分段边界行驶，并获取在每个所述分段边界中的所述自移动设备的定位信息；根据全部所述分段边界中的定位信息，构建所述目标区域对应的边界地图。16.一种边界地图构建方法，其特征在于，应用于拍摄设备，所述方法包括：采集目标区域对应的目标区域图像，并对所述目标区域图像进行识别，得到所述目标
区域的边界信息；向自移动设备发送所述边界信息，以供所述自移动设备根据所述边界信息沿所述目标区域的边界行驶，并记录行驶过程中的定位信息；根据所述定位信息，构建所述目标区域对应的边界地图。17.一种边界地图构建方法，其特征在于，应用于数据处理设备，所述方法包括：获取拍摄设备采集的目标区域对应的目标区域图像；对所述目标区域图像进行识别，得到所述目标区域的边界信息；向自移动设备发送所述边界信息，以供所述自移动设备根据所述边界信息沿所述目标区域的边界行驶，并记录行驶过程中的定位信息；根据所述定位信息，构建所述目标区域对应的边界地图。18.根据权利要求17所述的边界地图构建方法，其特征在于，所述向自移动设备发送所述边界信息之后，还包括：获取所述拍摄设备采集的包含所述自移动设备的行驶图像；若基于所述行驶图像检测到所述自移动设备的行驶路径偏离所述目标区域的边界，则向所述自移动设备发送位置调整指令，所述位置调整指令用于指示所述自移动设备进行位置调整。19.一种地图构建装置，其特征在于，所述地图构建装置包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1至15任一项所述的边界地图构建方法，或如权利要求16所述的边界地图构建方法，或如权利要求17至18任一项所述的边界地图构建方法。20.一种地图构建系统，其特征在于，所述地图构建系统包括自移动设备和拍摄设备；或，所述地图构建系统还包括数据处理设备；所述拍摄设备用于拍摄目标区域，并对所述目标区域的图像进行识别，得到所述目标区域的边界信息；所述自移动设备用于实现如权利要求1至15任一项所述的边界地图构建方法；或，所述拍摄设备用于实现如权利要求16所述的边界地图构建方法；或，所述数据处理设备用于实现如权利要求17至18任一项所述的边界地图构建方法。21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至15任一项所述的边界地图构建方法，或如权利要求16所述的边界地图构建方法，或如权利要求17至18任一项所述的边界地图构建方法。

技术总结
本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种边界地图构建方法、装置、系统和计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标区域的边界信息，边界信息为对拍摄设备拍摄的目标区域图像进行识别得到；根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息；根据定位信息，构建目标区域对应的边界地图。上述方法通过获取目标区域的边界信息，根据边界信息控制自移动设备沿目标区域的边界行驶，并记录自移动设备在行驶过程中的定位信息，根据定位信息构建目标区域对应的边界地图，从而可以实现全面自动构建边界地图，无需人工手动操控自移动设备进行建图，可以有效提高构建自移动设备的边界地图的效率。以有效提高构建自移动设备的边界地图的效率。以有效提高构建自移动设备的边界地图的效率。


技术研发人员：魏基栋 黄振昊 罗元泰 华锦峰 张嘉祥
受保护的技术使用者：松灵机器人（深圳）有限公司
技术研发日：2023.08.03
技术公布日：2023/9/7