制动仲裁控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及制动控制技术领域，具体涉及一种制动仲裁控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在汽车制动请求时，存在多个模块各自输出独立的制动压力请求，如果将这些各自独立的制动压力请求分别下发到各个通道中，则会造成各个通道的压力不一致，极易造成车辆在制动过程中出现打滑或者侧翻等现象。
3.现有对制动请求仲裁的方式一般是通过电液复合制动协调器来完成，其需要通过一定的算法，例如ddpg策略梯度算法对各个制动压力请求进行分配，这种分配制度存在以下缺陷：
4.第一、其在制动分配时采用单一的分配机制，不能根据用户的具体需求进行调整；
5.第二、对于每个车轮而言，其制动力可能在单位时间内可能会发生较大的变化，影响用户体验。


技术实现要素：

6.为了克服现有技术的不足，本发明实施例的目的在于提供一种制动仲裁控制方法、装置、电子设备及存储介质，其可以根据用户的需求随时调整电液复合制动分配机制，提高用户体验。
7.为解决上述问题，本发明实施例第一方面公开一种制动仲裁控制方法，包括：
8.获取制动意图，并检测当前状态的驾驶模式；
9.基于所述制动意图和驾驶模式确定电液复合制动分配机制；
10.按照所述电液复合制动分配机制对车轮进行制动控制。
11.作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，获取制动意图，包括：
12.基于制动踏板开度和车速，通过模糊推理算法确定所述制动意图，所述制动意图包括平稳制动、一般制动和紧急制动。
13.作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，检测当前状态的驾驶模式，包括：
14.检测当前状态下驾驶员选择的驾驶模式，所述驾驶模式包括能量回收模式、安全驾驶模式和默认模式。
15.作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，基于所述制动意图和驾驶模式确定电液复合制动分配机制，包括：
16.构建制动意图、驾驶模式和电液复合制动分配机制之间的关联表；
17.根据所述关联表确定目标制动意图和目标驾驶模式下的电液复合制动分配机制。
18.作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，构建制动意图、驾驶模式和电液复合制动分配机制之间的关联表，包括：
19.当所述制动意图为平稳制动，所述驾驶模式为安全驾驶模式时，则仅向两个驱动轮输出液压制动力；
20.当所述制动意图为平稳制动，所述驾驶模式为能量回收模式时，则仅向两个驱动轮输出电机制动力；
21.当所述制动意图为平稳制动，所述驾驶模式为默认模式时，则向两个驱动轮按照第一预设比例输出电机制动力和液压制动力；
22.当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为安全驾驶模式时，则向四个车轮输出液压制动力，不足部分通过向四个车轮输出的电机制动力进行补偿；
23.当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为能量回收模式时，则向四个车轮输出电机制动力，不足部分通过向两个驱动轮输出的液压制动力进行补偿；
24.当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为默认模式时，则向四个车轮输出第一电机制动力，并向两个驱动轮输出第一液压制动力，第一电机制动力的总和与第二液压制动力的总和之间的比例满足第二预设比例；
25.当所述制动意图为紧急制动，通过机械制动器完成制动。
26.作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为能量回收模式时，则向四个车轮输出电机制动力，不足部分通过向两个驱动轮输出的液压制动力进行补偿，包括：
27.根据制动意图确定目标总制动力和目标总制动扭矩，根据所述目标总制动力确定前、后轴的目标制动力；
28.根据所述前后轴的目标制动力确定前、后轴的目标制动扭矩；
29.在考虑曲轴扭矩限制和轮轴扭矩限定的情况下，计算再生制动扭矩最大上升率；
30.获取当前电机制动扭矩，根据当前电机制动扭矩和目标制动扭矩确定目标再生制动扭矩上升率：
[0031][0032]
其中，δt
μ
为目标再生制动扭矩上升率，t0为目标制动扭矩，tc为当前电机制动扭矩，δt
max
为再生制动扭矩最大上升率；α为制动上升系数；
[0033]
以所述目标再生制动扭矩上升率控制前轴电机和后轴电机的制动扭矩。
[0034]
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，根据所述目标总制动力确定前、后轴的目标制动力，包括：
[0035][0036]
f＝f
μf
+f
xf
+f
xr
[0037]
其中，f
xf
为前轴电机目标制动力，当采用前轮驱动时，f
uf
为前轴液压制动力，f
xr
为后轴电机目标制动力，当f-f
xmax
》0时，f
xf
+f
xr
＝f
xmax
，f
xmax
为最大电机制动力，β为前轴电机制动力分配系数，β取0.82-0.95；
[0038]
根据所述前后轴的目标制动力确定前、后轴的目标制动扭矩，包括：
[0039]
t
xf
＝f
xf
×a[0040]
t
xr
＝f
xr
×b[0041]
其中，t
xf
为前轴目标制动扭矩，f
xf
为前轴电机目标制动力，t
xr
为后轴目标制动扭矩，f
xr
为后轴电机目标制动力，a和b分别为前轴和后轴到汽车质心的距离；
[0042]
以所述目标再生制动扭矩上升率控制前轴电机和后轴电机的制动扭矩，包括：
[0043]
以所述目标再生制动扭矩上升率控制前轴电机对两个驱动轮的制动扭矩，以所述目标再生制动扭矩上升率控制后轴电机对两个后轮的制动扭矩，直至两个驱动轮的制动扭矩和两个后轮的制动扭矩达到最大值，或者两个驱动轮的制动扭矩和两个后轮的制动扭矩之和达到目标总制动扭矩。
[0044]
本发明实施例第二方面公开了一种制动仲裁控制装置，包括：
[0045]
获取单元，用于获取制动意图，并检测当前状态的驾驶模式；
[0046]
分配单元，用于基于所述制动意图和驾驶模式确定电液复合制动分配机制；
[0047]
控制单元，用于按照所述电液复合制动分配机制对车轮进行制动控制。
[0048]
本发明实施例第三方面公开一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述本发明实施例第一方面公开的制动仲裁控制方法的步骤。
[0049]
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行上述本发明实施例第一方面公开的制动仲裁控制方法的步骤。
[0050]
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述本发明实施例第一方面公开的制动仲裁控制方法的步骤。
[0051]
本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述本发明实施例第一方面公开的制动仲裁控制方法的步骤。
[0052]
与现有技术相比，本发明实施例的有益效果在于：
[0053]
本发明实施例通过获取制动意图，并检测当前状态的驾驶模式，基于所述制动意图和驾驶模式确定电液复合制动分配机制，按照所述电液复合制动分配机制对车轮进行制动控制，可以根据用户的需求随时调整电液复合制动分配机制，提高用户体验，此外，在能量回收模式下，还可以通过线性变化曲线调整制动扭矩，进而在保证车辆稳定行驶的情况下，实现能量回收的最大化。
附图说明
[0054]
图1是本发明实施例公开的一种制动仲裁控制方法的流程示意图；
[0055]
图2是本发明实施例公开的一般制动和能量回收模式下的制动流程示意图；
[0056]
图3是本发明实施例公开的一种制动仲裁控制装置的结构示意图；
[0057]
图4是本发明实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0058]
本具体实施方式仅仅是对本发明实施例的解释，其并不是对本发明实施例的限
制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明实施例的权利要求范围内都受到专利法的保护。
[0059]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。
[0060]
本技术的说明书和权利要求书中的术语“包括”以及它的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0061]
在本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
[0062]
本发明实施例公开的一种制动仲裁控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取制动意图，并检测当前状态的驾驶模式，基于所述制动意图和驾驶模式确定电液复合制动分配机制，按照所述电液复合制动分配机制对车轮进行制动控制，可以根据用户的需求随时调整电液复合制动分配机制，提高用户体验，此外，在能量回收模式下，还可以通过线性变化曲线调整制动扭矩，进而在保证车辆稳定行驶的情况下，实现能量回收的最大化，以下结合附图进行详细描述。
[0063]
实施例一
[0064]
请参阅图1，图1是本发明一个实施例公开的一种制动仲裁控制方法的流程示意图。如图1所示，该制动仲裁控制方法包括：
[0065]
s110、获取制动意图，并检测当前状态的驾驶模式。
[0066]
制动意图可以通过模糊推理的方式实现，其具体包括：
[0067]
根据制动踏板开度值和车速实现的，实时采样车辆行驶速度和制动踏板开度值并进行分段存储，得到多个数据段；将制动踏板开度值转换为最大行程的百分比值，并对每个数据段求取平均值；判断各个数据段中的车辆行驶速度是否大于0，并且制动踏板开度百分比值是否大于0，若是则根据获取的制动踏板开度百分比值计算得到制动踏板开度变化率；通过表征值模糊规则对制动踏板开度百分比值和制动踏板开度变化率进行模糊化处理，并得到制动意图的类型。
[0068]
得到制动意图的表征值，其方式可以是将制动踏板开度百分比值和制动踏板开度变化率划分多个区间，基于区间的关联关系确定制动意图。
[0069]
制动意图的类型可以包括平稳制动、一般制动和紧急制动。示例性地，当制动踏板开度百分比值较小时，无论制动踏板开度变化率有多大，均可以视为平稳制动，当制动踏板开度百分比值较大时，如果制动踏板开度变化率较小，则可以视为一般制动，而如果制动踏板开度变化率较大时，则可以视为紧急制动。
[0070]
驾驶模式可以通过驾驶员选择的方式确定，一般地，驾驶模式可以分为安全驾驶
模式和能量回收模式，如果驾驶员未做选择，则驾驶模式为默认模式即兼顾安全驾驶模式和能量回收模式，在默认模式下，驾驶员可以自定义安全驾驶模式和能量回收模式的比例，该比例直接影响电液复合制动分配的比例。
[0071]
s120、基于所述制动意图和驾驶模式确定电液复合制动分配机制。
[0072]
本发明较佳的实施例中，可以构建制动意图、驾驶模式和电液复合制动分配机制之间的关联表；在当前制动意图和当前驾驶模式下，如果接收到制动请求，则按照关联表确定的目标电液复合制动分配机制对车轮进行制动。
[0073]
关联表的建立可以根据经验进行，也可以通过机器学习的方式进行，在本发明实施例中，可以提供相应的分配策略，具体的分配比例则可以根据需要进行具体设置。
[0074]
当制动意图为平稳制动时，其制动强度一般较小，可以通过驱动轮制动实现制动需求，而后轮则不参与制动。在一般制动时，则制动强度相对于平稳制动要大一些，这种情况下，一方面需要前后轮共同完成制动需求，另一方面，根据驾驶模式确定电液制动的主辅，一般地，在安全驾驶模式下，以液压制动为主，以电机制动为辅，在能量回收模式下，以电机制动为主，以液压制动为辅，在默认模式下，电液制动的主辅则有用户自行设定，其可以是相同比例，也可以是不同比例。而制动意图为紧急制动时，则无论任何驾驶模式，其均通过机械制动，例如通过摩擦制动器完成制动需求。
[0075]
基于上述理论基础，电液复合制动分配机制可以分为以下几种方式：
[0076]
当所述制动意图为平稳制动，所述驾驶模式为安全驾驶模式时，则仅向两个驱动轮输出液压制动力。
[0077]
当所述制动意图为平稳制动，所述驾驶模式为能量回收模式时，则仅向两个驱动轮输出电机制动力。
[0078]
当所述制动意图为平稳制动，所述驾驶模式为默认模式时，则向两个驱动轮按照第一预设比例输出电机制动力和液压制动力。
[0079]
当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为安全驾驶模式时，则向四个车轮输出液压制动力，不足部分通过向四个车轮输出的电机制动力进行补偿。
[0080]
当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为能量回收模式时，则向四个车轮输出电机制动力，不足部分通过向两个驱动轮输出的液压制动力进行补偿。
[0081]
当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为默认模式时，则向四个车轮输出第一电机制动力，并向两个驱动轮输出第一液压制动力，第一电机制动力的总和与第二液压制动力的总和之间的比例满足第二预设比例；
[0082]
当所述制动意图为紧急制动，通过机械制动器完成制动。
[0083]
s130、按照所述电液复合制动分配机制对车轮进行制动控制。
[0084]
在接收到制动请求时，基于目标制动意图和目标驾驶模式确定目标电液复合制动分配机制后，则可以按照该目标电液复合制动分配机制实现制动控制。
[0085]
特别地，对于制动意图为一般制动，驾驶模式为能量回收模式，可以在保证稳定驾驶的基础上，尽最大可能进行能量回收。
[0086]
具体地，请参照图2所示，其可以包括以下步骤：
[0087]
s131、根据制动意图确定目标总制动力和目标总制动扭矩，根据所述目标总制动力确定前、后轴的目标制动力。
[0088]
基于踏板开度值可以确定目标总制动力，由于目标总制动力和目标总制动扭矩之间可以相互转换，因此，即可确定目标总制动扭矩。
[0089]
s132、根据所述前后轴的目标制动力确定前、后轴的目标制动扭矩。
[0090]
基于最大能量回收的前后轴分配机制，前后轴电机的目标制动力分别为：
[0091][0092]
f＝f
μ
+f
xf
+f
xr
[0093]
其中，f
xf
为前轴电机目标制动力，当采用前轮驱动时，f
uf
为前轴液压制动力，f
xr
为后轴电机目标制动力，当f-f
xmax
》0时，f
xf
+f
xr
＝f
xmax
，f
xmax
为最大电机制动力，β为前轴电机制动力分配系数，β取0.82-0.95。
[0094]
在确定了前后轴的目标制动力时，基于力和力矩的关系就可以确定前后轴的目标制动扭矩：
[0095]
t
xf
＝f
xf
×a[0096]
t
xr
＝f
xr
×b[0097]
其中，t
xf
为前轴目标制动扭矩，f
xf
为前轴电机目标制动力，t
xr
为后轴目标制动扭矩，f
xr
为后轴电机目标制动力，a和b分别为前轴和后轴到汽车质心的距离，为车辆的基本参数。
[0098]
s133、在考虑曲轴扭矩限制和轮轴扭矩限定的情况下，计算再生制动扭矩最大上升率。
[0099]
在考虑曲轴扭矩限制和轮轴扭矩限定的情况下，计算再生制动扭矩最大上升率。
[0100]
曲轴扭矩和轮轴扭矩对再生制动扭矩的上升率会造成一定的影响，综合考虑曲轴扭矩和轮轴扭矩对再生转动扭矩的影响，从而确定更加准确的再生制动扭矩的最大上升率。
[0101]
在本发明较佳的实施例中，可以通过在不同的曲轴扭矩和轮轴扭矩下获取对应的再生制动扭矩上升率，通过多次实验的方式计算得到再生制动扭矩的最大上升率。
[0102]
再生制动扭矩的最大上升率是指目标车辆在制动时，电机制动扭矩在单位时间的最大变化率，为了避免制动过程中造成的明显的顿挫感，影响驾驶或乘坐体验，不能均采用该最大上升率来完成车辆制动。当目前制动扭矩与目标制动扭矩差别较大时，可以采用较大的再生制动扭矩上升率进行制动，从而实现在短时间内达到目标制动扭矩，而在目前制动扭矩与目标制动扭矩差别较小时，采用较小的再生制动扭矩上升率进行制动，避免出现顿挫感。
[0103]
s134、获取当前电机制动扭矩，根据当前电机制动扭矩和目标制动扭矩确定目标再生制动扭矩上升率：
[0104][0105]
其中，δt
μ
为目标再生制动扭矩上升率，t0为目标制动扭矩，tc为当前电机制动扭矩，δt
max
为再生制动扭矩最大上升率；α为制动上升系数。
[0106]
在本发明较佳的实施例中，目标再生制动扭矩上升率采用线性函数实现，之所以
采用线性函数，其目标有两个：
[0107]
1、避免当前电机制动扭矩的突变造成的顿挫感，当前电机制动扭矩上升率突然变大或变小，都会使得汽车出现顿挫感，而且也会影响车辆的使用寿命，而采用线性的目标再生制动扭矩上升率，则其变化对于驾驶者或乘坐者均是无感的，因此，可以提升用户体验。
[0108]
2、由上公式可以确定，当前电机制动扭矩随着时间的增加逐渐变大，从而使得目标再生制动扭矩上升率随时间逐渐变小，在此过程中，也可以使得车辆的稳定制动，避免打滑或侧翻等现象，保证了行驶安全。
[0109]
当然，在一些情况下，需要退出再生制动，即不按照上述公式计算得到的目标再生制动扭矩上升率控制电机制动扭矩，例如：当电机扭矩容量小于预设容量且噪音值大于预设噪音值时，禁用电机制动。当然，如果当前电机制动扭矩和目标制动扭矩的差值大于第三预设阈值时，则解除禁用电机制动，即当前电机制动扭矩远小于目标制动扭矩时，则无论电机扭矩容量和噪声值的大小，在收到制动请求时，均采用上述公式的目标再生制动扭矩上升率控制当前电机制动扭矩的变化。
[0110]
s135、以所述目标再生制动扭矩上升率控制前轴电机和后轴电机的制动扭矩。
[0111]
分别将目标再生制动扭矩上升率对应的线性变化曲线赋予前轴电机和后轴电机，以使前轴电机和后轴电机均按照该线性变化曲线完成前轴电机和后轴电机的制动扭矩的变化，直至前轴电机的制动扭矩达到前轴电机的目标制动扭矩，后轴电机的制动扭矩达到后轴电机的目标制动扭矩。
[0112]
在制动意图为一般制动，驾驶模式为能量回收模式下，可以基于再生制动扭矩最大上升率构建电机制动扭矩的线性变化曲线，然后根据制动强度将需要的制动扭矩分配给前后轴，使得前后轴电机的制动扭矩按照该线性变化曲线上升，使得电机制动扭矩稳步上升，直至满足制动需求(不足部分通过液压制动进行补偿)，保证行驶安全和提升用户体验的同时，还能实现能量回收的最大化。
[0113]
实施例二
[0114]
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种制动仲裁控制装置的结构示意图。如图3所示，该制动仲裁控制装置，可以包括：
[0115]
获取单元210，用于获取制动意图，并检测当前状态的驾驶模式；
[0116]
分配单元220，用于基于所述制动意图和驾驶模式确定电液复合制动分配机制；
[0117]
控制单元230，用于按照所述电液复合制动分配机制对车轮进行制动控制
[0118]
优选地，获取单元210，可以包括：
[0119]
基于制动踏板开度和车速，通过模糊推理算法确定所述制动意图，所述制动意图包括平稳制动、一般制动和紧急制动；
[0120]
检测当前状态下驾驶员选择的驾驶模式，所述驾驶模式包括能量回收模式、安全驾驶模式和默认模式。
[0121]
优选地，分配单元220，可以包括：
[0122]
构建制动意图、驾驶模式和电液复合制动分配机制之间的关联表；
[0123]
根据所述关联表确定目标制动意图和目标驾驶模式下的电液复合制动分配机制。
[0124]
构建制动意图、驾驶模式和电液复合制动分配机制之间的关联表，包括：
[0125]
当所述制动意图为平稳制动，所述驾驶模式为安全驾驶模式时，则仅向两个驱动
轮输出液压制动力；
[0126]
当所述制动意图为平稳制动，所述驾驶模式为能量回收模式时，则仅向两个驱动轮输出电机制动力；
[0127]
当所述制动意图为平稳制动，所述驾驶模式为默认模式时，则向两个驱动轮按照第一预设比例输出电机制动力和液压制动力；
[0128]
当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为安全驾驶模式时，则向四个车轮输出液压制动力，不足部分通过向四个车轮输出的电机制动力进行补偿；
[0129]
当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为能量回收模式时，则向四个车轮输出电机制动力，不足部分通过向两个驱动轮输出的液压制动力进行补偿；
[0130]
当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为默认模式时，则向四个车轮输出第一电机制动力，并向两个驱动轮输出第一液压制动力，第一电机制动力的总和与第二液压制动力的总和之间的比例满足第二预设比例；
[0131]
当所述制动意图为紧急制动，通过机械制动器完成制动。
[0132]
特别地，当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为能量回收模式时，则向四个车轮输出电机制动力，不足部分通过向两个驱动轮输出的液压制动力进行补偿，包括：
[0133]
根据制动意图确定目标总制动力和目标总制动扭矩，根据所述目标总制动力确定前、后轴的目标制动力；
[0134]
根据所述前后轴的目标制动力确定前、后轴的目标制动扭矩；
[0135]
在考虑曲轴扭矩限制和轮轴扭矩限定的情况下，计算再生制动扭矩最大上升率；
[0136]
获取当前电机制动扭矩，根据当前电机制动扭矩和目标制动扭矩确定目标再生制动扭矩上升率：
[0137][0138]
其中，δt
μ
为目标再生制动扭矩上升率，t0为目标制动扭矩，tc为当前电机制动扭矩，δt
max
为再生制动扭矩最大上升率；α为制动上升系数；
[0139]
以所述目标再生制动扭矩上升率控制前轴电机和后轴电机的制动扭矩。
[0140]
具体地，根据所述目标总制动力确定前、后轴的目标制动力，包括：
[0141][0142]
f＝f
μf
+f
xf
+f
xr
[0143]
其中，f
xf
为前轴电机目标制动力，当采用前轮驱动时，f
uf
为前轴液压制动力，f
xr
为后轴电机目标制动力，当f-f
xmax
》0时，f
xf
+f
xr
＝f
xmax
，f
xmax
为最大电机制动力，β为前轴电机制动力分配系数，β取0.82-0.95；
[0144]
根据所述前后轴的目标制动力确定前、后轴的目标制动扭矩，包括：
[0145]
t
xf
＝f
xf
×a[0146]
t
xr
＝f
xr
×b[0147]
其中，t
xf
为前轴目标制动扭矩，f
xf
为前轴电机目标制动力，t
xr
为后轴目标制动扭矩，f
xr
为后轴电机目标制动力，a和b分别为前轴和后轴到汽车质心的距离；
[0148]
以所述目标再生制动扭矩上升率控制前轴电机和后轴电机的制动扭矩，包括：
[0149]
以所述目标再生制动扭矩上升率控制前轴电机对两个驱动轮的制动扭矩，以所述目标再生制动扭矩上升率控制后轴电机对两个后轮的制动扭矩，直至两个驱动轮的制动扭矩和两个后轮的制动扭矩达到最大值，或者两个驱动轮的制动扭矩和两个后轮的制动扭矩之和达到目标总制动扭矩。
[0150]
实施例三
[0151]
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种电子设备的结构示意图。电子设备可以是计算机以及服务器等，当然，在一定情况下，还可以是手机、平板电脑以及监控终端等智能设备，以及具有处理功能的图像采集装置。如图4所示，该电子设备可以包括：
[0152]
存储有可执行程序代码的存储器310；
[0153]
与存储器310耦合的处理器320；
[0154]
其中，处理器320调用存储器310中存储的可执行程序代码，执行实施例一中的制动仲裁控制方法中的部分或全部步骤。
[0155]
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行实施例一中的制动仲裁控制方法中的部分或全部步骤。
[0156]
本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例一中的制动仲裁控制方法中的部分或全部步骤。
[0157]
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例一中的制动仲裁控制方法中的部分或全部步骤。
[0158]
在本发明的各种实施例中，应理解，所述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0159]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0160]
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0161]
所述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例所述方法的部分或全部步骤。
[0162]
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与a对应的b”表示b与a相关联，根据a可以确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其他信息确定b。
[0163]
本领域普通技术人员可以理解所述实施例的各种方法中的部分或全部步骤是可
以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
[0164]
以上对本发明实施例公开的制动仲裁控制方法、装置、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种制动仲裁控制方法，其特征在于，其包括：获取制动意图，并检测当前状态的驾驶模式；基于所述制动意图和驾驶模式确定电液复合制动分配机制；按照所述电液复合制动分配机制对车轮进行制动控制。2.根据权利要求1所述的制动仲裁控制方法，其特征在于，获取制动意图，包括：基于制动踏板开度和车速，通过模糊推理算法确定所述制动意图，所述制动意图包括平稳制动、一般制动和紧急制动。3.根据权利要求2所述的制动仲裁控制方法，其特征在于，检测当前状态的驾驶模式，包括：检测当前状态下驾驶员选择的驾驶模式，所述驾驶模式包括能量回收模式、安全驾驶模式和默认模式。4.根据权利要求3所述的制动仲裁控制方法，其特征在于，基于所述制动意图和驾驶模式确定电液复合制动分配机制，包括：构建制动意图、驾驶模式和电液复合制动分配机制之间的关联表；根据所述关联表确定目标制动意图和目标驾驶模式下的电液复合制动分配机制。5.根据权利要求4所述的制动仲裁控制方法，其特征在于，构建制动意图、驾驶模式和电液复合制动分配机制之间的关联表，包括：当所述制动意图为平稳制动，所述驾驶模式为安全驾驶模式时，则仅输出液压制动力；当所述制动意图为平稳制动，所述驾驶模式为能量回收模式时，则仅向两个驱动轮输出电机制动力；当所述制动意图为平稳制动，所述驾驶模式为默认模式时，则向两个驱动轮按照第一预设比例输出电机制动力和液压制动力；当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为安全驾驶模式时，则向四个车轮输出液压制动力，不足部分通过向驱动轮输出的电机制动力进行补偿；当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为能量回收模式时，则向驱动轮输出电机制动力，不足部分通过向非驱动轮输出的液压制动力进行补偿；当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为默认模式时，则向驱动轮输出第一电机制动力，并向非驱动轮输出第一液压制动力，第一电机制动力的总和与第二液压制动力的总和之间的比例满足第二预设比例；当所述制动意图为紧急制动，通过机械制动器完成制动。6.根据权利要求5所述的制动仲裁控制方法，其特征在于，当所述制动意图为一般制动，所述驾驶模式为能量回收模式时，则向四个车轮输出电机制动力，不足部分通过向两个驱动轮输出的液压制动力进行补偿，包括：根据制动意图确定目标总制动力和目标总制动扭矩，根据所述目标总制动力确定前、后轴的目标制动力；根据所述前后轴的目标制动力确定前、后轴的目标制动扭矩；在考虑曲轴扭矩限制和轮轴扭矩限定的情况下，计算再生制动扭矩最大上升率；获取当前电机制动扭矩，根据当前电机制动扭矩和目标制动扭矩确定目标再生制动扭矩上升率：
其中，δt
μ
为目标再生制动扭矩上升率，t0为目标制动扭矩，t
c
为当前电机制动扭矩，δt
max
为再生制动扭矩最大上升率；α为制动上升系数；以所述目标再生制动扭矩上升率控制电机的制动扭矩。7.根据权利要求6所述的制动仲裁控制方法，其特征在于，根据所述目标总制动力确定前、后轴的目标制动力，包括：f＝f
μf
+f
xf
+f
xr
其中，f
xf
为前轴电机目标制动力，当采用前轮驱动时，f
uf
为前轴液压制动力，f
xr
为后轴电机目标制动力，当f-f
xmax
>0时，f
xf
+f
xr
＝f
xmax
，f
xmax
为最大电机制动力，β为前轴电机制动力分配系数，β取0.82-0.95；根据所述前后轴的目标制动力确定前、后轴的目标制动扭矩，包括：t
xf
＝f
xf
×
at
xr
＝f
xr
×
b其中，t
xf
为前轴目标制动扭矩，f
xf
为前轴电机目标制动力，t
xr
为后轴目标制动扭矩，f
xr
为后轴电机目标制动力，a和b分别为前轴和后轴到汽车质心的距离；以所述目标再生制动扭矩上升率控制前轴电机和后轴电机的制动扭矩，包括：以所述目标再生制动扭矩上升率控制前轴电机对两个驱动轮的制动扭矩，以所述目标再生制动扭矩上升率控制后轴电机对两个后轮的制动扭矩，直至两个驱动轮的制动扭矩和两个后轮的制动扭矩达到最大值，或者两个驱动轮的制动扭矩和两个后轮的制动扭矩之和达到目标总制动扭矩。8.一种制动仲裁控制装置，其特征在于，其包括：获取单元，用于获取制动意图，并检测当前状态的驾驶模式；分配单元，用于基于所述制动意图和驾驶模式确定电液复合制动分配机制；控制单元，用于按照所述电液复合制动分配机制对车轮进行制动控制。9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任意一项所述的制动仲裁控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1-7任意一项所述的制动仲裁控制方法的步骤。

技术总结
本发明实施例公开了一种制动仲裁控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及能量回收技术领域，该方法包括：获取制动意图，并检测当前状态的驾驶模式；基于所述制动意图和驾驶模式确定电液复合制动分配机制；按照所述电液复合制动分配机制对车轮进行制动控制。本发明实施例可以根据用户的需求随时调整电液复合制动分配机制，提高用户体验，此外，在能量回收模式下，还可以通过线性变化曲线调整制动扭矩，进而在保证车辆稳定行驶的情况下，实现能量回收的最大化。的最大化。的最大化。


技术研发人员：惠志峰 苏干厅
受保护的技术使用者：苏州利氪科技有限公司
技术研发日：2023.07.14
技术公布日：2023/9/7